2020-01-31
集中して作業をすることが出来なく、履帯はやっと70枚と10枚組みました。
完成は片側78枚の予定です。
そう言えば、この履帯のセットには誘導輪用の車軸が付いています。
既存の車軸に替え、履帯の張り具合を調整するために誘導輪の位置を変えることが出来ます。
今のままでは、稀に誤動作するので、サーボ周りのリンクなどは修正する必要が有りそうです。
姿勢制御ですが、使っていないPS4コントローラのボタンとスティックで
車高の上げ下げ（高・中・低の3段階）、お辞儀（前・後・右・左）が出来るように進めています。
ジャイロを使って自動姿勢制御機構を組み込むのは力不足で見送りです。
そして、姿勢制御動作を組み込むために、IR対戦モードは組み込みません。
試作機では1CPUで動いています。（但し、常時アイドリング音発生はしません）
機能が減っていますが、この仕様で進めようと思います。