たとえば、宇宙に人型ロボットを送って、地上でデータスーツから遠隔操作するとかアリかも？

　で、さらに、ロボット運動会の話。

　で、次に見たのは、車椅子を腕の動き（筋肉に流れる電流？）で動かすっていうやつ。
　あ、そうそう、ここでかいた、その時みた、もう、あり得ないほど美しく見えた美女

は、やはりテレビ東京の大江アナでしたね。ただし、トレンドたまごのコーナーではなく、
ロボット産業の未来っていうところのニュースの中の話でした（＾＾）

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　で、その車椅子なんだけど、すごいのは筋肉の動きで動かせるっていう部分もあるけど、
それが、赤外線通信で車椅子に送っていて、ちょっとだけど、遠隔操作できるってところ。

　まあ、赤外線なので、手と車椅子の間程度の話だけど、これが、ケータイとかだと、それこそ、手を動かすだけで、車椅子が動かせる。。っていってもうれしくないけど、トラクターとかが動かせるとかいったら、うれしいかも。。

　そーなってくると、機械を動かす方法をまとめると、
従来
１．ハンドル、パソコンのキーボード、マウスなど、動かす特定の機械があるもの
２．データグローブなど、動作をそのまま伝えたり、逆に感覚をそのまま伝えようとするもの
　　→さっきの鹿島のロボットもそう。
のほかに、今回のような
３．この筋肉の動きを増幅して入出力するという方法
もある。これ以外に
４．脳神経につながる経路に流す
５．脳そのものに電極をさして流す
という、この前のサイボーグの話もあると思う。
これらの違いについては、前回書いた、ＧＵＩの話ってことにつながってくるんだけど、今回は、それよりも、さっきの、大江さんのニュースについて、とりあげてみたい。

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　そのニュースの中では、人型のロボットにする必要があるのか？っていう話だったけど、たしかに、今のようなロボット利用法であれば、人型にする必要はない部分も多いと思う。

　ただし、操作の入出力という風に考えるなら、人型ロボットは、人間の動作に対応させることができるので、いいとおもう。

　たとえば、宇宙でなんか作業することを考える。その場合、人が外に出て作業するのは、宇宙上にゴミとかが、ものすごい高速でただよっている危険があるので（ぶつかると、たいへん）あんまり、作業しないほうがいいかもしんない。。。

　となると、人型のロボットを宇宙に上げて、そのロボットを、人間が地上で操作するって言うことになるけど、その場合、地上にいる人間は、データグローブとかセンサーとかをつけて、その動くとおりに、（電波で動きをその宇宙空間にいるロボットに送って）、ロボットを動かすなんていうことが考えられる。

　この場合は、人型のほうが、地上にいる人のセンサーと、宇宙にいるロボットのアクチュエーターが対応しやすいと思う。同じ位置におけるし、宇宙にいるロボットがみえるカメラ画像を地上に再現し、宇宙上の感覚も、そのロボットが受け取るセンサーの値を、地上にいる人に感じさせるようにすればいいから。。（もちろん、なにかにぶつかったとき、そのまま再現したら吹っ飛んじゃう！っていう場合は、加減する必要はあるだろうけど）

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　こういうように、人とロボットの感覚を同じにするような場合は、人型のほうがいいかもしれない。

　あと、もうひとつ考えられるのは、汎用的なロボットを作る場合。
　農業用でも建築用でも何でも使いたいという場合、どっちも人が動いていることだから、人型にして、人がやる動作を再現させたほうが、汎用性がアル（＝量産化しやすい）かもしれない。

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　だけど、
・目的が決まっているような場合で、
・操作は、人と対応させる必要はない
　　→手だけ動かすとか、動きを変える（強くレバーを引くと早く走る等）場合
は人型にしないでいいというか、人型にしないほうがいいかも。。

　なんて思う。

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　ってことで、このシリーズの次回は、ＧＵＩの話って書いた、サイボーグとか、データグローブとか、この筋肉の動きとか、そういうのをまとめた話をしたいと思います。具体的には、ロボット、人間、コンピューター混在システムにおけるＭＶＣとは。。ですね。

農業用ロボットと建設ロボットって似てるかも。。

　で、さらにロボット運動会の話。
　鹿島のブースにいったら、あの大きな地震が来る直前に知らせる装置や、振動制御っていうもの、それと、「建設ロボット」というのを展示していたようです（すみません、鹿島ブースはよくみないで、資料だけとってきて、すぐに出てしまったため、なにが展示されてたか、はっきりと見ていない）

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　で、資料から、建設ロボットを見ると、ＧＰＳを使ってたり、なんとなく、農業用ロボットと、似てるというか、技術転用できそうなものが、多そうな気がします。

　遠くから、触っているものが何かわかるというものがあるそうです。
　遠隔地の腕の動きを操作できるのと同時に、どのくらいのものを触っているかの感覚を、手元のアームに再現するっていうものだそうですけど、あーいうのって、農業用ロボットを遠隔地で操作するなんていうのでも使えるかも。。

