旧東加茂郡足助町（あすけちょう）は古くから三州街道（塩の道）の足助宿として発展してきた町です。
矢作川支流の巴川がつくる渓谷「香嵐渓（こうらんけい）」は特に有名で、また宿場町として栄えた町並みは2011年6月20日に「豊田市足助伝統的建造物群保存地区」として選定されています。
1889年（明治22年）、 町村制の施行により東加茂郡足助村、盛岡村、賀茂村、伊勢神村、金沢村が発足。
1890年、足助村が町制を施行、東加茂郡足助町が成立。
1906年、賀茂村、伊勢神村、金沢村が合併、（第二次）賀茂村が成立。
1906年、東加茂郡盛岡村、金沢村戸中・川端地区、豊栄村下平・岩谷地区、穂積村則定・君山地区が合併し、（第二次）盛岡村が成立。
1955年、東加茂郡足助町、盛岡村、賀茂村、阿摺村が合併、（第二次）足助町が成立。
2005年、豊田市に編入、豊田市足助町となりました。
マンホールには紅葉で知られる「愛知高原国定公園：香嵐渓」と「たんころりん」、「待月橋」、「 五平餅」がデザインされています。
「たんころりん」は、竹篭と和紙で作った円筒形の行灯。足助では毎年8月の夜に古い町並みの街道沿いに「たんころりん」を並べ、和紙を通した炎のあかりで暗がりの町並みを照らします。
昭和46年1月1日制定の町章は「町名の頭文字「あ」 を近代感覚により意匠 化したもので、町民の 融和と団結を太い円で 表し、さらに産業文化 など足助町勢の飛躍的 発展を飛鳥の姿で象徴 したもの。」合併協議会資料より
撮影日：2013年10月13日
