Raspberry Pi3でUARTの通信ができない！

ときのメモメモ

（１）まずは、GPIOピンを確認する
　gpio readall
　と、コンソールから入力し、 TxDとRxD（BCMの１４と１５、右上にある）
　のモードを確認。ALT0のように、Aで始まる言葉ならOK。
　IN や　OUT　なら、UART（シリアル）の設定が出来ていないので、
　raspi-configでシリアルの設定をする。
　方法については、

Rubyを使ってRaspberry Pi3でシリアル通信(UART通信)をする
http://mcommit.hatenadiary.com/entry/2016/09/08/231607

の「raspi-configによるSerialの有効化」を参照のこと
（Rubyでなくても、これをする）

（２）/boot/cmdline.txtを確認する。
　上記ブログの「cmdline.txtの編集」を参照のこと
　console=serial0,115200を削除する。
　これがあると、コンソールの文字列が流れてくる。ぶつかったり、おかしい文字が取れるときもある

　なお、上記（１）を行うと、一度、console=serial0,115200を削除しても、また書き込まれるので、再度確認し、削除すること。

（３）/dev/ttyAMA0でなく、/dev/ttyS0を使う※
　sudo cu -l /dev/ttyAMA0 -s 57600
　とかすると、
　Connectedになるのに、文字入力すると、cu:Line disconnectedになる場合、
　（ls /dev等で確認した結果）/dev/ttyS0があるのであれば
　sudo cu -l /dev/ttyS0 -s 57600
　を試してみる。/dev/ttyS0でないと通信できないことがある

※このほか
・　stty -F /dev/ttyS0 57600
　　とか、ボーレートを設定する必要があるかも？

・getty対策が必要という説もある。このとき

Raspberry Pi 2(Raspbian Jessie) のGPIOのシリアルポートを使う
http://nuneno.cocolog-nifty.com/blog/2016/01/rasppbbery-pi-2.html

にあるように/etc/inittabを開いて修正しようとすると、ファイルがありません
という場合

Raspberry PIのGPIO上シリアルとArduinoの通信
http://qiita.com/ryugyoku/items/bf5fd10512c84a55d030

のSTEP2(Raspbian Jessie)にあるかたちで、消すみたい


※（１２月２１日に追加）
この現象、もしかすると、/etc/udev/rules.d/80-serialnames.rules関連？
dialoutのグループにpiが属していないと、piからttyAMA0で送信できない
とか、あるのかなあ（なら、piをdialoutに入れればつながる？）

【参考】

Why it use TTYAMA0 instead of TTYS0
https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=88899&p=626042

日本のベンチャーキャピタル投資は金貸し（＝買い取り責任がある）。アメリカの投資とは違う

１２月１３日産学連携学会の


第22回　お茶の水コラボレーションセミナー
『ロボットとの共生時代～使う現場と作る現場をaRbotが橋渡し～』

に行って来たのでメモメモ
（表題の話は、最後のほう。質疑応答で）

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■ご挨拶
・産学連携学会
　オープンイノベーションのイベントやるよ
　年次大会でネットワーク
　研究会
　アグリビジネス創出フェア

■日本の介護の現状からみるロボット導入の課題について
　アルボット社のえらいひと

・産総研発のベンチャー

・自己紹介

・今日のテーマ
　アルボット：介護に特化
　当初　ヒューマノイド→車椅子の要らない介護
　経済的な視点から

・ハードディスク　１９９０年後半　作っても売れない
　→出したとたんに３分の１→どうやってサービスに
　　２００１年上場
　　Real View Map:ストリートビュー（Ｇｏｏｇｌｅまだやっていなかった）
　　→動画
　ドンだけお金がかかるんだ？
　　→東大の空間情報研：東京２３区撮影
　　　→最短ルートをいくカーナビ：１万６０００キロ
　総額２億円：７年がかりで事業化→おいだされた
　　自動運転の地図系は、この当時の会社も
　　動画をインターネット：当時は線が細く配信できなかった：ＤＶＤ

