WO2015176038
"[0054] The stamping tool 50 may be incorporated in a stamping system that may include a progressive die, which provide an effective way to convert raw coil stock material into a finished product with minimal handling. The part material feeds one progression for each press cycle. As material feeds from station to station in the die, it progressively works into a complete part."
スタンピングツール５０は、最小限のハンドリングで、コイルストックの原材料を完成品に変換する効果的な方法を提供する、順送り金型を備えることができるスタンピングシステムに組み込むことができる。部品材料がプレスサイクル毎に１つ前に送られる。金型のステーションからステーションへ材料が送られるにつれて、徐々に完成した部品になる。
EP3273580(JP)
"[0002] Conventionally, a laminated iron core is typically manufactured by processing a strip of electromagnetic steel sheet in coil form (sheet steel strip) by using a progressive die machine. In a progressive die machine, locating holes, slots, and inner teeth are punched out in a steel sheet strip in a sequential manner so as to form various parts of each iron core lamina, and a prescribed number of blanked iron core laminae are bonded to one another to form a laminated iron core. However, when a wire is wound on magnetic pole portions projecting from an inner periphery of a stator core consisting of a laminated iron core, for example, because a space for inserting a winding jig is limited, there is an inconvenience such as that it is difficult to increase the number of the magnetic poles (coils) and/or the number of turns of the wound wire."
従来、積層鉄心は、電磁鋼板のフープ材（帯状薄鋼板）を素材として順送り金型装置により製造されるのが一般的である。順送り金型装置では、フープ材に対してパイロット穴やスロット部、内径ティース等の打抜き加工が順次行われることにより鉄心薄板の各部が連続的に形づくられ、積層鉄心は、最終的に外形を打抜かれた鉄心薄板を所定の枚数積層して固着させることにより製造される。しかしながら、例えば、積層鉄心からなるステータコアの内周側に突設された磁極部に巻線を施す場合、巻線治具の挿入代を確保することが難しいこと等から、磁極（コイル）の数や巻線の巻き量を多くすることができない等の不都合がある。
US2018363082
1. A high strength hot dip galvanised steel strip consisting, in mass percent, of the following elements:
0.10-0.21% C
1.45-2.20% Mn
max 1.50% Si
0.1-1.50% Al
0.001-0.04% P
0.0005-0.005% B
0.005-0.30% V
max. 0.015% N
max. 0.05% S
and, optionally, one or more elements selected from:
max. 0.004% Ca
max. 0.10% Nb
max. 0.50% Cr
max. 0.20% Mo
max. 0.20%, Ni
max. 0.20% Cu
max. 0.20% Ti
wherein the amount of Al+Si is 0.70-1.60 mass %,
the balance of the composition consisting of Fe and inevitable impurities.
質量％において、以下の成分、
０．１０～０．２１％のＣ
１．４５～２．２０％のＭｎ
最大１．５０％のＳｉ
０．１～１．５０％のＡｌ
０．００１～０．０４％のＰ
０．０００５～０．００５％のＢ
０．００５～０．３０％のＶ
最大０．０１５％のＮ
最大０．０５％のＳ
および、所望により、以下から選択される１以上の成分、
最大０．００４％のＣａ
最大０．１０％のＮｂ
最大０．５０％のＣｒ
最大０．２０％のＭｏ
最大０．２０％のＮｉ
最大０．２０％のＣｕ
最大０．２０％のＴｉ
残部のＦｅおよび不可避不純物からなる組成物、
からなる、高強度溶融亜鉛めっき鋼帯。
US2019078173(JP)
"13. A steel sheet of a composition comprising, in mass %, C: 0.05 to 0.11%, Si: 0.60% or less, Mn: 1.50 to 2.10%, P: 0.05% or less, S: 0.005% or less, Al: 0.01 to 0.10%, N: 0.010% or less, Ti: 0.005 to 0.07%, Nb: 0.01 to 0.10%, and the balance Fe and unavoidable impurities, and of a micro structure that contains 75 to 95% of ferrite, 3 to 15% of martensite, 0.5 to 10% of perlite, and 10% or less of unrecrystallized ferrite by volume, and a low-temperature occurring phase representing the remainder, and in which the ferrite has an average crystal grain diameter of 6 μm or less, and the martensite has an average crystal grain diameter of 3 μm or less, and an average aspect ratio of 4.0 or less, and in which a Nb base precipitate having an average grain diameter of 0.10 μm or less is contained,
the steel sheet having a tensile strength of 590 MPa or more."
