MFT2024行ってきた

なんとかかんとか、MFT2024行ってきた。今回も、
1日目は都合がつかなかったので、2日目に見に
行ってきた。

行けるかどうか、事前の状況としては微妙だった
ものの、なんとか行けた。前日寝たのが遅かったので、
起きたら昼過ぎ。なんとか家事を済ませてから出発。

現地に着いたら15時半を過ぎてた。17時閉館なので、
1時間半も見れないので、急いで見て回る。



まずは、いしかわきょーすけさんのブースを探す。



いしかわきょーすけさんのペンプロッタキット。これ、
これまでのノウハウとかたくさん詰まったものなので、
一度入手して手元で色々動かしたり、ファームウェアを
弄ってみたりして、どんなノウハウがちりばめられてる
のかを眺めてみたいんだよなぁ…。



今回、実際に眺めて、触ってみたかったデルタ式の
ペンプロッタ。ジョイスティックで動く。インタラクティブ
な感じはやっぱり心地よい。
ジョイスティックを倒した位置（座標）にペン先を持って
くるといったロジックだと思う。
（位置にペン先を持って来るのか、倒した方向に移動する
のかがちょっと気になっていた）

デルタ式は、三角関数の計算を結構高速に行う必要がある
と思うので、こういう小型マイコンだと、結構処理能力的
にキビシイところがあるはずなんだよな。

以前、三角関数の計算をしながら、赤道儀を精度よく追尾
するのを作ったんだけど、特に8ビットのArduinoクラス
だと、1回の三角関数がミリ秒単位でかかるので、処理能力的
にはけっこうキビシイんだよな…



双腕ロボットっぽいプロッタ。表情もあって、想像以上に
生命感があってかなりヨカッタ。

デルタ型のは4世代展示されていたんだけど、一番精度が
高いのは3世代目のものということ。



産業用のデルタ式だと、以前I/O誌の記事書いたりした
ときに結構調べた情報だと、「力強い」「高精度」って
いうのが売りだったりするって思ってたので、産業用と、
小型のプロッタでどんなところが違うのかが、去年から
気になっていたところ。

いしかわさんに聞いてみたところ、ボールジョイントの
ガタが大きいことだけでなく、3本のアームが短いこと
も理由みたい。なるほど。そういえば、デルタ式の3D
プリンタって、すごい縦長なんだよな…　あまり不思議に
思ってなかったけど、よく考えたら、あんなに縦長の
筐体にする理由は、そういうことだったのか…

あと、ボールジョイント周りのガタを吸収するために、


（さっきの写真のアップ）

3組6本のアームの、各組の間にバネが組み込まれてて、
これがガタを吸収しているみたい。なるほどねぇ！
こういう、実際に試行錯誤を経て得られた解決策って
いうのが、ものすごい価値を持っているんだと思うん
だよな。

昔、ネコの目式の赤道儀を作ってた時に、どうやったら
機械誤差によって生じる理論計算値との誤差を小さく
できるのかってあたりで悩みまくった経験があるので、
こういった試行錯誤って、ほんとに大変なんだよなって
思う。物理的な制約があるなか、どうやってそれを改善
していくのか。それが技術の進歩の歴史なんじゃない
かなぁ…と。



さらに、いろいろなブースを眺めていく。



実際の空母のように、スチームを使ったカタパルトを
実現した小型の空母。こういうのに惹かれる。実演を
眺めてて、魅入ってた。





気になってた、食券販売機のキーボード。
見に行ったら、小さい子が一生懸命演奏してた。
そりゃ、当然こんなのあったら面白いもんなぁ。
熱中して遊びたくなっちゃうよね。





何度か見たことあったと思うけど、歩き回ってるのは
初めて見たと思う。おもしろいなぁこれ。しっぽ振って
ずんずん歩いてた。なんか、ホントにこういう生命体が
いるような生命感を感じる造形でよかった。



あと、興味を持って現地で色々質問したりしてきた
ブースでもらってきたパンフレットとか。

オイラやっぱり、宇宙開発モノがすきなんだよな。
今回も、宇宙開発モノのブースを結構時間かけて
眺めてきた。

今回一番気になったのは、火星探査用のローバー
開発のお話。



KARURA PROJECTっていうらしい。

現在は、作った各国のローバーの性能を、地球上で
対戦して順位を競っているらしい。

レギュレーションがある程度きっちり決められて
いるみたいで、聞いてみた感じでは、重さは50kg、
とりあえず現在は地球上なのでGPSは使用可能、
4つの競技で順位を競う、1kmまではいかないけど、
数百mの範囲で自律的に動いてゴールまでたどり着く
っていう感じみたい。



