MFT2024行ってきた

なんとかかんとか、MFT2024行ってきた。今回も、
1日目は都合がつかなかったので、2日目に見に
行ってきた。

行けるかどうか、事前の状況としては微妙だった
ものの、なんとか行けた。前日寝たのが遅かったので、
起きたら昼過ぎ。なんとか家事を済ませてから出発。

現地に着いたら15時半を過ぎてた。17時閉館なので、
1時間半も見れないので、急いで見て回る。



まずは、いしかわきょーすけさんのブースを探す。



いしかわきょーすけさんのペンプロッタキット。これ、
これまでのノウハウとかたくさん詰まったものなので、
一度入手して手元で色々動かしたり、ファームウェアを
弄ってみたりして、どんなノウハウがちりばめられてる
のかを眺めてみたいんだよなぁ…。



今回、実際に眺めて、触ってみたかったデルタ式の
ペンプロッタ。ジョイスティックで動く。インタラクティブ
な感じはやっぱり心地よい。
ジョイスティックを倒した位置（座標）にペン先を持って
くるといったロジックだと思う。
（位置にペン先を持って来るのか、倒した方向に移動する
のかがちょっと気になっていた）

デルタ式は、三角関数の計算を結構高速に行う必要がある
と思うので、こういう小型マイコンだと、結構処理能力的
にキビシイところがあるはずなんだよな。

以前、三角関数の計算をしながら、赤道儀を精度よく追尾
するのを作ったんだけど、特に8ビットのArduinoクラス
だと、1回の三角関数がミリ秒単位でかかるので、処理能力的
にはけっこうキビシイんだよな…



双腕ロボットっぽいプロッタ。表情もあって、想像以上に
生命感があってかなりヨカッタ。

デルタ型のは4世代展示されていたんだけど、一番精度が
高いのは3世代目のものということ。



産業用のデルタ式だと、以前I/O誌の記事書いたりした
ときに結構調べた情報だと、「力強い」「高精度」って
いうのが売りだったりするって思ってたので、産業用と、
小型のプロッタでどんなところが違うのかが、去年から
気になっていたところ。

いしかわさんに聞いてみたところ、ボールジョイントの
ガタが大きいことだけでなく、3本のアームが短いこと
も理由みたい。なるほど。そういえば、デルタ式の3D
プリンタって、すごい縦長なんだよな…　あまり不思議に
思ってなかったけど、よく考えたら、あんなに縦長の
筐体にする理由は、そういうことだったのか…

あと、ボールジョイント周りのガタを吸収するために、


（さっきの写真のアップ）

3組6本のアームの、各組の間にバネが組み込まれてて、
これがガタを吸収しているみたい。なるほどねぇ！
こういう、実際に試行錯誤を経て得られた解決策って
いうのが、ものすごい価値を持っているんだと思うん
だよな。

昔、ネコの目式の赤道儀を作ってた時に、どうやったら
機械誤差によって生じる理論計算値との誤差を小さく
できるのかってあたりで悩みまくった経験があるので、
こういった試行錯誤って、ほんとに大変なんだよなって
思う。物理的な制約があるなか、どうやってそれを改善
していくのか。それが技術の進歩の歴史なんじゃない
かなぁ…と。



さらに、いろいろなブースを眺めていく。



実際の空母のように、スチームを使ったカタパルトを
実現した小型の空母。こういうのに惹かれる。実演を
眺めてて、魅入ってた。





気になってた、食券販売機のキーボード。
見に行ったら、小さい子が一生懸命演奏してた。
そりゃ、当然こんなのあったら面白いもんなぁ。
熱中して遊びたくなっちゃうよね。





何度か見たことあったと思うけど、歩き回ってるのは
初めて見たと思う。おもしろいなぁこれ。しっぽ振って
ずんずん歩いてた。なんか、ホントにこういう生命体が
いるような生命感を感じる造形でよかった。



あと、興味を持って現地で色々質問したりしてきた
ブースでもらってきたパンフレットとか。

オイラやっぱり、宇宙開発モノがすきなんだよな。
今回も、宇宙開発モノのブースを結構時間かけて
眺めてきた。

今回一番気になったのは、火星探査用のローバー
開発のお話。



KARURA PROJECTっていうらしい。

現在は、作った各国のローバーの性能を、地球上で
対戦して順位を競っているらしい。

レギュレーションがある程度きっちり決められて
いるみたいで、聞いてみた感じでは、重さは50kg、
とりあえず現在は地球上なのでGPSは使用可能、
4つの競技で順位を競う、1kmまではいかないけど、
数百mの範囲で自律的に動いてゴールまでたどり着く
っていう感じみたい。



支援募集中とのこと。

そういえば、オイラ子供のころから宇宙開発の分野
がすごい好きなんだけど、なんでそっち方面の仕事を
探さなかったんだろうなぁ？っていう思いがもやもや
していたりする。



あと、オープンソースのソフトで構築したチップマウンタ。



へぇ。基板の位置認識とか（回転角度も認識できたり
するみたい）、ステンシルのレーザーカットとか、
一通りの機能を有しているらしい。すごいな。こんな
すごいものがオープンソースを使って構築できて
しまう時代なのか…



あまり長居はできなかったけど、例年のように、色々
モノづくりの熱気を感じられて面白かったなぁ。

往路は臨海線を使ったんだけど、帰り道は天気がけっこう
悪くなさそうだったので、ちょっとだけお散歩して帰る
ことに。豊洲まで歩いて有楽町線がいいかな？と。

ずんずん歩く。



豊洲市場裏の運河にたどり着いて、去年は豊洲市場の表側
を歩いて行った記憶があるんだけど、今年は運河側の公園
を歩いてく。豊洲ぐるり公園っていうみたい。





土手の芝生がきれいに刈られていたんだけど、なぜか
大きいキノコがいくつか生えてた。

豊洲の近くまで着いたあたりで、夕焼けがだいぶ進んで
真っ赤になってきた。





最近まれにみる真っ赤な空。かなり綺麗だった。



最近は、ロボットに遊びに行った話ばかりで、ホントに
マイコンいじってないし、Linux系もいじってないので、
なんとか時間作っていじりたいところなんだけど、
なかなかコンピュータいじってる時間が取れないのよ
ねぇ…。こまったね。


それにしても、この帰り道くらいから、日本付近の
空気の様子がようやく秋めいてきた感じで、あまり
暑苦しくなかったし、家に帰ってきて、この夜以降は
結構涼しい感じになってきたなぁ。

日本の季節って、このまま、夏と冬だけの2つに
なっちゃったりしないよなぁ？心配…