【請求項１】
質量％で、
Ｃ：０．０５～０．１１％、
Ｓｉ：０．６０％以下、
Ｍｎ：１．５０～２．１０％、
Ｐ：０．０５％以下、
Ｓ：０．００５％以下、
Ａｌ：０．０１～０．１０％、
Ｎ：０．０１０％以下、
Ｔｉ：０．００５～０．０７％、
Ｎｂ：０．０１～０．１０％を含有し、残部がＦｅおよび不可避的不純物からなる成分組成と、
体積率で、フェライトを７５～９５％、マルテンサイトを３～１５％、パーライトを０．５～１０％、未再結晶フェライトを１０％以下含み、残部が低温生成相からなり、前記フェライトの平均結晶粒径が６μｍ以下であり、前記マルテンサイトの平均結晶粒径が３μｍ以下かつ平均アスペクト比が４．０以下であり、平均粒径が０．１０μｍ以下のＮｂ系析出物を含有する鋼組織と、を有し、
引張強さが５９０ＭＰａ以上であることを特徴とする薄鋼板。
US2017343115
"[0042] A bonnet nut 166 may be joined with the valve body 120 using a threaded connection or other suitable means. The adapter 165 is captured and compressively axially loaded between an upper flange 138b of the support ring 138 and a support surface 126 of the valve body 120 when the bonnet nut 166 is tightened down. A fluid tight body seal is made between a lower surface 165a of the cylinder adapter 165 and the support surface 126, and a fluid tight subassembly seal is made between an upper surface 165b of the cylinder adapter 165 and the upper flange 138b of the support ring 138. To facilitate the subassembly seal and the body seal, the adapter 165 may include on the upper surface 165b an upper annular bead that forms a compression face seal with the upper flange 138b, and the adapter 165 may include on the lower surface 165a a lower annular bead that forms a compression face seal with the support surface 126. Therefore, after the bonnet nut 166 is tightened down onto the valve body 120, the adapter 165 in combination with the valve body 120 and the support ring 138 subdivides or partitions the valve cavity 122 to provide a sealed fluid flow cavity (when the valve 100 is installed or plumbed with inlet and outlet fittings or connections attached.) The sealed fluid flow cavity provides a fluid tight flow path between the first flow passageway 123 and the second flow passageway 124 when the valve 100 is in an open position and a sealed flow cavity when the valve 100 is in a closed position."
ボンネットナット１６６が、ネジ接続部または他の適切な手段を用いて弁体１２０と接合されてもよい。アダプタ１６５は、ボンネットナット１６６が締め付けられたとき、支持リング１３８の上部フランジ１３８ｂと弁体１２０の支持面１２６との間に捕捉され、圧縮的に軸方向に装填される。シリンダアダプタ１６５の下面１６５ａと支持面１２６との間に流体を漏らさない本体シールが形成され、シリンダアダプタ１６５の上面１６５ｂと支持リング１３８の上部フランジ１３８ｂとの間に流体を漏らさないサブアセンブリシールが形成される。サブアセンブリシールおよび本体シールを促進するために、アダプタ１６５は、上部フランジ１３８ｂとの圧縮面シールを形成する上部環状ビードを上面１６５ｂに含んでもよく、アダプタ１６５は、支持面１２６との圧縮面シールを形成する下部環状ビードを下面１６５ａに含んでもよい。したがって、ボンネットナット１６６が弁体１２０上に締め付けられた後、アダプタ１６５は、弁体１２０および支持リング１３８と組み合わされて、（バルブ１００が入口および出口継手または接続部が取り付けられた状態で設置または配管されるときに）シールされた流体流キャビティを提供するためにバルブキャビティ１２２を分割または区分けする。シールされた流体流キャビティは、バルブ１００が開放位置にあるとき、第１の流路１２３と第２の流路１２４との間の流れを漏らさない流路を提供し、バルブ１００が閉鎖位置にあるとき、シールされた流れキャビティを提供する。
US2019234028
"[0002] Generic vibratory tampers are known, for example, from EP 2 434 053 B1, and generic vibration plate compactors are known, for example, from DE 10 2012 017 777 A1. They are typically employed in asphalt and earth works to increase the stability of subsoils. To this end, they include a superstructure and a drive device arranged on said superstructure and having at least one drive shaft. The drive device is usually a combustion engine, for example a gasoline, diesel or liquefied gas type combustion engine. Moreover, the generic hand-guided ground compaction machines include a substructure having a compaction plate driven by said drive device. The compaction plate may, for example, be part of a tamper foot in the case of vibratory tampers, and may be a vibratory plate in the case of a vibration plate compactor. The drive device normally drives an oscillation or vibration exciter, which, for example, sets the tamper foot of a vibratory tamper into up-and-down or tamping motion, or sets the vibratory plate of a vibration plate compactor into vibration. Through the tamping motion or the vibration of the respective compaction plate, the ground underneath the hand-guided ground compaction machine is increasingly tightened or compacted. Meanwhile, the hand-guided ground compaction machine can be moved across the ground in a working direction, so that a desired area of a ground can be compacted in this manner."
