ＰｅｐｐｅｒをＪａｖａで動かす方法について

きのう、ＪＪＵＧのやつにいってきて、きいてきたんで、
とりあえず、その部分のメモメモ

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libqi+使いやすいラッパー→Java　NAOqiSDK
正式ではない
※注意　Windows 現状のライブラリは64bit系では動かない。
　　　　32bit系で動かすこと


■Ｊａｖａを使う方法３とおり
１．外部からアクセス
２．内部にＪＤＫを入れる
３．サービスとして動かす

■１．外部からアクセス

外部ＪＡＲをクラスパスに通すだけ
java-naoqi-sdk-2.3.109-windows32.jar
（Windows32はプラットフォームによって変わる）

ソース

import com.aldebaran.qi.Application;
import com.aldebaran.qi.Session;
import com.aldebaran.qi.helper.proxies.*;

public class HelloJavaSDK {
	public static void main(String[] args) throws Exception  {
		Application application = new Application(args,"tcp://niconico07.local:9559");
		try {
			application.start();
			Session session = application.session();
			
			ALTextToSpeech tts = new ALTextToSpeech(session);
			
			tts.setLanguage("Japanese");
			tts.say("Java デベロッパーの皆さんこんにちは");
		} catch (Exception e) {
			e.printStackTrace();
		}
	}
}

第二引数に名前.localまたはIPアドレス

アプリケーション
セッション
サービスＡＬTextＴｏＳｐｅａｃｈ
サービスのメソッド実行

eclipseの場合
　外部Jarを追加

バッチで実行

javac -cp java-naoqi-sdk-2.3.109-windows32.jar HelloJavaSDK.java

java -cp java-naoqi-sdk-2.3.109-windows32.jar HelloJavaSDK

■PepperのイベントをＪａｖａのプログラムで受ける方法
ALMemory
サブスクライブを呼び出す
　　監視したい　発火アクション
ラムダ式を使ってもいい
→終了させないと、何度も言ってしまう

ＡＰＩ詳細はJavaDocにある

■バーチャルロボットで確認する方法
・なにもつながない場合、バーチャルロボットがnaoになるはず
　編集→設定→バーチャルモデルをPepper（またはジュリエット）にして
　NAOqiの状態　ポート番号を確認（毎回変わる）

　http://localhost:49554

　ダイアログ
　表示→ダイアログで（出ていなかったら）出せる

　接触センサー系は、単体ではできない
→それがバーチャルツール
　特定のイベントを発火する
　　入力をダブルクリックすると、イベント

バーチャルロボットに対して、同じ動きをインストールさせる
pepper animationsでパッケージを取得

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今、時間がないので、詳しい話はまた今度書く。