Ganponブログ

趣味の模型作り、ドライブ、旅行など
since Mar.2017

1/144 HGUC RX-75 ガンタンク(その12・完成)

2024-11-28 12:56:49 | ガンダム

2024-11-28
デカールが乾いたので艶消しクリアーを吹き、ウェザリングは程々にして完成としました。

▼完成動画もアップしました。

▼回路図

▼スケッチ

  1. /*PS3_ESP32_tank_MP3_DRV8835_GUNTANK_v1.5
  2.    2024-11-27
  3.    「ガンタンク発進します」音声追加。
  4.    「シャーッ」音声追加。
  5.    サーボギヤ変更により回転角を広げる。
  6.  
  7.   最大1310720バイトのフラッシュメモリのうち、スケッチが1088181バイト(83%)を使っています。
  8.   最大327680バイトのRAMのうち、グローバル変数が39564バイト(12%)を使っていて、
  9.   ローカル変数で288116バイト使うことができます。
  10.  
  11.   【書込み実行手順】
  12.   AE-ESP32ボードの「BOOTボタン」ON しながら
  13.   「ENボタン」ON → OFF。
  14.   「BOOTボタン」OFF。
  15.   Arduino IDE→「スケッチ」→「マイコンボードに書き込む」
  16.   書き込みが終わってもまだ実行はしない。
  17.   「ENボタン」ONで、実行(LED点滅)する。
  18.  
  19.   効果音はDFPlayer Mini
  20.   モータドライバはDRX8835
  21.  
  22.   【ペアリング操作手順】
  23.     PSボタンでペアリング開始。白色インジケータランプ高速点滅。
  24.     戦車の電源投入。
  25.     インジケータランプ青色点灯でペアリング完了。
  26.  
  27.    【走行コントロール】
  28.      コントローラーの左スティック上下で前後進、
  29.      右スティックの左右でステアリングを制御。
  30.      ステアリングを振っていくと回転軸側が減速していき(緩旋回から信地旋回)、
  31.      一杯に倒すと回転軸側は停止。(信地旋回)
  32.      左スティック中央で右ステアリングを一杯に振ると超信地旋回(速度50%)
  33.  
  34.    【砲身上下】右十字キーの △と?ボタンで砲身上下。□ボタンでセンター。
  35.    【機関砲】 R1ボタンで主砲発射
  36.    【機銃】 L1ボタンで射撃(連射)
  37.    【効果音】左十字キーrightで「ガンタンク発進します」、leftで「シャーッ」
  38.  
  39. */
  40.  
  41. #include <Arduino.h> // Arduino ヘッダインクルード
  42. #include "SoftwareSerial.h" // EspSoftwareSerial
  43. #include "DFRobotDFPlayerMini.h"
  44.  
  45. //SoftwareSerial mySoftwareSerial(16, 17); // RX, TX EspSoftwareSerial
  46. HardwareSerial Serial_df(2); // use HardwareSerial UART2 (16pin=RX, 17pin=TX)
  47.  
  48. DFRobotDFPlayerMini myDFPlayer;
  49. void printDetail(uint8_t type, int value);
  50.  
  51. #include <Ps3Controller.h>
  52.  
  53. #include <ESP32Servo.h>
  54. Servo servo1; // create four servo objects
  55. int servo1Pin = 27;
  56.  
  57. int LED_3 = 19; //キャノン砲
  58. int LED_4 = 18; //ミサイルランチャー
  59.  
  60. int k = 0;
  61. int s = 0;
  62. int d_time = 50;
  63.  
  64. int angle_servo1 = 90; // 上下center
  65. int dtime = 20; //砲身上下スピード(遅延時間)
  66. int anglenow = angle_servo1 ;
  67.  
  68. int motor_speed;
  69. float steering;
  70. int pos_ly;
  71. int pos_lx;
  72. int pos_ry;
  73. int pos_rx;
  74.  
  75. int AIN1 = 32; // A入力1/APHASE 左モータ AIN1
  76. int BIN1 = 25; // B入力1/BPHASE 右モータ BIN1
  77. int PWMApin = A5; // A入力2/AENABLE 左モータ AIN2 IO33
  78. int PWMBpin = A19; // B入力2/BENABLE 右モータ BIN2 IO26 (IO0は起動時不安定)
  79. int PWMA = 2; //PWMAチャンネル 0=NG 1=NG 0〜15
  80. int PWMB = 3; //PWMBチャンネル 0=NG 1=NG 0〜15 
  81.  
  82. void setup() {
  83.   servo1.setPeriodHertz(50); // Standard 50hz servo PWMサイクル:20mS FS0307 120°
  84.   servo1.attach(servo1Pin, 900, 2100); // (servo1Pin, minUs, maxUs)
  85.   //delay(50);
  86.  
  87.   //mySoftwareSerial.begin(9600);
  88.   Serial_df.begin(9600); // RX2 = 16, TX2 = 17
  89.   Serial.begin(116500);
  90.  
  91.   //Ps3.begin("00:11:22:33:44:55"); //SixaxisPairToolで調べたmac adresに修正
  92.   Ps3.begin("01:02:03:04:05:06"); // PS3コントローラmac address
  93.   Serial.println("PS3 Ready");
  94.  
  95.   //if (!myDFPlayer.begin(mySoftwareSerial)) { //Use softwareSerial to communicate with mp3.