冒頭に述べたタイプの振動タンパは、例えば、欧州特許第２４３４０５３号明細書から公知であり、冒頭に述べたタイプの振動プレートコンパクタは独国特許出願公開第１０２０１２０１７７７７号明細書から公知である。これらは、一般に、地面の当該強度を高めるために、アスファルト工及び土工において使用される。これらは、そのため、上部構造体、及び、当該上部構造体に配置された、少なくとも一本の駆動軸を有する駆動装置を有する。当該駆動装置は、通例、内燃機関例えばガソリン、ディーゼル又は液化ガスエンジンである。加えてさらに、冒頭に述べたハンドガイド式地面圧縮マシンは、当該駆動装置によって駆動される圧縮板を有する下部構造体を有する。振動タンパにあっては、当該圧縮板は、例えばタンパフットの一部であってよく、振動プレートコンパクタにあっては、振動板であってよい。当該駆動装置は、通例、例えば振動タンパの当該タンパフットを上下運動ないしタンピング運動させ又は振動プレートコンパクタの当該振動板を振動させる起振体又は振動発生器を駆動する。当該それぞれの圧縮板の当該タンピング運動ないし当該振動により、当該ハンドガイド式地面圧縮マシン下の当該地面はますます締め固められあるいは圧縮される。その間、当該ハンドガイド式地面圧縮マシンは当該地面の上を一つの作動方向に向かって運動させられ、こうして、所望の領域の地面を圧縮することができる。
vibratory body
US2019391566(JP)
"[0119] In the embodiments, the case where the speed reducer 10 is the eccentrically oscillating type speed reducer is described. However, the present invention is not limited to this, and the speed reducer 10 may be another type of speed reducer such as a bending meshing type speed reducer."
実施の形態では、減速機１０が偏心揺動型の減速機である場合について説明したが、これに限られず、減速機１０は例えば撓み噛み合い型の減速機などの他の種類の減速機であってもよい。
US2009044651(JP)
"[0002] Conventionally, one type of these flexible meshing-type gear devices is constituted as shown in FIGS. 1 and 2. Specifically, the flexible meshing-type gear device 16 is provided with an annular fixed internal gear 20 (illustrated in FIG. 2) fixed and supported on a housing (not illustrated) and an annular movable internal gear 21 adjacent to the fixed internal gear 20, and a flexible external gear 22 capable of meshing with these internal gears 20 and 21 is arranged inside the fixed internal gear 20 and the movable internal gear 21. The flexible external gear 22 is supported by a wave generator 23 arranged thereinside so as to mesh with the fixed internal gear 20 and the movable internal gear 21. Next, when the wave generator 23 is rotated, a position at which the flexible external gear 22 meshes with both of the internal gears 20 and 21 is moved by the wave generator 23 in a direction in which the wave generator 23 rotates. As a result, the rotation input to the wave generator 23 is output from the movable internal gear 21 based on the difference in the number of teeth between the flexible external gear 22 and at least one of the fixed internal gear 20 and movable internal gear 21."
