ちょうど１年前に、大型バスの事故ではないがアクシデントとして下記の記事を書いていた。
大型車の狭路進行での行き詰まり 2018-08-30
https://blog.goo.ne.jp/wiseman410/e/7fee304ffbb556a95925deaa214d8fb4
これに関連してセンターラインのない比較的狭い道において、ブラインドカーブから突然対向車が現れ、すれ違いができない状況に陥る機会は運転される方ならどなたも経験されるだろう。つまり、出会った双方車のどちらかが、直線で幅員の広い場所までバックすることで、交通を交わすという場面のことなのだ。
この様なケースでは、その場面でバックを行い易いクルマ側が行うのが一般的なのだが、例えば乗用車と大型車とでは、大型車の後方視界は限界もあるので、乗用車側がバックしてやるというのが一般的なのかもしれない。しかし、その場面において、かなり狭く急角度に曲がっているなど、初心車ドライバーなどには車庫入れ以上に難しい場面があるだろうと思う。
この様な場面に対応できるバック走行アシスト機能が、最近のＢＭＷ車に採用されていることを知り紹介してみたい。
ＢＭＷリバースアシスト機能
https://bmw-japan.jp/visionary/safety/425?tab=js-tab-contents2
解説と想像
このリバースアシスト機能の説明として「35Km/h以下の走行時に、直近50mのドライビング・ルートを自動的に記録」と記している。つまり、想像だがタイヤのスリップがほぼない（ドリフトしていない）状態での、進行距離と、連動するステアリング切れ角をリニアに記録していて、バック走行（微速クリープ速度）において、記録を逆に再現するというものであろう。
ここからは実車を確認している訳ではないので、さらに想像を強くしてとを前提にするが、この記録はエアバック用のＥＤＲ（イベントデータレコーダー※下記）データを利用していると思われる。但し、自動バック可能距離（ＢＭＷでは５０ｍだと記している）を満たすべく、データ容量を増やしているのかもしれない。そして、そのデータを元に、既存の車速パルスのカウンターで移動距離を検出しつつ、リニアなステアリング操舵角データを目標値として、ＥＰＳのアクティブ操舵をフィードバック制御しているのではなかろうかと想像する。なお、バック走行５０ｍまでと制限しているのは、幾らタイヤのスリップがない状態を前提にしているといえ、微小なスリップは生じているに違いなく、バック移動距離が大きくなるに連れ、無視できない誤差を生じるに違いないからと思える。
このアイデアについては、ほとんど使用されることがないＥＤＲデータの目的外再利用として、良いアイデアをＢＭＷは気が付いたと感心している。
※エアバッグとＥＤＲのこと 2016-07-03
https://blog.goo.ne.jp/wiseman410/e/87a2c77b69f8478e70bc240313ada8f5
大型車の狭路進行での行き詰まり 2018-08-30
https://blog.goo.ne.jp/wiseman410/e/7fee304ffbb556a95925deaa214d8fb4
これに関連してセンターラインのない比較的狭い道において、ブラインドカーブから突然対向車が現れ、すれ違いができない状況に陥る機会は運転される方ならどなたも経験されるだろう。つまり、出会った双方車のどちらかが、直線で幅員の広い場所までバックすることで、交通を交わすという場面のことなのだ。
この様なケースでは、その場面でバックを行い易いクルマ側が行うのが一般的なのだが、例えば乗用車と大型車とでは、大型車の後方視界は限界もあるので、乗用車側がバックしてやるというのが一般的なのかもしれない。しかし、その場面において、かなり狭く急角度に曲がっているなど、初心車ドライバーなどには車庫入れ以上に難しい場面があるだろうと思う。
この様な場面に対応できるバック走行アシスト機能が、最近のＢＭＷ車に採用されていることを知り紹介してみたい。
ＢＭＷリバースアシスト機能
https://bmw-japan.jp/visionary/safety/425?tab=js-tab-contents2
解説と想像
このリバースアシスト機能の説明として「35Km/h以下の走行時に、直近50mのドライビング・ルートを自動的に記録」と記している。つまり、想像だがタイヤのスリップがほぼない（ドリフトしていない）状態での、進行距離と、連動するステアリング切れ角をリニアに記録していて、バック走行（微速クリープ速度）において、記録を逆に再現するというものであろう。
ここからは実車を確認している訳ではないので、さらに想像を強くしてとを前提にするが、この記録はエアバック用のＥＤＲ（イベントデータレコーダー※下記）データを利用していると思われる。但し、自動バック可能距離（ＢＭＷでは５０ｍだと記している）を満たすべく、データ容量を増やしているのかもしれない。そして、そのデータを元に、既存の車速パルスのカウンターで移動距離を検出しつつ、リニアなステアリング操舵角データを目標値として、ＥＰＳのアクティブ操舵をフィードバック制御しているのではなかろうかと想像する。なお、バック走行５０ｍまでと制限しているのは、幾らタイヤのスリップがない状態を前提にしているといえ、微小なスリップは生じているに違いなく、バック移動距離が大きくなるに連れ、無視できない誤差を生じるに違いないからと思える。
このアイデアについては、ほとんど使用されることがないＥＤＲデータの目的外再利用として、良いアイデアをＢＭＷは気が付いたと感心している。
※エアバッグとＥＤＲのこと 2016-07-03
https://blog.goo.ne.jp/wiseman410/e/87a2c77b69f8478e70bc240313ada8f5
