製袋機のエンコーダーについて！その１

おはようございます。株式会社ムラタの村田洋介です。

週末に行った製袋機のサーボ乗せ換え及びＰＣ制御からシーケンサ／タッチパネル制御への改造工事の時に、エンコーダーで勘違いをしてしまいました。

そこでエンコーダーについて詳しく書いていきます。

まず意外かもしれませんが製袋機（注１）にはエンコーダーは２つあります。

1つ目は普通エンコーダーと言えば熱板の位置情報を得るエンコーダーのを指します。
このエンコーダーは正式にはロータリーエンコーダーと言い、アブソリュート型とインクリメンタル型に分けられます。


▲ロータリーエンコーダー
左）インクリメント型　右）アブソリュート型
アブソリュート型では、８本あるその信号線のON、OFF情報（８ビット）から現在の角度を知ることができます。
市販のカムポジショナーでもアブソリュート型のエンコーダーを使っていますが、こんな矛盾があります。８ビットと言うことは２５６（ここでは２５６°）の情報しか得ることができるのですが、３６０度の角度を２５６分割して処理しているのです。よって認識されない角度（２５６°の次は２５８°のように）が出てくるのです。ただしアブソリュート（絶対値）型なので原点出しが不要なため必ず任意の角度が得られます。

つぎにインクリメンタル型ですが、これはＡ相、Ｂ相、Ｚ相からなり分解能（パルス／回転）が１０、２０、３０・・・１００、２００、３００、３６０、・・・５００、６００、７２０、・・・１０００、１０２４、１５００、１８００、２０００と豊富にあります。
またＡ相とＢ相位相がずれているのでそのずれを利用することで分解能以上の精度で角度を求めることができます。
また１回転に１度だけＺ相を出力するので、原点に対して角度がずれることはありません。

さて今回の製袋機サーボ改造の際に行った失敗とは、通常インクリメンタル型ロータリーエンコーダーが付いているはずなのに、アブソリュート型が付いていたことでした。

もちろんこの問題は納期に影響することなく、お客様の知らないところでインクリメンタル型に変更されたのですが、これは社長の協力によってだれも知らないうちにインクリメンタル型に変更されたのでした。

明日は製袋機にある知られざるもう１つのエンコーダーについて紹介します！

注１）サーボモーター仕様の製袋機

---

株式会社ムラタ
〒259-0141神奈川県足柄上郡中井町遠藤240-14
TEL:0465-81-5011
FAX:0465-81-5055
E-mail:yosuke2@d1.dion.ne.jp