従来、この種の撓み噛み合い式歯車装置の１タイプは、図１及び図２に示すような構成を備えている。すなわち、この撓み噛み合い式歯車装置１６は、図示しないハウジングに固定支持された円環状の固定側内歯車２０（図２に図示）と、この固定側内歯車２０に隣接された同じく円環状の可動側内歯車２１とを備え、固定側内歯車２０及び可動側内歯車２１の内側には、この両内歯車２０，２１に噛み合い可能とされた可撓性外歯車２２が配置されている。可撓性外歯車２２は、その内側に配置されたウェーブ・ジェネレータ２３によって、固定側内歯車２０及び可動側内歯車２１に噛み合った状態で支持されている。そして、ウェーブ・ジェネレータ２３が回転されると、このウェーブ・ジェネレータ２３によって、両内歯車２０，２１に対する可撓性外歯車２２の噛み合い位置がウェーブ・ジェネレータ２３の回転方向に移動される。この結果、可撓性外歯車２２と、固定側内歯車２０及び可動側内歯車２１の少なくとも一方との間の歯数の差に基づき、ウェーブ・ジェネレータ２３に入力された回転が可動側内歯車２１から出力される。
US6467375(JP)
"This invention relates to a flexible meshing type gear device, particularly to the shape of the teeth of a rigid internal gear and a flexible external gear used in the device.
[0001] 【発明の属する技術分野】本発明は、撓みかみ合い式歯車装置に関するものであり、更に詳しくは、当該装置に用いられる剛性内歯車と可撓性外歯車の歯の形状に関するものである。
2. Background Art
From the time of the invention of the flexible meshing type gear device by C. W. Musser (U.S. Pat. No. 2,906,143) up to the present, Musser and many other researchers, including the inventor of the invention described in this specification, have proposed various innovations. The variety of improvements in tooth profile proposed alone is considerable.
[0002] 【従来の技術】撓みかみ合い式歯車装置については、創始者マッサー氏（Ｃ．Ｗ．Ｍｕｓｓｅｒ氏）の発明（米国特許２９０６１４３号）以来、今日まで同氏を始め、本願発明者を含む多くの研究者によって各種の発明考案がなされており、その歯形に関する発明に限っても、各種のものがある。
Regarding the tooth profile of the flexible meshing type gear device, the present inventor earlier proposed a tooth profile design method that uses rack-approximation of meshing between the teeth of the rigid internal gear and the flexible external gear to derive a deddendum profile enabling wide range tooth meshing between the two gears (see JP-B 45-41171). The inventor also invented a method for avoiding tooth profile interference caused by rack approximation (JP-A 7-167228).
[0003] 撓みかみ合い式歯車装置の歯形に関して、本願発明者は、剛性内歯車と可撓性外歯車の歯のかみ合いをラックで近似する手法で、双方の広域接触を行う歯末歯形を導く歯形設計法を提案している（特公昭４５−４１１７１号）。これに対し、ラック近似で生ずる歯形干渉を回避する発明（特開平７−１６７２２８）も出願されている。
There is a strong demand in the market for flexible meshing type gear devices that offer better performance at a lower price. On the performance side, a particular need is felt for improvement in load capacity. The main factors governing the load capacity of a flexible meshing type gear device are the rim of the flexible external gear tooth root and the rolling contact surface of the inner ring of the wave generator, particularly in the vicinity of the major axis."
[0004] 【発明が解決しようとする課題】現在、撓みかみ合い式歯車装置の性能向上と低価格を望む市場の強い要求がある。性能面では特に負荷能力の向上が望まれている。撓みかみ合い式歯車装置の負荷能力を支配する主な要素は、可撓性外歯車の歯底のリムと、波動発生器の内輪転動面、特にその長軸付近の個所である。
WO2016007219
"The processor state control module 102 may be configured to adjust the processor state of processors 104, 106, etc. In some embodiments, the processor state may include a pairing of a processor voltage specification/request and a clock frequency specification/request. Higher clock frequencies may enable faster workload execution for some types of workloads (for example, P/C workloads), but generally increase power consumption which is undesirable."
