ミニッツレーサのリトラクタブルをサーボで制御しようとしていて、思わぬところで
つまづいていました。
サーボが思ったような動きをしてくれない。
原因は簡単な事です。プログラムが悪い。
それに尽きるのですが、それではどこが悪いか、となると、いろいろと手を尽くして
調べなければなりませんので、ひとりで作ると難航する場合がしょっちゅうです。
そして今回は、いわゆる6gサーボが不調になって、右には回るけれど左に戻ってこないという
たぶんモータ内のブラシが磨耗したのだろうという憶測の元、手持ちにあった4gサーボに
交換しました。
自作のサーボチェッカーで調べておけばよかったのですが、たぶん修理したし動くだろうという事で
繋ぎ代えると、あれ？やっぱり左に戻りません。
プログラムで減算処理がまずかったか、やはり基本は加算処理かと風呂の中でもトイレの中でも
ぶつぶつ呟きながらあれこれ考えていましたが、温まった体は脳への血液量も増えるのか
ひょっとして、と思いました。
4gサーボはコネクタを大きい物に交換しているので、前述のサーボチェッカーに挿すと。。。
このサーボの故障でした;;;;;;;;;；；；；；；；；；；；；；；；；
ダイアルで右左、そしてその時のパルス幅を液晶で表示するようにしていますが、あきらかに
サーボの動きがおかしく、１秒ほどすると、ゆっくり左に戻るという、どういった仕様なのか？と
思うほどの謎の動きをしていました。
ということで、勢いついでに、2gサーボの配線を切り、故障した4gサーボの大きなコネクタを
ケーブルで移植したところ・・・・やっと予定に近い動作をしてくれる事が分かりました。
でも、まだ動きが早すぎて、ゆっくり閉じるリトラクタブルが表現できません。
ウェイトを加えるか、いや待てよ、2度計算させているところを無駄に4回に増やしてと、
それこそ怪しげな事を考えています。
さてさて、ゆっくり動くサーボは出来るのでしょうかねぇ。（をいをい
