US2019346858
[0025] The tow vehicle 100 may include a sensor system 140 to provide reliable and robust driving.
【００１７】
牽引車両１００は、信頼性のあるロバストな走行を提供するために、センサシステム１４０を含むことができる。
The sensor system 140 may include different types of sensors that may be used separately or with one another to create a perception of the environment of the tow vehicle 100
センサシステム１４０は種々のタイプのセンサを含むことができ、これらを別個にまたは他のものと組み合わせて、牽引車両１００の周囲の認識をもたらすために用いることができ、
that is used for the tow vehicle 100 to drive and aid the driver in make intelligent decisions based on objects and obstacles detected by the sensor system 140 .
この認識は、センサシステム１４０により検出された物体および障害物に基づき、牽引車両１００を走行させ、インテリジェント判定を下す際に運転者を支援するために用いられる。
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[0038] Once the trajectory planning system 180 determines the planned path 182 , then the vehicle controller 150 executes a drive assist system 190 , which in turn includes path following behaviors 192 .
【００３０】
軌跡プラニングシステム１８０がプラニング経路１８２を決定すると、車両コントローラ１５０は走行支援システム１９０を実行し、この走行支援システム１９０自体は経路追従動作１９２を含む。
The path following behaviors 192 receive the planned path 182 and executes one or more behaviors 192 a -b that send commands 191 to the drive system 110 , causing the vehicle 100 to autonomously drive along the planned path 182 in a rearward direction R.
経路追従動作１９２はプラニング経路１８２を受け取り、走行システム１１０へ命令１９１を送信する１つまたは複数の動作１９２ａ～ｃを実行し、これによって車両１００はプラニング経路１８２に沿って後退方向Ｒで自律走行するようになる。
US10338591
[0007] As shown in FIG. 1, a method S 100 for autonomously navigating along a crosswalk includes, at an autonomous vehicle:
【０００５】
図１に示すように、横断歩道を自律的に走行する方法Ｓ１００は、自律走行車が、
at a first time, navigating autonomously along a sidewalk toward a crosswalk at an intersection in Block S 110 , the crosswalk coinciding with a navigation route assigned to the autonomous vehicle;
第１の時点で、ブロックＳ１１０において、交差点の横断歩道であって、自律走行車に割り当てられた走行ルートに一致する横断歩道の方に歩道を自律的に走行することと、
recording optical data of a scene proximal the autonomous vehicle via an optical sensor integrated into the autonomous vehicle in Block S 120 ;
ブロックＳ１２０において、自律走行車に組み込まれた光学センサを用いて自律走行車の近くのシーンの光学データを記録することと、
aligning an anteroposterior axis of the autonomous vehicle to the crosswalk detected in the optical data in Block S 112 ;
ブロックＳ１１２において、自律走行車の前後軸を光学データで検出された横断歩道と整列させることと、
identifying a pedestrian proximal the intersection in the optical data in Block S 122 ;
ブロックＳ１２２において、光学データで交差点近くの歩行者を識別することと、
in response to the pedestrian entering the crosswalk at a second time succeeding the first time, predicting right of way of the autonomous vehicle to enter the intersection in Block S 140 ;
第１の時点の後の第２の時点で、歩行者が横断歩道に進入することに応答して、ブロックＳ１４０において、自律走行車の交差点に進入する優先権を予測することと、
and, in response to predicting the right of the autonomous vehicle to enter the intersection,
自律走行車の交差点に進入する優先権を予測することに応答して、
autonomously navigating from the sidewalk into the crosswalk and autonomously navigating along the crosswalk to an opposing sidewalk according to the navigation route in Block S 170 .
ブロックＳ１７０において、歩道から横断歩道内に自律的に走行し、且つ、走行ルートに従って、横断歩道を反対側の歩道の方に自律的に走行することと、を含む。
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[0027] As shown in FIG. 1, the delivery vehicle can include: a chassis; a drive system (e.g., including two driven center wheels, and one or two 360°-swivel castors at each end);
【００２５】
図１に示すように、配達車両は、シャーシと、運転（＊駆動？）システム（例えば、両側に、２つの被駆動の中心車輪と、１つまたは２つの３６０度回転するキャスタとを含む）と、
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to navigate the delivery vehicle over a pedestrian walkway or bike lane based on crossing confidence scores calculated over time.
また、経時的に算出される横断信頼スコアに基づいて、歩道または自転車専用道路で配達車両を走行させるように構成された