　もっとも、農業用の場合、操作する人はお年寄りかもしれないので（っていうか、将来的にはそうなるだろう）、小さな力で（移動量で）大きく操作できる必要がある。。ってなると、ＣＨＲＩＳっていう車椅子のほうのはなしになるのですが、それは、次回以降の話ということで。。。

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で、話をもどすと、建設ロボットの場合、いつどこで何をどれだけ動かすかということで、３Ｄ－ＣＡＤが必要だそうです。農業でも、どれだけ移動するかというのを、コンピューター化するため、３Ｄ－ＣＡＤ。。。というわけには、いきませんね。リンゴとか、どこに成っているかなんて、あらかじめわかんないし。。

　ということで、農業用の場合、３Ｄ－ＣＡＤでやるというよりかは、カメラで状況を表示し、その内容に基づき、ロボットを操作して動かすということになるんでしょうけど、その場合にも、複雑な動きを何回も人間がするのは大変だから、マクロで一回登録すると、そのマクロ（例えば摘み取るとか）動作は、ボタンを押せばやるとか。。。
　でも、下手にマクロ化すると操作が難しくなりそうだから、逆に操作したものをそのまま反映させたほうがいいかもしれない。。。
　とかいう、ＧＵＩの話は、さっきの車椅子の話よりも、さらに先にやったほうがよさそうだ。。

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　っていうことで、今回は、ここまでで、次は、車椅子の話をかきます。

3Dディスプレイで女性が浮き上がって見えるのを見てきた。ゲームとかに使える？

　またまた、ロボット運動会で見てきた話。
　女の人が３Ｄで浮かび上がってみえて、カードをかざすと、いろんなことをするという、”インタラクティブ3Dディスプレイ「亜空間通信Pod」”っていうのを見てきました。

くわしくは、
ここ　http://www.freparnetworks.co.jp/activities/pod.html

　３次元ディスプレイに人がうかびあがって、そこに手をいれると、なんか画面がちょっとかわったり、カップラーメンをあるところに置くと、（その下のバーコードかなんかを読んでいるらしい）そのディスプレイの中の女性がカップラーメンをたべたり、カードをかざすと、そのカードに基づいたことをするというものでした。

　で、将来的には、中の人とも話せるとかいう話でしたけど、

　これ、なんか、ゲームに利用されそうな気がする。
　おしゃれ魔女ラブ＆ベリーみたいなカードを使ってやるゲームなら、
　そのカードをよみとって、この３Ｄディスプレイでやるっていうこともできそうですな。。

　うーん、ゲームかなんかで、使われそうな気がする。。。

Hello World以前のプログラム言語（その４：ファイルとデータ構造）

　情報処理とは何？から、Ｈｅｌｌｏ　Ｗｏｒｌｄを各種言語で出力するまでの流れをかく、シリーズHello World以前のプログラム言語のつづきです（このシリーズは、土日に書きます）。

ここまでのストーリーをまとめると、
●コンピューターは情報を処理する機械で、

●情報を処理するとは、
　　必要な入力データ（情報）をいれて、
　　なんらかの処理をさせて、
　　目的となる出力データ（情報）を得る
　ことである。

●で、情報を処理するのには、処理内容を指示するわけですが、それがプログラムであり、

●そのプログラムは、以下の種類の文で構成される
　　・処理を命令する文
　　・条件によって、処理を分けるための文
　　　　　単純に条件をわける文
　　　　　繰り返しする文
　　・変数を宣言する文

●そのプログラムには、同じようなことを何度も書くところがあるので、
　それらを何度も書かないでいいように、１回書いたら、次からそれを
　呼び出す方法がある。それがサブルーチンや関数である。

ということでした。

　さて、上記のように、処理する部分は、プログラムで、そこを何回も書くのはめんどくさいから、サブルーチンや関数という形でまとめたのであれば、同様に、必要なデータも、何回も書くのはめんどくさいから、まとめるということはないのか？っていうことになります。
　今日は、その話です。

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■データのまとまりとしてのファイル

　たとえば、会社の場合、従業員のデータを入力とすることは、いっぱいあります。
　給料を支払う、勤務時間をまとめる、源泉徴収票をだす、お誕生会をする（それはない　＾＾；）とかとか。。
　そのたびに、従業員のデータを入力するのは大変です。

　どっかに従業員データを入れておいて、保存しておいて、使うときに取り出すというようにしたいです。このように、データをまとめたものを、ファイルといいます。
　このファイルは、物理的に保存することができ（ハードディスクとかに）、必要なときに入力データとして使えます。

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■入力データだけでなく、出力先としてもファイルを利用する

　そして、コンピューター処理は、このファイルとして出力することも可能になります。
　それによって、ある処理で出力した結果を、他の処理で利用するということもできるようになり、これにより、発展しました。
　現在では、コンピューターで出力した結果を入力ファイルとするだけでなく、処理内容を記述するプログラムを出力させ、それを実行するという方法もあります（自動生成とか言われます）

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■ファイルとデータ構造、ファイルフォーマット（ファイルレイアウト）

　さて、先ほどの例でいうと、従業員のデータをファイルにした場合、そこに無秩序にデータを入れたのでは、みんなで利用することができなくなってしまいます。どういうふうにデータが入っているかを書き表わし、みんなでわかるようにしないと、再利用できません。

