ArduinoでRC可動戦車（2）スケッチ

ArduinoでRC可動戦車（2）のスケッチが、上手く動かないとの事で、
確認したところ、一部が欠落していました。
訂正しても、上手く書き換わってくれないので、こちらに改めて表記しました。

1. // PS3BT_arduino_battle_tank_2dcmotor
2. #include <AFMotor.h>
3. #include <PS3BT.h>
4. #include <usbhub.h>
5. #ifdef dobogusinclude
6. #include <spi4teensy3.h>
7. #endif
8.  
9. USB Usb;
10. BTD Btd(&Usb); //そうしたBluetooth Dongleの事例を作成する必要があります
11. PS3BT PS3(&Btd); //これで事例が作成されます
12. //PS3BT PS3(&Btd, 0x00, 0x15, 0x83, 0x3D, 0x0A, 0x57);
13. // これにはBluetoothアドレスも格納されます
14. // これはスケッチを実行するときにドングルから取得できます
15.  
16. //モーターシールドの3,4のモーターを使用する
17. AF_DCMotor motor3(3, MOTOR12_64KHZ); //右側モータ
18. AF_DCMotor motor4(4, MOTOR12_64KHZ); //左側モータ
19.  
20. int pos_y;
21. int pos_x;
22. int motor_sp;
23. const int motor_sp1 = 128; //超信地旋回速度
24. const int motor_sp0 = 0; //超低速
25.  
26. void setup() {
27.   Usb.Init();
28.   Serial.begin(115200);
29.   while (!Serial); // シリアルポートが接続するのを待つ
30.   if (Usb.Init() == -1) {
31.     Serial.print(F("\r\nOSC did not start"));
32.     while (1); //halt
33.   }
34.   Serial.print(F("\r\nPS3 Bluetooth Library Started"));
35.  
36.   motor3.run(RELEASE);
37.   motor4.run(RELEASE);
38. }
39.  
40. void loop() {
41.   Usb.Task();
42.   if (PS3.PS3Connected) {
43.     //スティックの中央は127だけどピタリと止まらないので+-10ほど余裕を持たせる。
44.     //左スティック上下の値(最上部0、中央127、最下部255)を読み込む
45.     pos_y = PS3.getAnalogHat(LeftHatY);
46.     pos_x = PS3.getAnalogHat(LeftHatX);
47.  
48.     //左スティックがセンター付近は停止
49.     if (pos_x >= 117 && pos_x <= 137 && pos_y >= 117 && pos_y <= 137) {
50.       motor3.setSpeed(0);
51.       motor3.run(RELEASE);
52.       motor4.setSpeed(0);
53.       motor4.run(RELEASE);
54.     }
55.  
56.     //前進
57.     else if (pos_y < 117 && pos_x > 117 && pos_x < 137) {
58.       //左スティック中央(127)から最上部(0)の値をモーターのスピード0から255に変換
59.       motor_sp = map(pos_y, 137, 0, 0, 255);
60.       motor3.setSpeed(motor_sp);
61.       motor3.run(FORWARD);
62.       motor4.setSpeed(motor_sp);
63.       motor4.run(FORWARD);
64.     }
65.  
66.     //後進
67.     else if ( pos_y > 137 && pos_x > 117 && pos_x < 137) {
68.       motor_sp = map(pos_y, 137, 255, 0, 255);
69.       motor3.setSpeed(motor_sp);
70.       motor3.run(BACKWARD);
71.       motor4.setSpeed(motor_sp);
72.       motor4.run(BACKWARD);
73.     }
74.  
75.     //前進右旋回
76.     else if ( pos_y < 117 && pos_x > 137) {
77.       motor_sp = map(pos_y, 117, 0, 0, 255);
78.       motor3.setSpeed(motor_sp0);
79.       motor3.run(FORWARD);
80.       motor4.setSpeed(motor_sp);
81.       motor4.run(FORWARD);
82.     }
83.  
84.     //前進左旋回
85.     else if ( pos_y < 117 && pos_x < 117) {
86.       motor_sp = map(pos_y, 117, 0, 0, 255);
87.       motor3.setSpeed(motor_sp);
88.       motor3.run(FORWARD);
89.       motor4.setSpeed(motor_sp0);
90.       motor4.run(FORWARD);
91.     }
92.  
93.     //後進右旋回
94.     else if ( pos_y > 137 && pos_x > 137) {
95.       motor_sp = map(pos_y, 137, 255, 0, 255);
96.       motor3.setSpeed(motor_sp0);
97.       motor3.run(BACKWARD);
98.       motor4.setSpeed(motor_sp);
99.       motor4.run(BACKWARD);
100.     }
101.  
102.     //後進左旋回
103.     else if ( pos_y > 137 && pos_x < 117) {
104.       motor_sp = map(pos_y, 117, 0, 0, 255);
105.       motor3.setSpeed(motor_sp);
106.       motor3.run(BACKWARD);
107.       motor4.setSpeed(motor_sp0);
108.       motor4.run(BACKWARD);
109.     }
110.  
111.     //右超信地旋回
112.     else if ( pos_y > 117 && pos_y < 137 && pos_x > 137) {
113.  
114.       motor3.setSpeed(motor_sp1);
115.       motor3.run(BACKWARD);
116.       motor4.setSpeed(motor_sp1);
117.       motor4.run(FORWARD);
118.     }
119.  
120.     //左超信地旋回
121.     else if ( pos_y > 117 && pos_y < 137 && pos_x < 117) {
122.  
123.       motor3.setSpeed(motor_sp1);
124.       motor3.run(FORWARD);
125.       motor4.setSpeed(motor_sp1);
126.       motor4.run(BACKWARD);
127.     }
128.   }
129. }