ドローンのプログラミング(オープンソースの）をざっくりと聞いてきた

４月１９日

次世代ドローンを支えるソフトウェア技術
https://techplay.jp/event/723352

を聞いてきた！のでメモメモ

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■会場のご案内と今日のスケジュール

・オープニング、セッション２つ
・仕事でドローン系４割いる
・ソフトのエンジニアが大部分（ハード３人）


■オープニング
・エンジニアの人が興味持ってほしい
・エアロネクストの紹介
　ドローン前提社会：期待の安定性→機体の構造を変える
　　重心制御記述
　産業ロボット→軸がずれない
　荷物が傾かない
　当た差しい空域の経済化
　ステートメント：動画で
　新しい産業が作れたら

■ドローンプログラミング！！
・自己紹介
　ドローンの教育→養成塾
　ドローンのリモートセンシング
　ドローンビジネス調査報告書
　ドローンプrグラミングの本を書いたよ

１．ドローンの技術概要
・ドローンt橋た人多い
・ドローンの役割
　　空撮
　　作業の代替
　　　　運搬
　　　　散布
　　　　切断
　　情報収集

・ラジコンとドローンの違い
　マイコンを載せているか否か
　　　ラジコンはサーボを操作する
　　　ドローンはフライトコントローラーが入ってる→構造はシンプル、
　　　作るのカンタン→キット売っている
・飛ぶ仕組み
　　モーター：等しく強い→上がる
　　前と後ろの差分wつける→傾く
・回転：ヨー

・フライトコントローラー
　機体姿勢計算、モーター回転制御

おおきく２つ
　　DJI系　A3
　　オープンソース　Pixhawk

・機体状態管理
　ジャイロ、加速度→姿勢
　磁気方位→方向
　気圧・超音波→高度
　GPS/GNSS→緯度経度

・もーど１、もーど２
　テレメトリー（情報端末）
　電波　３つ
　　コントロール：プロポから２．４G
　　テレメトリー：ドローンから　２．４G,９２０
　　FPV（動画・写真）２．４G,
　ロボティクス→電波大事　５．７G：３陸特必要

・プログラミング
　DJI
　　　SDKがある
　おるでゅぱあいろっと（オープンソース）
　　期待：オープンソース
　　アプリ：DroneKit

・ドローンのプログラム
　　機体制御：高度な自律処理→コンパニオン　すらむ（衝突回避）
　　機体管理
　　情報処理

・機体制御（自律移動）
　１．自己位置推定
　２．地図構築
　３．経路計画
　４．経路追従

センサー→EKF(拡張型カルマンフィルタ）＋コマンド→コントロール（PID制御）

・DJI　Developer
　　５つのSDKある（ベットしらべてね）
　　モバイルSDKでアプリ増えている　Windowsシステムの融和性

・オープンソース
　　DRONE CODE　GPLV3でいろいろ：
・フライトコントローラー、構造は後のセッションで
・陸上、水中も同じコントローラーで作れる

・機体制御の細かい調整
　フレーム
　自律性を高める
　セキュリティ対策
　内部ログの取得

■ArduPilot Intro
・自己紹介（
・AuduPilot
UAV/UASソフト
　　たくさんのセンサーサポート
　　信頼性
　　ソース：オープン、チームの動きもオープン
・サポートしているフレーム
　　１４０Gから２２０KGまで
　　ハイブリッドドローン：ガソリンも使える　３軸ライダー（３Dマップ作れる）
　飛行機：自動運転
　フォローするクルマ、ばらんすぽっど
　ロイターモード
　アンテナタッカー（ドローンが動くとアンテナが動く）
　水中ロボット

・応援してる会社　５４社
・フライトコントロラー
　　PixhawkかCubeを使っているけど、OpenPilotとかの安いのとか、EmlidEdgeとか
・ソフトはGithubで ArduPilot
　昔はArduinoだったけど、今C++

・ソフトウェア・アーキテクチャ
　ちゃんとレイヤー
　　外部のコンピューター　MAVLinkで通信（GrandStationとDrone Kit)
　　びーくる・すぺしふぃけーしょん・ふらいど・こーど
　　共有ライブラリ（センサードライバー）
　　AuduPilot
　　Linuxなど（OS)
　　ハード

・ほかの見方
　センサー→EKF→コントロール→モーター
　EKF　えくすてんでっと・かるまん・ふぃるたー
　コントロールはPID制御
　モーターズのライブラリで羽の数とかを制御

・プログラム
　ステーブライズモード：パイロットが
　　ターゲット角度読み込み
　　モーターのスピード計算
　　角度インプット→PID制御


・シミュレーター
　墜落防ぐ
　SITLをみんな使ってる（基本）　２D
　リアルフライト（自分で作れる）とMorseは３D（障害物でとまる）

・ロードマップ
　LUAサポート（じつはもうつかえるけど）
　ナビゲーション改善

・NON-GPSでも飛べる。障害物はぶつからない

・ろっすも載せている：これからは全部PIX HAWKで　

・加わるには
　新しいこと考える
　マルチコプター：e-ラボが販売
　小さい開発して、プルリクしてね
　グループに入ろう

・なにがほしい？
　リファレンスプラットフォーム
　Camera & Gimbal
　マッピングモード→エリアだけインプット
・開発者：ボーイングにいた人とかEAMS LAB

・ドローンエンジニア養成塾　７期　５月２６日開講、３か月
https://www.drone-j.com/ades

質問
・EKF
　ふつうEKF2のほうがいい（安定している）
　EKF3しか使えないものもある
　EKFの専門家がいない

・ドローンが飛び交う世界は
　→地方に行くと、もう結構使ってるよ！
　　東京は制限がかかっている。農業、建築、これから物流
　　太陽光パネル、これから橋、電波塔
　　BtoBの世界にいると、だいぶ使われてきた

■エンジニアが今ドローン業界に来るべき３つの理由
・みんな、よー・ろーる。ぴっちとか言ってついてきてるし・・・
　行列とか言ってふつうに聞いていて、みんな、すごい人なの？

・自己紹介

・なぜドローン業界に？
・DRONE　活躍の場いっぱい
　FILMING　カメラ→火災現場
　ROBOT　　空飛ぶ産業ロボット
　エンターテイメント　空飛ぶF1

・ソフトウェア
　　オンボード：ROS
　　グランドステーション（テレメトリー管理）：RS232C・ミッションプランナー
　　クラウド：ふつうにAWS

・魅力的　
　勉強することは山ほどあるけど
　ドローン使ってリアルタイムしたい！人おすすめ
　黎明期の面白さ