  96.   if (!myDFPlayer.begin(Serial_df)) { //Use HardwareSerial to communicate with mp3.
  97.     Serial.println(F("Unable to begin:"));
  98.     Serial.println(F("1.Please recheck the connection!"));
  99.     Serial.println(F("2.Please insert the SD card!"));
  100.     while (true) {
  101.       delay(0); // Code to compatible with ESP8266 watch dog.
  102.     }
  103.   }
  104.  
  105.   Serial.println(F("DFPlayer Mini online."));
  106.   myDFPlayer.volume(20); //Set volume value. From 0 to 30
  107.  
  108.   ledcSetup(PWMA, 5000, 8); //チャンネル,周波数,解像度(8bit=256段階)
  109.   ledcAttachPin(PWMApin, PWMA); //ledPinをPWMCHチャンネルに接続
  110.   ledcSetup(PWMB, 5000, 8); //チャンネル,周波数,解像度(8bit=256段階)
  111.   ledcAttachPin(PWMBpin, PWMB); //ledPinをPWMCHチャンネルに接続
  112.   pinMode(AIN1, OUTPUT);
  113.   pinMode(BIN1, OUTPUT);
  114.  
  115.   pinMode(LED_3, OUTPUT);
  116.   pinMode(LED_4, OUTPUT);
  117.  
  118.   servo1.write(angle_servo1); // 0 - 180
  119.   delay(100);
  120.  
  121.   myDFPlayer.play(5); //ガンタンク発進
  122.   delay( 1000);
  123. }
  124.  
  125. void loop() {
  126.   if (Ps3.isConnected()) {
  127.     pos_lx = Ps3.data.analog.stick.lx;
  128.     pos_lx = pos_lx + 128;
  129.     pos_ly = Ps3.data.analog.stick.ly;
  130.     pos_ly = pos_ly + 128;
  131.     pos_rx = Ps3.data.analog.stick.rx;
  132.     pos_rx = pos_rx + 128;
  133.  
  134.     if ( Ps3.event.button_down.right) { // ガンタンク発進します
  135.       myDFPlayer.play(5);
  136.       delay(1000);
  137.     }
  138.  
  139.     if ( Ps3.event.button_down.left) { // シャーッ
  140.       myDFPlayer.play(3);
  141.       delay(1000);
  142.     }
  143.  
  144.     //砲身上下
  145.     if ( Ps3.event.button_down.square) { // center
  146.       if (anglenow > angle_servo1) {
  147.         for (anglenow = anglenow; anglenow >= angle_servo1; anglenow -= 1) {
  148.           servo1.write(anglenow);
  149.           delay(dtime);
  150.         }
  151.       }
  152.       else {
  153.         for (anglenow = anglenow; anglenow <= angle_servo1; anglenow += 1) {
  154.           servo1.write(anglenow);
  155.           delay(dtime);
  156.         }
  157.       }
  158.     }
  159.  
  160.     if ( Ps3.event.button_down.triangle) { // up
  161.       for (anglenow = anglenow; anglenow >= (angle_servo1 - 60); anglenow -= 1 ) {
  162.         servo1.write(anglenow);
  163.         delay(dtime);
  164.       }
  165.     }
  166.  
  167.     if ( Ps3.event.button_down.cross) { // down
  168.       for (anglenow = anglenow; anglenow < (angle_servo1 + 60); anglenow += 1 ) {
  169.         servo1.write(anglenow);
  170.         delay(dtime);
  171.       }
  172.     }
  173.  
  174.     if (Ps3.event.button_down.r1) { //キャノン砲
  175.       digitalWrite(LED_3, HIGH); //発光
  176.       myDFPlayer.play(4);
  177.       delay(200);
  178.       motor_run(180, 1, 180, 1); // 車体リコイル
  179.       delay(150);
  180.       motor_run(0, 0, 0, 0);
  181.       delay(200);
  182.       digitalWrite(LED_3, LOW);
  183.       motor_run(90, 0, 90, 0);
  184.       delay(300);
  185.     }
  186.  
  187.     if (Ps3.event.button_down.l1) { //ミサイルランチャー
  188.       myDFPlayer.play(2);
  189.       delay(100);
