2020-02-23
完成動画を撮り終えて、
1. 履帯が滑りやすく、スリップしている事、
2. 履帯が起動輪から外れて空回りし易いことに気が付く。
2項に関しては、履帯のテンション調整のため誘導輪の位置を調整しているが、
① 固定が外れやすい
② 姿勢制御させるため、履帯の張り具合が変化する
③ 履帯を張りすぎると、姿勢制御で車高を上げるのに負荷が重く、サーボのトルクが不足
これらの理由で、走行も姿勢制御も中途半端になってしまった。
そこで、誘導輪も0.4mmピアノ線で履帯を張る方向にテンションがかかる様に変更します。
更に、起動輪の履帯脱落防止用のガイドを高くしました。
完璧ではありませんが、履帯が外れる頻度を低減できました。
履帯の軸とパッドが接着してしまった箇所があり、履帯が起動輪に上手く巻き付いていないところが有りますが、
作り直すパーツが足りないので、このままとします。
やっぱり、金属可動履帯の方が使い易いです。
次に、履帯のグリップ力の向上は、艶消しクリアを塗布して僅かに改善できているが、
今までに経験のないほど滑るので、何か良い方法は無いものだろうか。。。。。