支援募集中とのこと。

そういえば、オイラ子供のころから宇宙開発の分野
がすごい好きなんだけど、なんでそっち方面の仕事を
探さなかったんだろうなぁ？っていう思いがもやもや
していたりする。



あと、オープンソースのソフトで構築したチップマウンタ。



へぇ。基板の位置認識とか（回転角度も認識できたり
するみたい）、ステンシルのレーザーカットとか、
一通りの機能を有しているらしい。すごいな。こんな
すごいものがオープンソースを使って構築できて
しまう時代なのか…



あまり長居はできなかったけど、例年のように、色々
モノづくりの熱気を感じられて面白かったなぁ。

往路は臨海線を使ったんだけど、帰り道は天気がけっこう
悪くなさそうだったので、ちょっとだけお散歩して帰る
ことに。豊洲まで歩いて有楽町線がいいかな？と。

ずんずん歩く。



豊洲市場裏の運河にたどり着いて、去年は豊洲市場の表側
を歩いて行った記憶があるんだけど、今年は運河側の公園
を歩いてく。豊洲ぐるり公園っていうみたい。





土手の芝生がきれいに刈られていたんだけど、なぜか
大きいキノコがいくつか生えてた。

豊洲の近くまで着いたあたりで、夕焼けがだいぶ進んで
真っ赤になってきた。





最近まれにみる真っ赤な空。かなり綺麗だった。



最近は、ロボットに遊びに行った話ばかりで、ホントに
マイコンいじってないし、Linux系もいじってないので、
なんとか時間作っていじりたいところなんだけど、
なかなかコンピュータいじってる時間が取れないのよ
ねぇ…。こまったね。


それにしても、この帰り道くらいから、日本付近の
空気の様子がようやく秋めいてきた感じで、あまり
暑苦しくなかったし、家に帰ってきて、この夜以降は
結構涼しい感じになってきたなぁ。

日本の季節って、このまま、夏と冬だけの2つに
なっちゃったりしないよなぁ？心配…

こないだのロボット

週末はMFT2024。とりあえず予定は入れてあるんだ
けど、ホントに行けるかどうかは当日にならないと
なんとも言えない部分も。とりあえず行けるといいな。

前売り券を買おうかどうしようか迷いつつ、とりあえず
現地で当日券買えばいいや、って考えに倒れる。心配
なのはあとは天気だな。雨予報が出てる。



さて、こないだのロボット。

今回もやりたいなと思って楽しみにしてたルージュアンは
残念ながら基板不調で稼働してなかった…。

んで、やっぱ今稼働してるゲームの中では一番気軽に
遊べる感じがある「コズモギャングザビデオ」をプレイ。



1967750点。16面。面は前回より進んだけど、ボーナス
ステージで100万点取り損ねた。スコアは前回の方が上。


次、19XX。



635800点。全然だめだ。カルベルトワーゲンが最近
超えられてない気がする…こまったね。

やっぱあれだな。月1回くらい遊びに行って、1プレイ
だけやって帰ってくるとかだと、どうしても上達する
前に頭から抜けて行っちゃうんだろうな…。


次。VARTH。



なんか、サクサクやられまくってしまったなぁ。前回の
初見プレイの方がステージもスコアもいってた。
今回は3面、271000点。


次、あらためてコズモギャングザビデオ。なんかさくさく
やられまくっちゃってステージ進まなかったんだけど、
ボーナスステージは上手くまとめて、1836500点、10面。



なんか、200万点あたりにオイラの限界が見える気がする。
もうちょっと長くプレイできるようにならないかなぁ…


改めてVARTHをもう1回プレイ。



うーん、だめだぁ。同じく3面で253700点。さっきより
いってない。

敵の出現パターンや攻撃パターンが頭に入ってないから、
突如真横から弾を受けたり、画面下から上がってくる敵
にダイレクトインしちゃったり…っていう、パターンが
分かってたらきっと避けられるケースでサクサクと残機
を減らしてしまう。

上手い人のプレイを一度探してみるか…



コズモギャングザビデオは、調べてみたらSwitchでも
プレイできるっぽいので、購入して研究してみたいところ
だなぁ。

VARTHはないなぁ…と思ったら、カタカナ表記であった。
しかも購入済みになってた。マジか！
多分パッケージになってるの買って、その中に入ってた
パターンだろうな。あとで練習したい。

「Capcom Arcade Stadium Bundle」をまるごと買って
あったみたい。魔界村とかひげ丸とか色々買ったことに
なってる。

19XXも購入済みなんだけどそういえばせっかく買ったのに
まだプレイしてないなぁ。（Ys8がまだプレイ中なので、
それが終わったらいろいろと購入済みのゲームに手を
出していこうと思ってるところ）

