週刊ロビ51号でいよいよ腕と脚の動作テスト！ 胸と腕の交換作業のコツを教えます！

　今回は、本物の基板で腕と脚を動かすテストがあり、その前に部品の変色があるので、気になる方は交換しましょうとの案内。でもまずは、動かしてみたいという欲求がありますので、基板にロビの51号のSDカードとバッテリーをコネクターに差し込んで動かしてみました。

どこに差し込むのか、わかりづらいのです。差し間違えは動きません。正しい位置に差し込んだときに、正常に動きます。

それでも右の脚が1個のサーボしか動かないことがわかりました。これは、コネクターの接続不良と、サーボのID番号を正しくセットしないという原因が考えられます。動かないことに納得したので、分解に入りました。

接触不良になってしまう原因としては保護シールを接続口に挟んでしまい、奥まで入り切っていないことが考えられます。この場合には、カチンと接続した感触を確かめてから、保護シールを貼ることで解決できます。

試しに全部を分解すると、確かにクリーム色の部品が橙色に変色しているのを見つけました。（写真下）

とりあえず、古い部品には鉛筆で×の印をつけておきました。鉛筆なら黒い部品でも判別がつきます。

新しい部品と古い部品が混ざらないように、即座に箱をつくって、分別しておきました。

 

サーボの回転軸からレバーを外す作業があるのですが、サーボホーン（レバー）がなかなか、抜けずに、思いっきり引っ張ったときに、ケースごと外れてしまい、中の歯車が抜け落ちることがありました。

このようなことがないように、4本のネジで止めてから外すことがお勧めです。

ガイドはこのあたりのアドバイスがありませんでした。

万一、サーボの歯車が露出したときの注意点もありませんでした。これを再度、組み立てるのはパズルなものがあって、どのように組み立てたら、よいのか、非常に困りました。もし同じようなことがあったときは、下の写真をクリックして、拡大にして、歯車の重なりを確かめてください。

それと、適当に組み立てて、ちゃんと作動するものなのか、不安もありましたが、回転の位置を判定するセンサーが基板側にあるので、その心配はないことがわかりました。（写真下）

全部分解したあとに、新しい部品で組み立てることになるのですが、このサーボは、どこの部位からどうか、間違えないように鉛筆でその部位を組み立てて隠れるところに、書くとよいです。万一、隠れないところに書いた場合には消しゴムで消すことができます。

念のためにサーボ番号を確認しておけば、のちの動作テストでは、不良があれば接触不良のみとなります。

番号が間違っていれば、正しいIDを打ち込む必要があります。その番号は何かは、ガイドに記載してありました。48号には各番号の一覧がありました。

　

分解した部品の各ネジについてもネジの長さ、と頭の形（サラネジ、こなべネジなのか、）にも注意が必要です。何気なくネジをおいてしまうとあとで困ってしまいます。

 

これは、ネジと部品を一緒にセロテープで部品を収納していた透明パッケージに貼り付けるとよいです。

剥がすときに部品が落ちたとしても、箱の中なら、紛失する心配がないからです。

 

組み立てる際には、ネジの選択に迷います。ガイドには4.5㎜とか、7㎜とかあると、その長さと頭の形を確かめておく必要があります。そういうときに、ドライバーに磁気を与えておくと、ネジを吸着して、長さを測るのにも便利です。

ドライバーの先端が磁気となっていれば、ネジをつけた状態で、容易にスケール定規の確認ができます。

ということで、再度組み上げて、動作テストしたら、見事に、腕と脚が動きました。感動ですね。それでそれぞれをセロテープでつなぎ合わせて動かすと、面白い動作を始めました。

部品交換と動作テストは無事に終わりましたが、これに4時間程度かかりました。最後に不要の部品はサランラップで包んで保管しました。

ということで、無事に終えることが出来ました。