プロセッサ状態制御モジュール１０２は、プロセッサ１０４、１０６等のプロセッサ状態を調整するように構成されることができる。いくつかの実施形態においては、プロセッサ状態は、プロセッサ電圧仕様／要求（specification/request）及びクロック周波数仕様／要求のペアリング（paring）を含むことができる。より高いクロック周波数は、いくつかのタイプのワークロード（例えば、Ｐ／Ｃワークロード）に対してはより速いワークロード実行を可能にすることができるが、概して、望ましくない電力消費の上昇を招く。
WO2013082621
"At the expense of providing a reliable source of pulmonary blood flow, the shunt creates 4 potentially lethal physiologic consequences: the single ventricle must (1 ) support both pulmonary and systemic circulations in an unstable parallel arrangement by (2) pumping twice normal volume, and perform this doubled workload under the harsh conditions of (3) severe hypoxemia (Pa02 30-40 mmHg) and (4) impaired myocardial coronary perfusion due to (a) decreased diastolic blood pressure from shunt run-off and (b) increased myocardial wall tension due to ventricular volume overload. Synthetic shunts also have risk of lethal thrombosis. Any change affecting the balance of the parallel circulations requires compensation elsewhere to restore equilibrium. Dangerous positive physiologic feedback loops escalate instability: Hypoxemia leads to lung hypoperfusion, and thus worsening hypoxemia; conversely, "high" Pa02 (>40mmHg) dilates the pulmonary circulation, leading to lung overperfusion and further elevation of Pa02 - at the expense of systemic perfusion. Life-saving management may require counterintuitive and harmful intervention, including further reduction of inspired oxygen (at times below 0.21 ) and hypoventilation. Not surprisingly, neurocognitive impairment subsequent to Stage-1 repair is common. Paradoxically, the shunt induces and exacerbates the conditions that mandate its use in the first place: hypoxic pulmonary vasoconstriction and pulmonary hypertension. These impair postnatal pulmonary vascular maturation, and elevate early and late basal PVR which impair subsequent Fontan status. Ironically, shunt physiology may make the timing for Stage-2 conversion later than it might be otherwise, and may worsen candidacy for stage-2 and -3 Fontan conversion."
確かな肺血流を確保することを犠牲にして、シャントは４つの潜在的に致死的な生理学的な結果をもたらす。単心室は（１）肺と全身性循環の両方を不安定並列配列によって補助しなければならず、これは（２）通常量の倍の量をポンプで送り出し、次の厳しい条件下でこの倍の負担を負わなければならない：（３）深刻な低酸素血症（ＰａＯ２が３０～４０ｍｍＨｇ）及び（４）（ａ）シャント流出から低下した最小血圧及び（ｂ）心室容積の過負荷による心筋壁の緊張の増加、による心筋冠動脈潅流。また、合成シャントには致死的な血栓症のリスクを有する。並列循環のバランスに影響するいかなる変更をも、均衡を保つために補償を必要とする。生体上の危険なポジティブフィードバックループは不安定性を助長する。低酸素血症は肺低潅流を引き起こし、さらに低酸素血症を悪化させる。逆に、「高」ＰａＯ２（＞４０ｍｍＨｇ）は全身性潅流を犠牲にして肺循環を拡張させ、肺過潅流及びＰａＯ２の上昇を招く。救命管理には、吸気される酸素量（時間毎に０．２１）の減少及び低換気を含む反直感的かつ有害な干渉を必要とする場合もある。第１段階の修復後の神経認知欠陥は一般的であり、驚くべきことではない。逆説的に言えば、シャントは最初にその使用を必要とする状態である低酸素性肺血管収縮及び肺高血圧を引き起こし悪化させる。これらによって出産後の肺血管の化膿が悪化し、早期及び後期の根本的なＰＶＲを上昇させ、続くフォンタン状態を悪化させる。皮肉なことに、シャント生理機能はそうでない場合に比べて第２段階を行うタイミングを遅らせることができ、第２段階及び第３段階のフォンタン転換の候補性を悪化させる場合もある。
EP2841086
"[0183] In other embodiments, it is known that spinal cord injury, such as C2 hemisection, leads to an increase of inhibitory proteoglycans within the extracellular matrix and the perineuronal net ipsilateral to the hemisection, but distal to the cord lesion, at the level of the phrenic motor nucleus. As discussed in U.S. Pat. App. 10/754,102 , which is incorporated herein by reference, treatment with chondroitinase ABC (ChABC) degrades these potently inhibitory matrix molecules."