  190.       for ( k = 0; k < 9; k++) {
  191.         digitalWrite(LED_4, HIGH); //発光
  192.         delay(80);
  193.         digitalWrite(LED_4, LOW);
  194.         delay(160);
  195.       }
  196.     }
  197.  
  198.     //前進
  199.     if (pos_ly <= 89 && pos_rx >= 89 && pos_rx <= 165) {
  200.       motor_speed = map(pos_ly, 89, 0, 0, 255);
  201.       motor_run(motor_speed, 0, motor_speed, 0);
  202.     }
  203.  
  204.     //後進
  205.     else if ( pos_ly >= 165 && pos_rx >= 89 && pos_rx <= 165) {
  206.       motor_speed = map(pos_ly, 165, 255, 0, 255) ;
  207.       motor_run(motor_speed, 1, motor_speed, 1);
  208.     }
  209.  
  210.     //前進右緩旋回、信地旋回
  211.     //else if ( pos_ly <= 89 && pos_rx > 165 && pos_rx <= 245) {
  212.     else if ( pos_ly <= 89 && pos_rx >= 165) {
  213.       motor_speed = map(pos_ly, 89, 0, 0, 255);
  214.       steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_rx, 165, 255, 0, 255) / 255.00));
  215.       motor_run(motor_speed, 0, steering, 0);
  216.     }
  217.  
  218.     //前進左緩旋回、信地旋回
  219.     //else if ( pos_ly <= 89 && pos_rx < 89 && pos_rx >= 10) {
  220.     else if ( pos_ly <= 89 && pos_rx <= 89) {
  221.       motor_speed = map(pos_ly, 89, 0, 0, 255);
  222.       steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_rx, 89, 0, 0, 255) / 255.00));
  223.       motor_run(steering, 0, motor_speed, 0);
  224.     }
  225.  
  226.     //後進右緩旋回、信地旋回
  227.     //else if ( pos_ly >= 165 && pos_rx > 165 && pos_rx <= 245) {
  228.     else if ( pos_ly >= 165 && pos_rx >= 165 ) {
  229.       motor_speed = map(pos_ly, 165, 255, 0, 255);
  230.       steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_rx, 165, 255, 0, 255) / 255.00));
  231.       motor_run(motor_speed, 1, steering, 1);
  232.     }
  233.  
  234.     //後進左緩旋回、信地旋回
  235.     //else if ( pos_ly >= 165 && pos_rx < 89 && pos_rx >= 10) {
  236.     else if ( pos_ly >= 165 && pos_rx <= 89 ) {
  237.       motor_speed = map(pos_ly, 165, 255, 0, 255);
  238.       steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_rx, 89, 0, 0, 255) / 255.00));
  239.       motor_run(steering, 1, motor_speed, 1);
  240.     }
  241.  
  242.     //右超信地旋回
  243.     else if (pos_rx >= 245 && pos_ly >= 89 && pos_ly <= 165) {
  244.       motor_speed = 204;
  245.       motor_run(motor_speed, 0, motor_speed, 1);
  246.     }
  247.  
  248.     //左超信地旋回
  249.     else if (pos_rx <= 10 && pos_ly >= 89 && pos_ly <= 165) {
  250.       motor_speed = 204;
  251.       motor_run(motor_speed, 1, motor_speed, 0);
  252.     }
  253.  
  254.     else { //停止(ブレーキ)
  255.       motor_run(0, 0, 0, 0);
  256.     }
  257.   }
  258. }
  259.  
  260.  
  261. void motor_run(int D0, int D1, int D2, int D3) {
  262.   //D0 : モータスピード(左)
  263.   //D1 : モータA(左)1 = HIGH / 0 = LOW
  264.   //D2 : モータスピード(右)
  265.   //D3 : モータB(右)1 = HIGH / 0 = LOW
  266.  
  267.   //analogWrite(PWMA, D0);
  268.   ledcWrite(PWMA, D0); //(チャンネル,解像度)
  269.   digitalWrite(AIN1, D1);
  270.   //analogWrite(PWMB, D2);
  271.   ledcWrite(PWMB, D2); //(チャンネル,解像度)
  272.   digitalWrite(BIN1, D3);
  273. }

最後までお付き合い頂き、ありがとうございました。
次回作も、よろしく。