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/*
PS3BT_arduino_tank_2dcmotor_TB6612_FIRE_C2
モータドライバはTB6612
3ピンでサーボモータ（砲身上下）を動かす Ver.3
砲塔旋回モータを追加
砲撃時のリコイルアクション+LED点灯、銃撃時のLED点滅（5回）の機能を追加
出力8本のGPIOを使用し、LED点灯をさせる
*/
#include
#include
#ifdef dobogusinclude
#include
#endif
#include // needed by Arduino IDE
#include
MaxGPIO max;
//#include
//Servo myservo;
#include
VarSpeedServo myservo;
int servo_pos = 90;
const int servo_sp = 50;
const int d_time = 20;
int ch = 0;
int val = 0;
int pos_y;
int pos_x;
int PWMA = 5; // ← 11 Aモータ PWM 左側モータ
int AIN1 = 4; // ← 9 Aモータ IN1 （ 9ピンはUSBホストシールド使用
int AIN2 = 2; // ← 8 Aモータ IN2
int BIN1 = 8; // ← 7 Bモータ IN1
int BIN2 = 7; // ← 6 Bモータ IN2
int PWMB = 6; // ← 10 Bモータ PWM 右側モータ （ 10ピンはUSBホストシールド使用
int motor_speed;
const int motor_sp1 = 128; //超信地旋回速度
const int motor_sp0 = 255; //超高速
USB Usb;
BTD Btd(&Usb); //そうしたBluetooth Dongleの事例を作成する必要があります
PS3BT PS3(&Btd); //これで事例が作成されます
//PS3BT PS3(&Btd, 0x00, 0x15, 0x83, 0x3D, 0x0A, 0x57);
// これにはBluetoothアドレスも格納されます
// これはスケッチを実行するときにドングルから取得できます
void setup() {
pinMode(PWMA, OUTPUT);
pinMode(AIN1, OUTPUT);
pinMode(AIN2, OUTPUT);
pinMode(BIN1, OUTPUT);
pinMode(BIN2, OUTPUT);
pinMode(PWMB, OUTPUT);
myservo.attach(3); //servo1 ピン3 （9-11ピンは使えない）
myservo.write(servo_pos);
Serial.begin(115200);
while (!Serial); // Wait for serial port to connect - used on Leonardo,
Teensy and other boards with built-in USB CDC serial connection
if (Usb.Init() == -1) {
Serial.print(F("\r\nOSC did not start"));
while (1); //halt
}
Serial.print(F("\r\nPS3 Bluetooth Library Started"));
}
void loop() {
Usb.Task();
if (PS3.PS3Connected) {
//スティックの中央は127だけどピタリと止まらないので+-10ほど余裕を持たせる。
//左スティック上下の値(最上部0、中央127、最下部255)を読み込む
pos_y = PS3.getAnalogHat(LeftHatY);
pos_x = PS3.getAnalogHat(LeftHatX);
/*
砲身 UP/DOWN
スティックが下（20未満）の時は１ずつ下に動く。
スティックが上（235より上）の時１ずつ上に動く。
スティックを中間に戻すと、サーボはその位置で停止。
ボタン（SQUARE)を押すと90°にセット。
*/
if ((PS3.getAnalogHat(RightHatY) < 20) && (servo_pos < 179 )) { // UP
servo_pos++;
myservo.write(servo_pos, servo_sp, true);
}
if ((PS3.getAnalogHat(RightHatY) > 235) && (servo_pos > 1 )) { //DOWN
servo_pos--;
myservo.write(servo_pos, servo_sp, true);
}
if (PS3.getButtonClick(SQUARE)) { //90°
servo_pos = 90;
myservo.write(servo_pos, servo_sp, true);
delay(d_time);
}
//砲塔旋回
if (PS3.getAnalogHat(RightHatX) > 235) { //右旋回
max.write(5, HIGH);
max.write(6, LOW);
} else if (PS3.getAnalogHat(RightHatX) < 20) { //左旋回
max.write(5, LOW);
max.write(6, HIGH);
} else { //停止
max.write(5, LOW);
max.write(6, LOW);
}
//砲撃
//リコイル
if (PS3.getButtonClick(R1) && ch == 0 ) {
Serial.println("FIRE");
max.write(0, HIGH);
digitalWrite(AIN1, LOW);
digitalWrite(AIN2, HIGH);
analogWrite(PWMA, motor_sp0);
digitalWrite(BIN1, LOW);
digitalWrite(BIN2, HIGH);
analogWrite(PWMB, motor_sp0);
ch = 20000; //約5秒間は砲撃不可
delay(70);
digitalWrite(AIN1, LOW);
digitalWrite(AIN2, LOW);
analogWrite(PWMA, 0);
digitalWrite(BIN1, LOW);
digitalWrite(BIN2, LOW);
analogWrite(PWMA, 0);
delay(20);
max.write(0, LOW);
digitalWrite(AIN1, HIGH);
digitalWrite(AIN2, LOW);
analogWrite(PWMA, motor_sp1);
digitalWrite(BIN1, HIGH);
digitalWrite(BIN2, LOW);