ロボット行ってきた

今日を逃すとまたいつ行けるかわからないのと、
来週でバナナジャングルが伊勢崎に帰っちゃうので、
なんとか都合をつけてロボットにお出かけしてきた。

三連休の最終日なので、JARTICを眺めるとさすがに
上り車線は各高速とも渋滞中。でも下りは大丈夫っぽい
のでお出かけ。
（まぁ、上り線も渋滞中のマーク書かれてたけど、
実際走行中に上り線観察してたら、ぴったり止まって
いるような状況じゃなく、それなりに流れていたから、
帰りにはもう解消してるくらいだなって予想してた）

プレイしてきたゲームの話はまた後にするとして、
もろもろのオレオレメモ。


今回は往路・復路とも関越を使っちゃった。往路は
ともかく、復路はどうしようか迷いつつ、現地でちょい
想定外に時間を食ってしまったので、時間短縮のために
東松山から所沢まで。
所沢からは、さすがに空いてるだろうと判断して、
裏道使わずに254でそのまま和光の陸橋まで。

東松山～所沢は約20分、所沢～和光陸橋が20分弱。
所沢～笹目橋（板橋側）だと20分とちょっと。さすがに
高速で帰ってくると結構早い。信号がないからね。

今日もまずはバナナジュース。バナナジャングルに。
例によってセットを注文。



スープは今回はコーンスープだった。満足満足。



伊勢崎に帰っちゃったら、次にいつ来るのかを聞き
そびれてしまったな。まぁ多分、12月くらいにまた
くるんじゃないかな。


ルージュアン今回もやりたかったんだけど、調整中に
なっててできなかった。残念。



だい好キッスが入ってた。名前は憶えているんだけど、
どういうゲームだったか全然思い出せないな。



最後に、前回のように「カエルでPON！」をやってから
帰ろうと思ったんだけど、なんとなくなってた！残念。
何気にモグラたたき系のゲームは好きなのになぁ。



今日は、スマホの充電してなくて、しかも普段ならネット
に繋がない時間はオフにしてあるのに、なぜかオフにし
忘れていて、出発時に残量みたら35％ほどしか残ってない…。

BTで音楽掛けて、現地に着いたら残量30％。うーん、
帰りに残量心許ないなと思って、バッグからUSBケーブル
を探すも見当たらず…。モバイルバッテリーは持ち歩いて
いるのに、バッグはこないだ新しいのに切り替えた時に
移し忘れてたみたい。
ARIOのダイソーで仕方なく1本購入。帰り道に充電しながら
帰ってきた。

ドラレコとBTオーディオで2ポート使っちゃうから、充電
するとなるとモバイルバッテリー使わざるを得ないんだよな。

そういえば、昨日のロボットの配信はコズモギャングザ
ビデオだったんだよな。ちらっと見たけど、どうやら
当初の目論見通り、配信をリクエストしてた人は2000万点
達成してたみたい。（オイラはクリアすらできないからなぁ）

次いつ行けるかわからないけど、コズモギャングザビデオ
は結構好きなゲームなので、稼働してるうちにもうちっと
遊んでおきたい。



そうそう、話題は全然変わるけど、最近ふと見かけたプリン。



いばらきのタマゴプリン。何気に気に入って食べてる。

世の中の多くのプリンが、パステルの滑らかプリンの
方向に流れて行ってしまって、あの手のプリンばかり
なんだけど、このプリンはちゃんとタマゴタマゴしてて、
適度な硬さで固まってるやつなので、いわゆる昔の
プリンの感じを堪能できる代物。これなんよ、プリンは。

好きな人は多くないかもしれないけど、ぜひ長く売れて
欲しいブツなんだよな。

土星と月

秋めいてきたので、ここのところ時間があるときにちょっと
夜空を眺めていたりするんだけど、だんだんお月様が満月に
近づいているところ。

Stellariumで、これから数日の様子を眺めてみると、月と土星
が結構近いことに気づく。お？と思ってシミュレーションを
してみると、17日の夕方から夜半にかけて、月と土星がかなり
接近している様子。



比較的夕方早い時間からこの様子が見えるはずじゃないかな？
Stellariumで調べた感じでは、0.5度くらいまで接近する感じ。
0.5度って、お月様の直径くらいの視野角なので、もう、月の
すぐ横に土星がある感じなんだけどな…。

当日、最接近の時間帯はカメラ向けてぱちぱちしている余裕
はないと思うんだけど、加えて、月の輝度と土星の輝度の
差が結構大きいので、単純に写真に撮っても、今一つな感じ
になりそうな気がするんだよな…。

