チベット紀行－７

５月６日　快晴

７時００分　朝食、今日はおかゆだ。

７時４５分　出発

周辺に聳えるのは喜馬拉雅山脈である。

９時４８分　峠を越える。標高４３９３ｍ。

１０時３０分　然烏（ランウー）着

UV=1699μW/cm2、標高３９２４ｍ。

然烏錯（湖）の調査を行う。



堰せき湖である。

表面積２２平方キロメートル。

貯水量８．８億トン。

最大水深５０ｍ。

１３時１５分　UV=7080μW/cm2、標高３９３７ｍ。

１３時４０分　出発

１６時１０分　舗装道路が続く。

美しい樹林帯にかかってきた。

１６時３０分　波蜜に到着

夕食には火鍋を食べた。

3月17日(日)のつぶやき

　Michio Kumagai　@KumasanHakken　12:52

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　Michio Kumagai　@KumasanHakken　12:59

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　Michio Kumagai　@KumasanHakken　17:42

地球温暖化による湖沼環境の変化と生態系への影響 goo.gl/dTZK5

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水中ロボット

水中で作業を行うロボットを水中ロボットという。

これには大まかに分けて２種類ある。

有索ロボット（RTVまたはROV）と自律型ロボット（AUV）である。

空中ではこれ以外にラジコンロボットというのがあるが、水中では電波が届かないのでこれはない。

時々これらを混乱する人があるので気をつけて欲しい。

それぞれにメリット・デメリットがある。

（１）有策ロボット

文字通り、ケーブルがついていて、船上で操作を行う。

１９７０0年代頃から開発されており、世界にはさまざまな機種がある。

きわめてスタンダードな水中ロボットである。



ケーブルを通して電気を送れるので明るい映像を得ることが出来る。

ただケーブルの長さ以上に移動できないこと、人間が操作するので客観性が少ないこと、ケーブルによって場が乱されること、対象物の数値化が困難であることなどのデメリットがある。

したがって特定に作業を行うにはよいが、学術的な用途は少ない。

（２）自律型ロボット

海洋を含めて、多くの研究者が期待しているにがケーブルなしで自律的に動くロボットである。

１９９０年代頃から実用化され始めた。

価格も、有索ロボットの１０倍から１００倍する。

それは、ハードだけではなく、ソフトの開発も必要だからである。

電源を内蔵しなければならないので、重量が重くなるという欠点がある。

淡探は２０００年に建造されたが、重さが２００ｋｇくらいある。

ただ最近は３０ｋｇ程度のものが出来ている。

このロボットは、事前に設定されたミッションしたがって水中で作業を行う。

完全にコンピュター制御なので、客観性があり、対象物を数値化するのに適している。

またケーブルがないので、自由に水中を航行することが出来る。



ただ運用に人手がかかるのと、詳細な情報は回収後でないと入手できないというデメリットがある。

したがって仕事の用途によってこれらの水中ロボットを使い分けることになる。

水中での作業は、空中の１０倍以上困難である。

無線が届かないので超音波を使うことになるが、散乱が大きいので送れる情報量に限界がある。

アシモに見られるように今後は自律型ロボットの開発が盛んになると思われるが、水圧が大きな水中での作業も同じであろう。

だからこそ世界で始めて湖底からのベントを発見した自律型水中ロボット淡探を守ってゆきたいと考えている。

そのことを世界の人々が期待している。