サーボモータのゲインとは？

こんばんは！株式会社ムラタの村田洋介です！！

高知県にきて３日目となります！坂本龍馬はお客様の工場へ向かうなかにも何度も目にしますが、昨日はホテルで飲むためのビールを買おうとしたら視線を感じました！！こんなところもに龍馬さんがました！！


▲９５０円で買えるようです！！（笑）

さて、本日は朝から株式会社ムラタ社内にいる設計スタッフの大岡と電話ではなしました！

内容はサーボゲインの調整についてです。

サーボモータが夜に出回り始めた頃のサーボモータのゲイン調整はかなり手間がかかりましたが、最近ではオートチューニングによって自動化することができます！

ところこでこのゲインとは何でしょうか？

簡単に説明すると目標座標に対して、どれだけの誤差を許容するかの値となります。

もちろんサーボなので位置決め精度は高精度なのですが、高速で移動させると通り過ぎてから目標座標へ戻ろうとします。

この時『位置ゲイン』を調整していきます。

またサーボのパルスの単位はＨｚ（ヘルツ）であることから、周波数が高くなるにつれて高速で回転します。

この回転速度を安定させるためには『速度ゲイン』を調整します。

さらに製袋機やその他の産業機械では『位置ゲイン』と『速度ゲイン』の組み合わせが重要となってきます。

位置ゲインだけが高くてもいけませんし、速度ゲインが高いだけでもいけません。

先に述べたように、通常はオートチューニングによって最適なゲイン調整を行えるようになっていますが、例えばボールねじを使った移動機構によってはボールねじのたわみや共振などによりオートチューニングが正常に動作しないこともあります。

この場合は、経験とカンによってゲインを調整していきます！