ESP32 Dev ModuleでRC可動戦車コントロール

2002-05-29
前回、ArduinoでコントロールしていたものをM5Stamp PICOに換装する検討をしました。
結果、出力端子が足りないことも有って、RCカーで実現させました。
I2Cモータドライバを使用したり、子機と通信して対応すれば良さそうですが。。。。

今回はM5の親方に当たるESP32でRC可動戦車のコントロールを検討してみます。
プログラミングは使い慣れたArduino IDEを使用します。
利用できないライブラリーも有りますが、かなりの点でこれまで作ったスケッチが再利用できます。

▼画像上がESP32 Dev Modele、下がM5Stamp picoです。

▼ESP32をArduino IDEで使うための環境設定は他のブログなどを参照するとして、
ボードの設定は下記のとおりです。（細かな設定は変更していません）

▼ESP32にDCモータ2個、MP3プレーヤ、サーボモータ3個（1個は連続回転改造済み）を接続しています。
基板上にはDRV8835モータドライバ（秋月電子）、4個のLED、スイッチ、5V出力昇圧コンバータをセットしています。
電源は3.7v LiPoバッテリです。
MP3プレーヤはJQ6500を使っています。（スケッチは変更要ですがDFPlayer miniでも動作確認済みです）

▼回路図
画像をクリックすると拡大します

▼スケッチ（Arduino-IDE）
（注）文字化け対策として、"<" は"◀"、">"は"▶"として書き換えています。

/*PS3_ESP32_tank_JQ6500mp3_DRV8835_v6.0 */ #include ◀Arduino.h▶ // Arduino ヘッダインクルード //#include "SoftwareSerial.h"   // EspSoftwareSerial //#include "DFRobotDFPlayerMini.h" #include ◀JQ6500_Serial.h▶ //SoftwareSerial mySoftwareSerial(16, 17); // RX, TX  EspSoftwareSerial HardwareSerial Serial_df(2); // use HardwareSerial UART2 (16pin=RX, 17pin=TX) JQ6500_Serial mp3(Serial_df); //DFRobotDFPlayerMini myDFPlayer; void printDetail(uint8_t type, int value); #include ◀Ps3Controller.h▶ #include ◀ESP32Servo.h▶ Servo servo1;  // create four servo objects int servo1Pin = 27; Servo servo2; int servo2Pin = 14; Servo servo3; int servo3Pin = 12; int LED_1 = 23;  //ブレーキランプ int LED_2 = 22;  //ヘッドライト int LED_3 = 19;  //砲撃 int LED_4 = 18;  //銃撃 int k = 0; int s = 0; int d_time = 100; int angle_servo1 = 90; // 上下 int anglenow = angle_servo1 ; int angle_servo3 = 90;  //　リコイル int motor_speed; float steering; int pos_y; int pos_x; int pos_lx; int AIN1 =  32; //  A入力1/APHASE 左モータ AIN1 int BIN1 =  25; //  B入力1/BPHASE 右モータ BIN1 int PWMApin = A5; //  A入力2/AENABLE 左モータ AIN2  IO33 int PWMBpin = A19; //  B入力2/BENABLE 右モータ BIN2 IO26 (IO0は起動時不安定） int PWMA = 2;  //PWMAチャンネル　0=NG 1=NG 0～15 int PWMB = 3;  //PWMBチャンネル　0=NG 1=NG 0～15　 void  setup() {   servo1.setPeriodHertz(50);      // Standard 50hz servo    PWMサイクル：20mS   servo1.attach(servo1Pin, 500, 2400);  // (servo1Pin, minUs, maxUs)   servo2.setPeriodHertz(50);      // Standard 50hz servo    PWMサイクル：20mS   servo2.attach(servo2Pin, 900, 2100);  // (servo1Pin, minUs, maxUs)   servo3.setPeriodHertz(50);      // Standard 50hz servo    PWMサイクル：20mS   servo3.attach(servo3Pin, 500, 2400);  // (servo1Pin, minUs, maxUs)   Serial.begin(115200);   //mySoftwareSerial.begin(9600);   Serial_df.begin(9600); // RX2 = 16, TX2 = 17   mp3.reset();   mp3.setVolume(22);   //Ps3.begin("00:11:22:33:44:55"); //SixaxisPairToolで調べたmac adresに修正   //Ps3.begin("0c:b8:15:f5:8a:a2");  // PS3-Eコントローラ ESP32-1   Ps3.begin("0c:b8:15:f5:26:9a");  // PS3-Eコントローラ ESP32-2   Serial.println("PS3 Ready");   //if (!myDFPlayer.begin(mySoftwareSerial)) {     //Use softwareSerial to communicate with mp3.   /* if (!myDFPlayer.begin(Serial_df)) {     //Use HardwareSerial to communicate with mp3.      Serial.println(F("Unable to begin:"));      Serial.println(F("1.Please recheck the connection!"));      Serial.println(F("2.Please insert the SD card!"));      while (true) {        delay(0); // Code to compatible with ESP8266 watch dog.      }     }     Serial.println(F("DFPlayer Mini online."));     myDFPlayer.volume(20);  //Set volume value. From 0 to 30   */   ledcSetup(PWMA, 5000, 8);  //チャンネル,周波数,解像度（8bit=256段階）   ledcAttachPin(PWMApin, PWMA); //ledPinをPWMCHチャンネルに接続   ledcSetup(PWMB, 5000, 8);  //チャンネル,周波数,解像度（8bit=256段階）   ledcAttachPin(PWMBpin, PWMB); //ledPinをPWMCHチャンネルに接続   pinMode(AIN1, OUTPUT);   pinMode(BIN1, OUTPUT);   pinMode(LED_1, OUTPUT);   pinMode(LED_2, OUTPUT);   pinMode(LED_3, OUTPUT);   pinMode(LED_4, OUTPUT);   LEDtenmetsu(LED_2);   servo1.write(angle_servo1);  // 0 - 180   delay(100);   servo2.write(90);  // 0 - 180   delay(100);   servo3.write(angle_servo3);  // 0 - 180   delay(100);   //myDFPlayer.play(3);  //エンジン始動   mp3.playFileByIndexNumber(3);   delay(2000); } void  loop() {   if  (Ps3.isConnected()) {     pos_lx = Ps3.data.analog.stick.lx;     pos_lx = pos_lx + 128;     //砲塔旋回     if ( pos_lx ▶ 230) {      //右旋回       servo2.write(80);     } else if (pos_lx ◀ 25) { //左旋回       servo2.write(100);     } else {   //停止       servo2.write(90);     }     //砲身上下     if ( Ps3.event.button_down.square) {  // center       //digitalWrite(LED_5, HIGH);  //check       //delay(100);       //digitalWrite(LED_5, LOW);  //check       if (anglenow ▶ 90) {         for (anglenow = anglenow; anglenow ▶= 90; anglenow -= 1) {           servo1.write(anglenow);           delay(40);         }         //delay(100);       }       else {         for (anglenow = anglenow; anglenow ◀= 90; anglenow += 1) {           servo1.write(anglenow);           delay(40);         }         //delay(100);       }     }     if ( Ps3.event.button_down.triangle) {  // up       for (anglenow = anglenow; anglenow ◀= 135; anglenow += 1 ) {         servo1.write(anglenow);         delay(40);       }       //delay(100);     }     if ( Ps3.event.button_down.cross) {  // down       for (anglenow = anglenow; anglenow ▶= 45; anglenow -= 1 ) {         servo1.write(anglenow);         delay(40);       }       //delay(100);     }     if (Ps3.event.button_down.circle) {       if (s == 0) {         s = 1;         //myDFPlayer.play(3);  //エンジン始動         mp3.playFileByIndexNumber(3);         delay(2000);         //myDFPlayer.loop(5);  //Loop 5th mp3  アイドリング         mp3.playFileByIndexNumber(5);         mp3.setLoopMode(MP3_LOOP_ONE);         delay(d_time);       } else {         //myDFPlayer.disableLoop();    //アイドリング停止         mp3.setLoopMode(MP3_LOOP_ONE_STOP);         s = 0;         delay(500);       }     }     if (Ps3.event.button_down.r3) {       //myDFPlayer.disableLoop();    //アイドリング停止       mp3.setLoopMode(MP3_LOOP_ONE_STOP);       s = 0;     }     if (Ps3.event.button_down.right) {       digitalWrite(LED_2, HIGH); // Headlight ON     }     if (Ps3.event.button_down.left) {       digitalWrite(LED_2, LOW);  // Headlight off     }     if (Ps3.event.button_down.r1) {  //砲撃 + リコイル（砲身＆車体）       digitalWrite(LED_3, HIGH);  //主砲発光       //myDFPlayer.play(26);       mp3.playFileByIndexNumber(26);       delay(100);       servo3.write(angle_servo3 - 30);  // 砲身リコイル       delay(20);       motor_run(180, 1, 180, 1, 1);  //　車体リコイル       delay(80);       motor_run(0, 0, 0, 0, 1);       for (int ang3 = (angle_servo3 - 30); ang3 ◀= angle_servo3; ang3 += 1 ) {         servo3.write(ang3);         delay(20);       }       digitalWrite(LED_3, LOW);       motor_run(60, 0, 60, 0, 1);       delay(290);       motor_run(0, 0, 0, 0, 1);       delay(100);       if (s == 1) {         //myDFPlayer.loop(5);  //Loop 5th mp3  アイドリング         mp3.playFileByIndexNumber(5);         mp3.setLoopMode(MP3_LOOP_ONE);         delay(d_time);       }     }     if (Ps3.event.button_down.l1) {   //銃撃       //myDFPlayer.play(24);       mp3.playFileByIndexNumber(24);       delay(100);       for ( k = 0; k ◀ 6; k++) {         digitalWrite(LED_4, HIGH);   //発光         delay(80);         digitalWrite(LED_4, LOW);         delay(120);       }       if (s == 1) {         //myDFPlayer.loop(5);  //Loop 5th mp3  アイドリング         mp3.playFileByIndexNumber(5);         mp3.setLoopMode(MP3_LOOP_ONE);         delay(d_time);       }     }     //走行コントロール     pos_y = Ps3.data.analog.stick.ly;     pos_x = Ps3.data.analog.stick.rx;     pos_y = pos_y + 128;     pos_x = pos_x + 128;     /*    //左スティックがセンター付近は停止（ブレーキ）         if (pos_x ▶ 102 && pos_x ◀ 152 && pos_y ▶ 102 && pos_y ◀ 152) {           motor_run(0, 0, 0, 0, 1);         }     */     //前進     if (pos_y ◀= 102 && pos_x ▶= 102 && pos_x ◀= 152) {       motor_speed = map(pos_y, 102, 0, 0, 255);       motor_run(motor_speed, 0, motor_speed, 0, 0);     }     //後進     else if ( pos_y ▶= 152 && pos_x ▶= 102 && pos_x ◀= 152) {       motor_speed = map(pos_y, 152, 255, 0, 255) ;       motor_run(motor_speed, 1, motor_speed, 1, 0);     }     //前進右緩旋回、信地旋回     //else if ( pos_y ◀= 102 && pos_x ▶ 152 && pos_x ◀= 245) {     else if ( pos_y ◀= 102 && pos_x ▶= 152) {       motor_speed = map(pos_y, 102, 0, 0, 255);       steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_x, 152, 255, 0, 255) / 255.00));       motor_run(motor_speed, 0, steering, 0, 0);     }     //前進左緩旋回、信地旋回     //else if ( pos_y ◀= 102 && pos_x ◀ 102 && pos_x ▶= 10) {     else if ( pos_y ◀= 102 && pos_x ◀= 102) {       motor_speed = map(pos_y, 102, 0, 0, 255);       steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_x, 102, 0, 0, 255) / 255.00));       motor_run(steering, 0, motor_speed, 0, 0);     }     //後進右緩旋回、信地旋回     //else if ( pos_y ▶= 152 && pos_x ▶ 152 && pos_x ◀= 245) {     else if ( pos_y ▶= 152 && pos_x ▶= 152 ) {       motor_speed = map(pos_y, 152, 255, 0, 255);       steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_x, 152, 255, 0, 255) / 255.00));       motor_run(motor_speed, 1, steering, 1, 0);     }     //後進左緩旋回、信地旋回     //else if ( pos_y ▶= 152 && pos_x ◀ 102 && pos_x ▶= 10) {     else if ( pos_y ▶= 152 && pos_x ◀= 102 ) {       motor_speed = map(pos_y, 152, 255, 0, 255);       steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_x, 102, 0, 0, 255) / 255.00));       motor_run(steering, 1, motor_speed, 1, 0);     }     //右超信地旋回     else if (pos_x ▶= 245 && pos_y ▶= 102 && pos_y ◀= 152) {       motor_speed = 204;       motor_run(motor_speed, 0, motor_speed, 1, 0);     }     //左超信地旋回     else if (pos_x ◀= 10 && pos_y ▶= 102 && pos_y ◀= 152) {       motor_speed = 204;       motor_run(motor_speed, 1, motor_speed, 0, 0);     }     else {          //停止（ブレーキ）       motor_run(0, 0, 0, 0, 1);     }   } } void motor_run(int D0, int D1, int D2, int D3, int D4) {   //D0 : モータスピード（左）   //D1 : モータA（左）1 = HIGH / 0 = LOW   //D2 : モータスピード（右）   //D3 : モータB（右）1 = HIGH / 0 = LOW   //D4 : LED_3 ON/OFF  1 = HIGH / 0 = LOW   //analogWrite(PWMA, D0);   ledcWrite(PWMA, D0); //(チャンネル,解像度)   digitalWrite(AIN1, D1);   //analogWrite(PWMB, D2);   ledcWrite(PWMB, D2); //(チャンネル,解像度)   digitalWrite(BIN1, D3);   digitalWrite(LED_1, D4); } void LEDtenmetsu(int LED) {   for (int i = 0; i ◀ 2; i++) {     digitalWrite(LED, HIGH);     delay(500);     digitalWrite(LED, LOW);     delay(500);   } }

 

 

WayinTop ESP32開発ボード Wi-Fi + BLEモジュール ESP-WROOM-32実装済み デュアルコア 技適取得済み 2個... ESP-WROOM-32が実装されているWi-Fi + BLE開発用ボードです。AP、STA、AP + STAの3モードをサポートしま...   WayinTop

 

▼私が購入した物（VKLSVAN 2個セット JQ6500：現在在庫切れ）ではないですが。。。。

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