起歪体

US2021231514(JP)
[0002] There have conventionally been physical quantity measurement sensors such as a force sensor, a torque sensor, a load cell, and the like.
【０００２】
  従来、物理量測定センサとしては、力覚センサ、トルクセンサ、ロードセル等と云ったものが存在する。

A physical quantity measurement sensor detects, through use of a plurality of strain gauges, strain associated with elastic deformation caused by an external load (external force), and, from the results of the detection, measures the values of physical quantities regarding the external force, moment, and the like.
物理量測定センサは、外部からの荷重（外力）により生じた弾性変形に伴う歪を複数の歪ゲージによって検出し、その検出結果より、外力及びモーメント等に係る物理量の数値を測定する。

Such a physical quantity measurement sensor generally includes a metal strain element that elastically deforms under an external force, and detects strain by disposing a plurality of strain gauges on this strain element.
このような物理量測定センサは一般に、外力によって弾性変形する金属製の起歪体を含んでおり、この起歪体に複数の歪ゲージを配置して歪を検出する。

Note that specific examples of the physical quantity measurement sensor are disclosed in Patent Literatures 1 to 5 and Non-patent Literature 1 below.
なお、物理量測定センサの各種具体例は、下記の特許文献１～５及び非特許文献１に開示されている。

US2020370978(JP)
[0003] In recent years, a torque sensor with a disk-shaped strain generation body and strain gauges (gages) (strain sensors, distortion gauges, or, distortion sensors) is used in a joint part of a robot.
【０００２】
  近年、円盤状の起歪体と歪ゲージとを備えたトルクセンサが、ロボットの関節部分などで用いられている。

In this type of a torque sensor, the strain generation body is arranged perpendicular to a rotation axis, a strain of the strain generation body according to a torque is detected by the strain gauges, and the torque applied to the strain generation body is detected.
このようなトルクセンサでは、起歪体を回転軸と垂直に配置し、トルクに応じた起歪体の歪みを歪ゲージにより検出することにより、起歪体に加わったトルクを検出する。

US2020361084(JP)
[0045] As a technique of detecting a force,
【００１８】
  力を検出する手法としては、

there is typically a technique of attaching a strain detection sensor (hereinafter simply referred to as “strain sensor”) to a strain generation body having a structure that is easily locally deformed when a force is applied
力が加わった際に局所的に変形し易い構造からなる起歪体に歪み検出用のセンサ（以下、単に「歪みセンサ」とも言う）を取り付けて、

and converting a deformation amount of the strain generation body measured by the strain sensor into a force level.
歪みセンサで計測される起歪体の変形量を力の程度に換算する手法が一般的である。