　タイガーゲートプロジェクト

　事業としては、速すぎた

　ステッチング

・アンドラ：人口8万人（日本人２家族）
　→１０００万人の観光客：税金が低い
　１２７８年　歴史ある国　カール大帝が作った国
　１９９５年独立
　日本にも首相が来た：モノレール（まだできていない）
　国策で、太い回線持っている

・いけがみあきらさん　未来世紀ジバング
　　　謎の国アンドラ
　　　ＭＩＴとコラボレーション：自動運転車
　→スピード感（金融立国）

・アルボットの強み
　Ｇｏｏｇｌｅさんが買いに来た
　介護ロボットの導入
　・介護ロボットメーカーきて、あきあき
　　　　現場で使われていない
　　　　パワースーツ：装着に５分→アニメのようなら、使えるかも？
　　　　　→そこがたらない
　　政府も投資しているが、現場のニーズ（データ）を取得、分析
　・介護機器、ロボット：スタンドアロン
　　→ビジネスチャンス
　　　使い方のノウハウ：モノではなく、コト
　　ロボットの選定基準

　　現場のニーズ：ロボット、自動運転が目的ではない
　・介護関係
　　　見守り、屋外移動、いじょう支援、入浴、在宅見守り、
　　　屋外見守り（認知症の人が裸になって逃走した場合→人のトラッキング）
　　　屋外搭乗
　　センサー、アクチュエーターがある：ロボット

・いい介護、いいロボット→役に立つにはタイミング、コストパフォーマンス
　そもそも、本当に必要なものだったの？

・上場会社から知見を求められる
　飲食店：配膳できるロボット→ろぼっと派遣
　流通：店舗にお客さんこなくなる→高齢化で家から出れない
　　ネットスーパー以上の何か
　　セブンイレブン：生鮮、冷凍、一人向け→高齢化
　Ａｍａｚｏｎ　Ｇｏ
　　ローソンと、パナが：ＲＦＩＤ？

・ロボットが公共財になりえるか
　　現場のニーズとコスト

・ＩｏＴ：コトバの置き換え

・民間だけで出来ないこと

・ロボットが何かしてくれると思うのが間違い
　ロボットはツール
　通信とＡＩ：頭の中に入るのは、時間の問題
　　→今から何が起こっても
　価値観そのものが変わるかも
　　例：インターネット
　あまり速すぎると、よくないかも・・

＜＜質疑応答＞＞

・介護
　入居者を外に出さないシステムが出来上がっている
　　移乗の問題

・介護機器、介護ロボット
　　移乗介護
　　　装着
　　　非装着
　　排泄
　　移動支援
　　見守り
　　ナースコール＋ＳＩＰサーバー
　　入浴支援
　　会話支援・エンタメ

　Ｐｅｐｐｅｒ君：あきてしまう
　ロボホン：体操してくれる
　　ナースコールが困る：お話し相手
　パワースーツ：モーターを使わないもののニーズ

　厚生労働省がお金出したら買う

・ロボット：介護→収益では貢献できていない（市場小さい）
　　参入しづらい分野：余地はあるが、収益は？
　　そもそも、介護される側が、お金持ちか？どの程度負担できるか
　　介護する側の経済的問題
　　精神的に弱っている人のサポート

・公共財
　ロボット：嗜好品・・ロボホンのようなものは一部
　　→色々影響する
　→コモディティになって、シェアできるか？ということ

・大学
　　産総研：そろっている
　　マーケットの情報が足らない：どうお金にしてくれるか
　　　そこがないと、プロダクトアウトになってしまう

・アメリカの投資：ほんとに投資
　日本の投資：金貸し→買い取り責任
　　→おまえにかけるよという気概がない（銀行員の延長）
　　→失敗したら怖いという気持ちの度合いが違う

・フィリピン化：他の言語を知る→マーケット

・福岡：思ったほど発展していない→英語をやれば・・
　コミュニケーション

・３．１１で役立つロボットが・・・
　介護・・・
　なぜ役立てないか？
　　・現場に入れない：プライバシーなど
　　・啓蒙活動