US10545480
Turning now to FIG. 1, which shows an exemplary 6 degree of freedom robotic system 100.
ここで、図1を参照する。図1は、例示的な6自由度ロボットシステム100を示す。
Such systems are generally known and as such their detailed operation and construction need not be described herein.
このようなシステムは一般に周知であるため、その詳細な動作及び構造を本明細書中に記載する必要はない。
Further, exemplary embodiments of the present invention are not limited by the specific system type or configuration used.
更に、例示的本発明の実施形態は使用する特定のシステムの種類又は構成によって制限されない。
The system 100 includes a computer controller 110 which controls the overall operation of the system.
システム100は、システムの全体的な動作を制御するコンピュータコントローラ110を含む。
The controller 110 can include memory, a user interface, display, a CPU and other components needed to control the system 100 and the motion of the robotic arm assembly.
コントローラ110は、メモリと、ユーザインタフェースと、ディスプレイと、CPUと、システム100及びロボットアームアセンブリの運動を制御するのに必要な他のコンポーネントと、を含み得る。
In some systems a hydraulic unit 120 is used to control hydraulic pressure used to drive the robotic arm assembly 130.
一部のシステムでは、油圧ユニット120を使用して、ロボットアームアセンブリ130の駆動に使用される油圧を制御する。
The robotic arm assembly 130 can be made up of a number of different components which allows the tool attachment point 137 to be moved with 6 degrees of freedom.
ロボットアームアセンブリ130は、ツール取付箇所137が6自由度で動くことを可能にするいくつかの異なる構成要素で構成することができる。
For example, the assembly 130 can have a stand 131, a pivot component for arm sweep 132, a shoulder 133, an elbow 134, an arm 135, a 3-axis tool joint 136 (which allows for yaw, pitch and roll of a tool), and a tool attachment point 137, to which any desired tool can be secured.
例えば、アセンブリ130は、スタンド131と、アームスイープ用ピボット構成要素132と、ショルダ133と、エルボ134と、アーム135と、3軸ツールジョイント136(ツールのヨー、ピッチ及びロールを可能にする)と、任意の所望のツールを固定することができるツール取付箇所137と、を有することができる。
Of course, the embodiment of the robotic assembly 130 shown in FIG. 1 is exemplary and other embodiments of the present invention can use any different configurations or constructions so long as the robotic system has four (4) or more degrees of freedom for motion of a tool attached to the tool attachment point 137.
当然、図1に示されるロボットアセンブリ130の実施形態は例示であり、本発明の他の実施形態は、ツール取付箇所137に取り付けられたツールの運動の4以上の自由度をロボットシステムが有する限り、任意の異なる構成又は構造を使用することができる。
The tool can be a plasma cutter, welding device, machining tool, additive manufacturing tool, etc.
ツールは、プラズマカッター、溶接デバイス、マシニングツール、付加製造ツール等であり得る。
WO2017146691
[0029] The friction devices of the planetary gear system 122 are illustratively controlled by hydraulic fluid which is distributed by the electro-hydraulic system in a conventional manner.
遊星歯車システム122の摩擦装置は例えば、電気油圧システムによって通常の方法で分配される作動流体によって制御される。
For example, the electro-hydraulic system 138 illustratively includes a conventional hydraulic positive displacement pump (not shown) which distributes fluid to the one or more friction devices via control of the one or more actuators within the electro-hydraulic system 138.
例えば、電気油圧システム138は、通常の油圧式容積型ポンプ(図示せず)を例示的に備え、これが、電気油圧システム138内の1つ以上のアクチュエータの制御によって流体を1つ以上の摩擦装置へ分配する。
In this embodiment, the control signals, CPi - CPj, are illustratively analog friction device pressure commands to which the one or more actuators are responsive to control the hydraulic pressure to the one or more frictions devices.
この実施形態においては、制御信号CP1~CPJは例えばアナログの摩擦装置圧力命令であり、1つ以上のアクチュエータはこれに応答して1つ以上の摩擦装置への油圧を制御する。
It will be understood, however, that the friction applied by each of the plurality of friction devices may alternatively be controlled in accordance with other conventional friction device control structures and techniques, and such other conventional friction device control structures and techniques are contemplated by this disclosure.
ただし、複数の摩擦装置のそれぞれによって掛けられる摩擦は、代わりに他の従来型摩擦装置制御の構造及び手法に従って制御されることも可能であり、本開示によりそのような他の従来型摩擦装置制御の構造及び手法も考えられることは理解されるであろう。
In any case, however, the analog operation of each of the friction devices is controlled by the control circuit 142 in accordance with instructions stored in the memory unit 144.
ただしいずれにせよ、各摩擦置のアナログ操作は、メモリユニット144に記憶された命令に従って制御回路142で制御される。
US10035300
FIG. 27 is a schematic diagram of a strongback counterbalancing system 450 including a plurality of the linear actuators 456 for supporting the mass of the strongback 370 and vertically lowering the caul plate 302 from a hover position 404 to a docked position 406, and vice versa.
図27は、ストロングバック370の質量を支持するための、且つ、浮遊位置404からドック位置406へと当て板302を垂直に下げるための又はその逆のための、複数のリニアアクチュエータ456を含むストロングバック相殺システム450の概略図である。
In the example shown, the counterbalancing system 450 includes a hydraulic cylinder 464 (e.g., a linear actuator 456) at each one of the first, second, third, and fourth hinges 420a, 420b, 420c, 420d located on one side of the strongback 370 and a corresponding hydraulic cylinder 464 (e.g., a linear actuator 456) at each one of the first, second, third, and fourth posts 452a, 45sb, 452c, 452d positioned on an opposite side of the strongback 370 when in the closed position 402.
示されている実施例では、相殺システム450が、ストロングバック370の一方の側に配置された第1、第2、第3、第4のヒンジ420a、420b、420c、420dの各々において油圧シリンダー464(例えば、リニアアクチュエータ456)を含み、クローズ位置402にあるときに、ストロングバック370の他方の側に配置された第1、第2、第3、第4のポスト452a、452b、452c、452dの各々において対応する油圧シリンダー464(例えば、リニアアクチュエータ456)を含む。
The posts 452a, 45sb, 452c, 452d and hinges 420a, 420b, 420c, 420d may respectively form four (4) hinge-post sets including a first, second, third, and fourth hinge-post set 470a, 470b, 470c, 470d.
ポスト452a、452b、452c、452d及びヒンジ420a、420b、420c、420dは、それぞれ、第1、第2、第3、及び第4のヒンジポストセット470a、470b、470c、470dを含む、四(4)つのヒンジポストセットを形成し得る。
The hydraulic cylinders 464 may be fluidly coupled (e.g., via hydraulic lines) and/or electrically connected (e.g., via electrical wiring—not shown) to a hydraulic pressure controller 468 which may be configured to regulate hydraulic pressure at each hydraulic cylinder 464.
油圧シリンダー464は、各油圧シリンダー464において油圧を制御するように構成され得る、油圧コントローラ468に(例えば、油圧ラインを介して)流体結合され、及び/又は(例えば、図示せぬ電気配線を介して)電気的に接続され得る。