analogWrite(PWMB, motor_sp1);
delay(130);
} else {
if (ch > 0) {
ch--;
max.write(3, HIGH); //装填中
} else {
max.write(3, LOW); //砲撃可
}
}
//銃撃
if ( PS3.getButtonClick(L1)) {
for ( int i = 0; i < 5 ; i++) {
val++;
Serial.print("L1 : ");
Serial.println(PS3.getButtonClick(L1));
Serial.println("DA ");
Serial.println(val);
max.write(1, HIGH);
delay(50);
max.write(1, LOW);
delay(50);
Serial.println("");
}
}
//ヘッドライト
if (PS3.getButtonClick(RIGHT)) { //点灯
max.write(7, HIGH);
}
if (PS3.getButtonClick(LEFT)) { //消灯
max.write(7, LOW);
}
//左スティックがセンター付近は停止（ブレーキ）
if (pos_x >= 117 && pos_x <= 137 && pos_y >= 117 && pos_y <= 137) {
digitalWrite(AIN1, HIGH);
digitalWrite(AIN2, HIGH);
analogWrite(PWMA, 0);
digitalWrite(BIN1, HIGH);
digitalWrite(BIN2, HIGH);
analogWrite(PWMA, 0);
max.write(2, HIGH); //ブレーキランプ点灯
}
//前進
else if (pos_y < 117 && pos_x > 117 && pos_x < 137) {
//左スティック中央(127)から最上部(0)の値をモーターのスピード0から255に変換
motor_speed = map(pos_y, 117, 0, 0, 255);
digitalWrite(AIN1, HIGH);
digitalWrite(AIN2, LOW);
analogWrite(PWMA, motor_speed);
digitalWrite(BIN1, HIGH);
digitalWrite(BIN2, LOW);
analogWrite(PWMB, motor_speed);
max.write(2, LOW);
}
//後進
else if ( pos_y > 137 && pos_x > 117 && pos_x < 137) {
motor_speed = map(pos_y, 137, 255, 0, 255);
digitalWrite(AIN1, LOW);
digitalWrite(AIN2, HIGH);
analogWrite(PWMA, motor_speed);
digitalWrite(BIN1, LOW);
digitalWrite(BIN2, HIGH);
analogWrite(PWMB, motor_speed);
max.write(2, LOW);
}
//前進右旋回
else if ( pos_y < 117 && pos_x > 137) {
motor_speed = map(pos_y, 117, 0, 0, 255);
digitalWrite(AIN1, HIGH);
digitalWrite(AIN2, LOW);
analogWrite(PWMA, motor_speed);
digitalWrite(BIN1, LOW);
digitalWrite(BIN2, LOW);
analogWrite(PWMB, motor_speed);
max.write(2, LOW);
}
//前進左旋回
else if ( pos_y < 117 && pos_x < 117) {
motor_speed = map(pos_y, 117, 0, 0, 255);
digitalWrite(AIN1, LOW);
digitalWrite(AIN2, LOW);
analogWrite(PWMA, motor_speed);
digitalWrite(BIN1, HIGH);
digitalWrite(BIN2, LOW);
analogWrite(PWMB, motor_speed);
max.write(2, LOW);
}
//後進右旋回
else if ( pos_y > 137 && pos_x > 137) {
motor_speed = map(pos_y, 137, 255, 0, 255);
digitalWrite(AIN1, LOW);
digitalWrite(AIN2, HIGH);
analogWrite(PWMA, motor_speed);
digitalWrite(BIN1, LOW);
digitalWrite(BIN2, LOW);
analogWrite(PWMB, motor_speed);
max.write(2, LOW);
}
//後進左旋回
else if ( pos_y > 137 && pos_x < 117) {
motor_speed = map(pos_y, 117, 0, 0, 255);
digitalWrite(AIN1, LOW);
digitalWrite(AIN2, LOW);
analogWrite(PWMA, motor_speed);
digitalWrite(BIN1, LOW);
digitalWrite(BIN2, HIGH);
analogWrite(PWMB, motor_speed);
max.write(2, LOW);
}
//右超信地旋回
else if ( pos_y > 117 && pos_y < 137 && pos_x > 137) {
digitalWrite(AIN1, HIGH);
digitalWrite(AIN2, LOW);
analogWrite(PWMA, motor_sp1);
digitalWrite(BIN1, LOW);
digitalWrite(BIN2, HIGH);
analogWrite(PWMB, motor_sp1);
max.write(2, LOW);
}
//左超信地旋回
else if ( pos_y > 117 && pos_y < 137 && pos_x < 117) {
digitalWrite(AIN1, LOW);
digitalWrite(AIN2, HIGH);
analogWrite(PWMA, motor_sp1);
digitalWrite(BIN1, HIGH);
digitalWrite(BIN2, LOW);
analogWrite(PWMB, motor_sp1);
max.write(2, LOW);
}
}
}
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