サーボモータのハンチング！！

こんにちは！株式会社ムラタの村田洋介です！！

昨日は多くの方にお礼を述べなければならない日となりました！！

中国より来日された金社長さまには短い時間でしたが製袋機についてお話をすることができ、また日本国内での取り組みの記事を見せて各メディアが注目しているのにも納得いたしました。

今回ご連絡を頂きました中○専務様、また通訳をしてくださいました李さん、周さんありがとうございました！！

今後共宜しくお願いいたします！！

また、夕方には岡山県の宮崎社長と気候が原因と思われる不具合について、機械の調整を行いましたが途中から、ここからは製袋の仕事だから自分立ちで調整を行えるから！！と気を使って頂きました！！結果的に私は配線を行っただけになってしまいました。

本日より公の仕事で東京に向かうということでしたが、夕方の慌ただしい時間に気を使っていただきありがとうございました！！

さて、製袋機ではサーボモータがハンチングを起こすことがあります！！サーボモーターよりキーンと言う音がしてくるのがそれに当たります。

通常サーボがハンチングを起こすには、回転慣性が大きく、それに対しタイミングベルトなどの強度やたわみが関係してきますが、停止状態でハンチングが発生することもあり多くの場合は製袋機を止めたときに起きることが多いと感じます。

通常はサーボロックをＯＦＦにすれば直りますが、他の原因も考えられます。


▲サーボのハンチングの概略

現在位置を保とうとするサーボの特性が製袋機本体もしくはプーリーと言った部品と共振を始めてしまうことがあります。

停止時にハンチングが起こった場合、サーボモーターに取り付けられたプーリーにドライバーなどを当てると、超音波のように振動していることがわかります。
※安全のため手を直接触れないようにしてください。

ベルトを緩めたり、サーボの応答性を小さくすることでハンチングをなくすことができますが、もう一つの方法として共振周波数を設定しなおすことで、ハンチングをなくすことができます。

ハンチングはベアリングやシャフトにも起因する現象なのでプログラムだけが解決方法ではありませんが、全体を考慮して調整することがこの問題の解決方法だと思います！！