杉並清掃工場、ビッグデータ解析による最適運転管理

ここの記事

杉並清掃工場ビッグデータ解析による最適運転管理システムの開発を開始
http://news.toremaga.com/release/tech/864668.html

あとでよむ

シリアル通信でノンブロッキング処理にするには

シリアル通信（だけじゃないと思うけど）において、
入力待ちをしない、いわゆるノンブロッキングにする方法について。

カノニカルモードにすることは知っていると思うけど、
ほかにせっていするところがある。
まとめると、２つの方法があるらしい

【方法１】
１．termiosの
　　　　c_lflag &= ~(ICANON);
　　で、カノニカルモード無効化（非カノニカルモード）

２．termiosの
　　　　c_cc[VMIN] = 0;
c_cc[VTIME]= 0;
　　にする。このVMINとVTIMEの関係は、以下を参照

termios.c_cc の VMIN VTIME について(メモ)
http://oasynnoum.hatenablog.com/entry/2012/10/31/184038


【方法２】
　上記さいとにある、O_NDELAY指定。つまり、openでO_NONBLOCK または O_NDELAYを指定する。
詳しくは、以下のサイト

open - システムコールの説明 - Linux コマンド集 一覧表
http://kazmax.zpp.jp/cmd/o/open.2.html


ちなみに、以前の記事

LinuxのCで、キー入力されたらすぐ表示するけど、入力しないとき待たないようにしたい
http://blog.goo.ne.jp/xmldtp/e/067f5e0ff4efeca546e4458f4d36a619

では（これはコンソール端末＝標準入力なので、fd=0で説明している）、
方法１で、VMIN=0,VTIME=1にしている

以下、raspberry piのシリアル通信における方法１の雰囲気（確認していないので、バグがあるかも・・・）

/*
 *	ノンブロッキングテスト
 *	内容　電文の送受信を１電文繰り返す
 *	参考：	http://www.rt-shop.jp/blog/archives/4145 （シリアル通信）
 *		http://oasynnoum.hatenablog.com/entry/2012/10/31/184038 （ノンブロッキング）
 *		http://simd.jugem.jp/?eid=145 （時間部分）
 */

#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#include<strings.h>
 
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>

#include <time.h>
#include <sys/time.h>

#define SERIAL_PORT	"/dev/ttyAMA0"
#define BAUDRATE	B9600

int main(int argc, char *argv[])
{
	int		fd;
	char		com[16];	//	とりあえず１６バイト以上来ないものとする
	char		buf[2];		//	一時的に入れておく
	struct termios	newtio, oldtio;	//	コントロールの構造体
	int		len;		//	文字列の長さ
	clock_t nowtime,oldtime;
	double		keika;		//	経過時間

	//==============================//
	//	オープンと設定		//
	//==============================//
	if(!(fd = open(SERIAL_PORT, O_RDWR)))
	{
		printf("data error \n");
		return -1;
	}

       	//	現在のシリアルポートの設定を待避
	ioctl(fd, TCGETS, &oldtio);
 
	//	ポートのコントロール初期化
	bzero(&newtio, sizeof(newtio));
	newtio = oldtio;	//　ポートの設定をコピー＝基本的には同じにする
				//	ボーレートなど設定
	newtio.c_cflag = (BAUDRATE | CS8 | CLOCAL | CREAD);
 
	newtio.c_iflag = (IGNPAR);	//	エラー処理：無視
 	newtio.c_oflag = 0;
					//	非カノニカルモード
	newtio.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
	newtio.c_cc[VMIN] = 0;		//	ノンブロッキング
	newtio.c_cc[VTIME]= 0;

 	ioctl(fd, TCSETS, &newtio);	//	初期設定


	//==============================//
	//	データ処理		//
	//==============================//
	bzero(com, sizeof(com));
	len	=	0;	//	文字の長さ＝次に文字が入るところ
	oldtime = clock();
	while(len < 15)
	{
		if ( read(fd,buf,1) <= 0 )	//	１バイトだけ読む
		{	//	読めないとき
			nowtime = clock();
			keika = ((double)(nowtime - oldtime)) / (double)CLOCKS_PER_SEC;
			if (keika > 0.5)	//	0.5秒たっても読めない
			{
				printf("no data \n");
				oldtime = nowtime;
				continue;
			}
		}
		else
		{
			com[len] = buf[0];
			len++; 
			oldtime = nowtime;
			nowtime = clock();
		}
	}
	com[len] = 0;
	printf("data:%s\n",com);