他の実施形態では、Ｃ２の片側切断のような脊髄損傷は、片側切断と同側の、しかし、脊髄病変に対して遠位での細胞外マトリクス及び神経細胞周囲網の中にて横隔膜運動核のレベルで阻害性プロテオグリカンの上昇を招くことが知られている。参照によって本明細書に組み入れられる米国特許出願１０／７５４，１０２で議論されたように、コンドロイチナーゼＡＢＣ（ｃｈＡＢＣ）による処理は強く阻害するこれらマトリクス分子を分解する。
US2017081753
"[0002] Gas turbines include components, such as buckets (blades), nozzles (vanes), combustors, shrouds, and other hot gas path components which are coated with a thermal barrier coating to protect the components from the extreme temperatures, chemical environments and physical conditions found within the gas turbines. A bond coating may be applied between the component and the thermal barrier coating, said bond coating increasing the bond strength of the thermal barrier coating to the component and offering additional protection. Such bond coatings may currently be applied by high-velocity oxygen fuel (HVOF) or vacuum plasma spray (VPS) techniques, which processes are expensive and further lead to elevated maintenance costs of the component."
ガスタービンは、ガスタービン内部にみられる限界的温度、化学的環境、及び物理的状態から部品を保護するために遮熱コーティングで被覆された、バケット（ブレード）、ノズル（ベーン）、燃焼器、シュラウドなどの部品や、他の高温ガス経路部品を含む。ボンドコーティングは、部品と遮熱コーティングの間に適用されることがあり、このボンドコーティングは、部品に対する遮熱コーティングの結合強度を増大させ、さらなる保護を提供する。そのようなボンドコーティングは、現在は高速フレーム溶射（ｈｉｇｈ－ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｏｘｙｇｅｎ ｆｕｅｌ（ＨＶＯＦ））技術や真空プラズマ溶射（ｖａｃｕｕｍ ｐｌａｓｍａ ｓｐｒａｙ（ＶＰＳ））技術によって適用することができるが、これらの方法には費用がかかり、部品の維持費用のなお一層の上昇を招く。
EP2774199
"[0008] Many battery manufacturers compensate for grid growth by designing battery casings with an area of clearance to allow for grid growth over the course of the battery's life. Other battery manufactures attempt to mitigate the effects of corrosion by focusing development efforts on corrosion-resistant lead alloys for their specific grid manufacturing processes. Another alternative may be to add lead to the grid to reduce grid growth. However, the foregoing suffer from increased material and cost."
電池の製造者の多くは、電池寿命の経過中のグリッドの成長を許容するエリアのゆとりを持たせた電池筐体を設計することによって、グリッドの成長を補償する。別の電池製造者は、その特定のグリッド製造プロセス用の耐食性鉛合金の開発に注力して腐食の影響を軽減しようとしている。別の代替法として、グリッドの成長を抑えるためにグリッドに鉛を添加する場合もある。ただしこれは材料とコストの上昇を招く。
EP2014047557
"[0002] This disclosure relates to proximity sensors for mobile robots.
BACKGROUND
[ 0003] A vacuum cleaner generally uses an air pump to create a partial vacuum for lifting dust and dirt, usually from floors, and optionally from other surfaces as well. The vacuum cleaner typically collects dirt either in a dust bag or a cyclone for later disposal. Vacuum cleaners, which are used in homes as well as in industry, exist in a variety of sizes and models, such as smal l battery-operated hand-held devices, domestic central vacuum cleaners, huge stationary industrial appliances that can handle several hundred liters of dust before being emptied, and self-propelled vacuum trucks for recover of large spills or removal of contaminated soil."
本開示は、移動式ロボット用の近接センサに関する。
【背景技術】
【０００３】
真空掃除機は一般に、空気ポンプを用いて部分真空を生成して、通常は床から、任意選択的には更に他の表面から塵埃及び汚れを引き上げるようにしている。真空掃除機は通常、後で廃棄するために集塵バッグ又はサイクロン内に汚れを集める。家庭並びに産業界で使用される真空掃除機は、小型バッテリ駆動式携帯装置、家庭用セントラル真空掃除機、排出するまでに数百リットルの塵埃を扱うことができる大型の定置用産業電気機器、又は大量の流出液の回収及び汚染土壌の除去のための自走式真空トラックなど、様々なサイズ及びモデルが存在する。
US2017239982
"[0001] The present invention relates to transportation, and, more particularly, to an assembly for supporting a vehicle while traversing a ground or other surface.