★2024年9月の天体イベント★　月中頃には中秋の名月！見頃の土星にも注目

ちなみに、Stellariumで調べ始めた時には、「うぉ？
これって、もしかして土星食になっちゃうんじゃない？
聞いてなかったけど…っておもったんだけど、さすがに
そこまでは近くなかった。残念…



あと、最近、夜半に東の空に明るい星が東の空に見え
てきているのが気になってた。

明るさ的に、多分木星だな、と思って、Stellariumで調べて
みたら、パンパカパーン！正解。木星だった。まぁ、あの
明るさの星って、太陽、月、金星に次いで、4番目に明るい
星が木星だから、あの明るさって、やっぱ1等星くらいの
恒星では歯が立たないんだよな。
（位置的に、カペラの可能性も捨ててはいなかった）

その木星周辺。ちょっとにぎわっているみたいだな。



木星の周辺には、カペラ、火星、アルデバラン、すばる、
ベテルギウス…といった感じに、名物のお星さまがいっぱい。
もう少し時間がたてば、ポルックス、カストル、リゲルって
あたりの明るい星も出てくる。

最近、なかなかお星さま見に行ってる時間がとれなくて
悲しいんだけど、この木星中心の賑やかな夜空は、ちょっと
写真に収めておきたくてうずうずしているところ。

点火プラグ交換した

買ったまましばらく放置してあった点火プラグ。
ようやく交換することに。
ホントは、買ったまま放置してあるドラレコ（GPS
付き）も変えたかったんだけど、とりあえずまた
後日にすることに。（後述）


で、今回買ったのは、NGKのイリジウムIXのMAX。
長寿命のやつ。細軸側はイリジウムなのはMAX無し
と一緒みたいなんだけど、外側電極がプラチナらしい。
4本セットで約6000円。



同じ細軸でも、安いVXなんかはプラチナでできてて
耐久性悪かった（細軸側が削れて丸まっていっちゃう）
けど、IX MAXは市販品ではほぼ最高の耐久性を持つ細軸
タイプらしい。

　VX　＜　IX　＜　IX MAX

って感じだな。

蚊取り線香焚いて、暑い中作業開始。すごい蒸し暑い。

昔乗ってたDA型には、標準の車載工具にプラグレンチ
が入っていたんだけど、今のクルマは本来は入って
なくて、ディーラーで話してたら、「中古品だけど
よければ、」って言って無料でくれたやつ。ありがたい。



さて、久々に御開帳。最近自分でエンジンルーム開けて
弄ったりとかしてないので、車検後にエンジニアさんと
話するときとか、ウォッシャー液足す時とか、リザーブ
タンクやベルトのチェックするときとかに時々開ける
くらい。ご無沙汰。



電灯とクルマの位置関係が良くないので、陰ってしまって
見づらいけど、赤くないカムカバー。

このカムカバーの銀色のプレートを外せば、プラグコード
がコンニチハしてくる。最近すっかりこの辺り弄って
なかったから、銀色のカバー外す工具も用意してなくて
（手でパカッと外れるんじゃないかと思ってた）、ようやく
ソケットレンチセットを取り出してくる。

パカッと外して、車体左側（フロント側から見て右側）
から1本ずつプラグコードを外しては、プラグレンチで
抜き取って、新しいのに換えていく。

プラグレンチの長さ自体にあまり余裕がなく、しかも、
DA型のやつに付いてたような、プラグレンチの上部に
穴が空いてないので、どうやって回すかでちょっと困る。

DA型に付属のやつは、ドライバーとかを穴に突っ込んで
くるくる回せるやつだったんだけど、これはそういう
わけにいかない。とりあえず助手席の足元に放りこんで
あったモンキーを出してきて、噛めるか試すとギリギリ
ok。



これが新しいほうのプラグ。ピッカピカ。貴金属の塊。
（塊ではない。多分先端だけ）



これが交換した後のやつのうち、なんか一番油がしみて
いたやつ。
車検のたびに間隙をチェックしてもらってたから、
そろそろ座金の耐久性も限界になってきてたのかもね。

10分か、せいぜい20分もあれば交換できるだろうと思って
いたんだけど、工具探したりとかあれこれしてて、汗だく
になって30分以上かかってしまった。普段いじってないと
こんな些細なことでも時間かかるのよね…。

そういえば、プラグケーブルの蓋を留めたあとで、ふと
気づく。カムカバーの右下部分のボルトが付いてない。
カムカバーじゃなくて、ベルトカバーっぽいな。
ボルト、走行中に外れちゃったのか、もともと取付忘れ
ているのか…。