	//==============================//
	//	終了			//
	//==============================//
	newtio = oldtio;		//　ポートの設定を戻す
 	ioctl(fd, TCSETS, &newtio);	//	前に戻す
	close(fd);
	printf("end\n");

}

プログラムの型とデバッグ手法を聞いてきた！

昨日（１０月２０日）NIIの市民講座
情報学最前線
「正しいプログラムを簡単に書くには？プログラムの型とそのデバッグ手法」
を聞いてきた！ので、その内容をメモメモ

---

・正しいプログラムは何で必要か
　いろんなところでプログラムが使われている
　　→正しいプログラムを書こうという努力

・プログラムとはどんなものか？
　速く書けるときもあるが・・・

・プログラムとは何か
　コンピューターへの指令・指示書
　例：１～１０までたしてください→あいまい

・プログラム：明確な手順を指定した指令

・プログラムはどう実行されるか
　　１＋１０＋２＊３
　　　　字句解析（じくかいせき）：トークンの列
　　　　構文解析：トークンの列→（どことどこがくっついているのか）→抽象構文木
　　　　各種変換・最適化・コード生成：抽象構文木→いろいろ→機械語
　　　　機械語を実行する＝１７


　※字句解析、構文解析はツール（lex,yacc）。
　　構文解析器は古くからあるが、今も研究
　　「LR構文解析の原理」大堀淳

・正しいプログラムとは何か
　　・コンピューターが解釈できる
　　　　→実行は出来る
　　・人が思ったとおりに動作する
　　　　→意図どおりに書くのは難しい

・プログラムの正しさを、どう高めるか？
　　・データの種類に注目して、書けるプログラムに制限を設ける

・データの種類：型
　　→型を使って制限する
　　　　：動作を予期しないプログラムをのぞくことが出来る
　いつ型を検査するか
　　１．静的型付け：実行前検査
　　２．動的型付け：実行時検査

　※値の性質まで入った型： LiquidHaskell

・型の難しさ
　修正→型エラーのデバッグ手法

　本質的な難しさ
　　どれが正しいかは自動的には決められない

　型エラーのデバッグ手法
　　エラーに関係している：型エラースライス
　　対話的に：対話的型エラーデバッガ
　　可能性の高い：原因箇所推定

・研究の話（宣伝）
　機能を再利用

・型以外の手法
　　テスト
　　性質の検証

・テスト
　　研究：テスト例自動生成
　　　→自動生成をどうするか：ランダム、小さいものから全通り

・性質の検証
　　性質が満たされるか証明する
　　　→自動定理証明：ここ１０年ほどホットトピック

・本講座で話したこと
　プログラム：明確な指令
　プログラムの正しさ
　正しさを高める「型」
　型以外：テスト・証明

・プログラムを書くには？
　プログラミングの学びかた：コースとかあふれている
　　　Gacco はじめてのP
　競技プログラミング、プログラミングコンテスト
　　　ICFP　プログラミングコンテスト

Q&A
・静的と動的の型付け、どっちがいい
　→大規模は静的、ネットでの処理・外部との受け渡しは動的
　　１回実行すればいいのも動的で

・なんで似たような言語が出てくるの？
　言語を作るのが好きだから

・ツールはどんなの？
　emacs

・生産効率的な点からコメント
　型を使う：型がひとつのドキュメント→あがっている
　ソフトウェア工学で研究しているので、そちらのほうを見て