BACKGROUND OF THE PRESENT INVENTION
[0002] A conventional device may include a spherical housing and an internal drive system including one or more motors coupled to one or more wheels engaged to an inner surface of the spherical housing. A biasing mechanism, including a spring and contact end, may be coupled to the internal drive system to provide diametrically opposing force between the wheels and contact end to allow for power to the motors to be transferred to the inner surface of the spherical housing, causing the self-propelled device to roll along a contact surface. The self-propelled device may rotate based on a combination of movement of its center of mass, independent power to the motors, and the force of the biasing mechanism against the inner surface. A magnetic coupling component may be included with the biasing mechanism. The magnetic coupling component may comprise ferrous metal or a permanent magnet, such as a neodymium magnet, to provide a magnetic field through the spherical housing to magnetically interact with external devices and/or accessories."
本発明は、移動体に関し、より詳細には、地面または他の表面を走行する間車両を支持する組立体に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的なデバイスは、球形ハウジングと、球形ハウジングの内側表面に係合された１つまたは２つ以上の車輪に結合された１つまたは２つ以上のモータを含む内部駆動システムとを含む場合がある。内部駆動システムに、ばねと接触端部とを含むバイアス機構が結合され、各車輪と接触端部との間に径方向に互いに逆方向の力を加えてモータへの電力を球形ハウジングの内側表面に伝達するのを可能にし、自走式デバイスを接触面に沿って転動させる場合がある。自走式デバイスは、モータへの電力とは無関係な自走式デバイスの質量中心の移動と、内側表面に対するバイアス機構の力との組合せに基づいて回転してもよい。バイアス機構には磁器結合構成要素が備えられてもよい。磁器結合構成要素は、鉄系金属またはネオジミウム磁石などの永久磁石を有し、球形ハウジングを通して磁場を生成して外部のデバイスと付属装置の少なくとも一方と磁気的に相互作用してもよい。
EP2946336
"[0097] Different types of objects encountered on a roadway (e.g., upright objects, moving objects, low objects near to the road surface, etc.) may behave differently in terms of the acquired image disparities. Thus, selection of the synchronized scan line may depend on the type of an object of interest in a scene (e.g., within overlap region 270)."
道路上で遭遇する様々な種類の物体（例えば垂直物体、移動物体、路面に近い低い物体等）は、取得される画像の視差に関して異なるように振る舞い得る。従って、同期走査線の選択は、シーン内（例えば重複領域２７０内）の関心のある物体の種類によって決まり得る。
WO2017201513
"[0032] The obstacles can be stationary or moving. The distance can include a fixed amount and/or can be a dynamically-varying amount. The movement command can include a follow command, a pass-the -obstacle command, a travel-beside-the-obstacle command, and a do-not-follow-the- obstacle command. The obstacle data can be stored and retrieved locally and/or in a cloud-based storage area, for example. The method for obstacle processing can include collecting sensor data from a time-of-flight camera mounted on the mobility device, analyzing the sensor data using a point cloud library (PCL), tracking the moving object using SLAM based on the location of the mobility device, identifying a plane within the obstacle data using, and providing the automatic response associated with the mapped allowed command to the mode -dependent processors. The method for obstacle processing can receive a resume command, and provide, following the resume command, a movement command and the automatic response associated with the mapped allowed command to the mode- dependent processors. The automatic response can include a speed control command."
[0032] 障害物は、定常である、または移動することができる。距離は、固定量を含むことができ、／または動的に変動する量であることができる。移動コマンドは、追従コマンド、障害物通過コマンド、障害物傍進行コマンド、および障害物非追従コマンドを含むことができる。障害物データは、例えば、ローカルで、および／またはクラウドベースの格納エリア内に、格納され、読み出されることができる。障害物処理のための方法は、移動支援デバイスに搭載される飛行時間カメラからセンサデータを収集するステップと、点群ライブラリ（ＰＣＬ）を使用してセンサデータを分析するステップと、移動支援デバイスの場所に基づいて、ＳＬＡＭを使用して移動物体を追跡するステップと、障害物データ内の平面を識別するステップと、マッピングされた許可コマンドと関連付けられた自動応答をモード依存プロセッサに提供するステップとを含むことができる。障害物処理のための方法は、再開コマンドを受信し、再開コマンドに続いて、移動コマンドおよびマッピングされた許可コマンドと関連付けられた自動応答をモード依存プロセッサに提供することができる。自動応答は、速度制御コマンドを含むことができる。