　さてその際、考えなければいけないことは、従業員データといっても、いろんな情報のかたまりだということです。
　たとえば、従業員に、かおるちゃん、みゆきちゃん、さおりちゃん、えりかちゃんなどといたとすると（どこから取ってきたかわかる人、あんたはえらい！ちなみに、もちろん、まりちゃんもいます）、それぞれに、名前、住所、担当部署、年齢などの個別のデータがあるわけです。
つまり、
従業員データというのは、
　　＝かおるちゃん、みゆきちゃん、さおりちゃん、えりかちゃん等などの集まり
　　　で、かおるちゃんデータというのは、
　　　　＝かおるちゃんの名前、住所、担当部署、年齢などなどのあつまり
　　　で、みゆきちゃんデータというのは、
　　　　＝みゆきちゃんの名前、住所、担当部署、年齢などなどのあつまり
　　　　　　　：
　　　　　　　：
てなことになります。
このようにデータの中に、でーたがあり、そのデータもデータが。。。
っていうような、データの階層構造や属性のあつまりを、データ構造っていいます。

　そして、ファイル上、このデータ構造が、どのように広がっているのかを表現するのが、ファイルフォーマット（ファイルレイアウト）になります。

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■レコードという概念
　さて、上記の従業員データをファイルに入れた（どうやって入れるかはあとにして）ものを従業員ファイルと呼びます。
　この従業員ファイルは、
　　　　＝かおるちゃんの名前、住所、担当部署、年齢などなどのあつまり
　　　で、みゆきちゃんデータというのは、
　　　　＝みゆきちゃんの名前、住所、担当部署、年齢などなどのあつまり
　　　　　　　：
　　　　　　　：
　というように、従業員一人一人の名前、住所、担当部署、年齢が繰り返し出てきます。
　このように、ファイルの中に、同じ形式のものが繰り返しでてくるという場合があります。
　そのとき、その形式（ここでは、名前、住所、担当部署、年齢）の１まとまりを、レコードといいます。
　ということは、ファイルはレコードの繰り返しになっているものもある（なってないものもある。なっていない例としては、いま、このブログの文をテキストで書いていますが、これを保存した場合、テキスト「ファイル」になりますが、レコードはないです）ってことです。
　今回は、レコードの繰り返しになります。

　これ以降の詳しいことは、次回書きます。

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■ディレクトリ、フォルダとファイル

　その前に、ファイルがいっぱい集まった状況について考えます。
　そうすると、何がなんだかわかんなくなってしまいます。
　関連のあるファイルはまとめたりして、整理したいです。
　そのため、整理するいれものを、
　　Ｌｉｎｕｘなどでは、ディレクトリ
　　Ｗｉｎｄｏｓでは、フォルダ
　といいます。
　フォルダ（ディレクトリ）の中には、フォルダ（ディレクトリ）やファイルを入れます
　（＝つまり、フォルダの中にフォルダをいれ、さらにフォルダをいれ、そこにファイルをいれることもＯＫ）。

　これで、フォルダによって、ファイルを構造化し、整理できるようになります。
　さらに上記より、その中にあるファイルも、データ構造を持っていることになります。

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　次回は、レコードの表現方法としての、固定長、可変長、タグ付きテキストなどについて説明します。

バンダイのネットタンサーは、画像認識も入っているようだ！

　この前ロボット運動会で見てきたもののおはなしです。
　まずは、１２月１６日に５万円で発売されるバンダイロボット研究所のネットタンサーを見てきたんですけど、

　やっぱ、おもしろそうです。
　ちなみに、そのネットタンサーとかについて書いてあるページは、
　ここ　http://www.roboken.channel.or.jp/

　無線ＬＡＮを使ってインターネットで通信できるのはもちろん（ということは、無線ＬＡＮがいるって言うことだけど）、どうも、画像認識もできるみたい。ただ、画面の下に、音声認識っていう部分もあるんだけど。。。
　音声は認識するのかな？しないのかな？よくわからんが（書いてない）

　プログラムはボーグスクリプトという独自言語らしいけど、ＶＢ２００５ＥｘｐｒｅｓｓＥｄｉｔｉｏｎに対応予定だそうな。
　操作するＯＳは、Windows XP SP2だけど、ケータイからメールでも操作できるそうだし。。

　じゃあ、パソコンからでも、メールなら操作できるのかなあ（＾＾；）だとしたら、パソコンソフトからメールを発行、受け取りするソフトを作れば、操作できる？
　ケータイアプリからでもメールを出すことはできたと思うので（できたっけ　＾＾；）、操作するアプリもつくれるのかなあ。。よくわかんないが。。。

　でも、５万円いっぺんはたかいなあ。。と思ってたんだけど。。
　うん？これは、タンサーボーグに、ネット通信部分がついてる（タンサーボーグの部分が変わるわけではない）形のようで、ってことは、まず、タンサーボーグ（２５０００円）を買って楽しむということもできそうですね（あとから通信部分を買うと３万円なので、５０００円高くなっちゃうけど）。

　うーん、見てきたけど、やっぱ、きょうみしんしん