近いうちにディーラーに行って、都合のいいボルトを
探してもらおう。（近々、タイミングベルトとオルタ
ネータを交換してもらおうかなと思ってはいる）


作業中の写真は全部スマホで撮ったので、いまいち撮影の
自由度が低くてアレなので、部屋に戻ってきて涼みながら、
改めて軸部分のアップを写真に撮る。



うーーん、思ったほど軸の先端が丸まってない。イリジウム
軸って、かなり頑丈なのねぇ。
こないだの車検では、間隙が広がり始めてるから、そろそろ
交換時期って言われてたんだけど、細軸側じゃないって
ことは…外側電極なのかな？と思って覗き込む。



うーん、そんなに減ってる感じはないかなぁ。
スパークが飛ぶ先の辺りは白い丸型になってる。

そういえば、外したプラグの型番を改めて眺めてみる…。
これ、IXじゃなくて、IX MAXじゃん。どうりで10万キロ
くらい無交換で大丈夫だったわけだ…（今回買ったのと
同じやつ）

外側電極側のこの白いマル印のところがプラチナになって
いるのかな。普通のプラグと比べて、その分高耐久なの
かな。

さて、買い物ついでに試乗。

夏になると毎年、気温が高くて水温も高くなってしまって
いるコールドスタート時は、オートチョークが効かない
から、始動しにくいことがけっこう多いんだけど、この
中途半端に冷えた状態でも、普通に一発でエンジンが
掛かったので、もしかしたら水温センサーだけじゃなく、
プラグの問題もあったのかもしれない。
（冷間スタートのサンプル数=1なのでまだなんとも）

走り出してみると、普通のグリーンプラグからの交換時
とは違って、パワー感とかトルク感とかは変わった感じ
がしない。ただ、いつもと何かちょっと違う感じがある。
（なんだこれ？と思いながらとりあえず買い物へ。雨が
降りそうな空模様の方が気になってる）

スーパーの駐車場で、ボンネット開けて、プラグケーブル
がどこかに接触しちゃったりして熱で溶けたりしていない
かを確認。ダイジョブだった。

帰り道、いつもの、ちょっと吹かせられる場所で5000prm
くらいまで引っ張ってみる。

…明らかにエンジン音が小さい。そういえば、スーパーの
駐車場でイグニッション回したときにも、振動が少ない
なぁ、って感じたんだよな。

あれかな…プラグ1本1本の減り方が異なっているせいで、
1発1発のシリンダーごとの爆発のしかたにムラがあった
のかな。それが新品プラグに換えたら、爆発の調子が
揃って静かに…っていう。

買ったばかりのころ（買ってすぐにプラグも細軸に交換
してた）、職場の先輩がこのクルマに乗り込んで、
エンジン掛かってるの気づかずにセルを回しちゃった
っていうのがあったんだけど、まぁ、あの時ほどじゃ
ないけど、ホント静かだったんだよな。

買い物に出かける時、最初に気づいたあの普段と違う
違和感は、これだったのか…静かだな。ホント。
音が静かなだけじゃなくて、イグニッション捻った
時の、エンジンマウントの揺れの大きさも小さくなった
感じなんだよな。

イリジウムタイプのプラグ使い始めてから、あまり
プラグ交換する機会がなかったので、この感覚って
久しく感じたことがなかったけど、そうそう、プラグ
換えただけで、体感的にぐっと変わるんだよなぁ。
思い出してきたよ…。

というわけで、蒸し暑くて死にそうになったので、
ドラレコの交換は諦めてまた今度ということにした。

新しいプラグ、燃費上がるかなぁ？
そういえば、こないだ茨城に釣りに行ったとき、往復
で240～250kmほど走ったんだけど、うち4割高速（外環、
京葉道含む）、6割一般道で、トータル燃費はほぼ17km/L
だったんだよな。（16.94km/Lだったかな？）
北千葉JCTでブオーーンってやらなければ、17km
行ってたかもしれない。




ドラレコだけじゃなく、PC接続可能なネームランド
なんかもまだいじってないんだよなぁ。

パソコンから手軽に簡単ラベル作成 - LABEL DESIGN MAKER（ラベルデザインメーカー） | CASIO

LABEL DESIGN MAKERはとりあえずインストールした
んだけど、1回起動して画面見てみただけ。まぁ、期待
した感じのとおり、絵とか図形とか放りこめるので、
いい感じの出力が作れるだろうなと。
ただまだ、以前から買い込んであるネームランド用の
テープカートリッジがちゃんと使えるかどうかの確認
もできてないんだよな。多分同じだと思うけど。
さすがに。

青梅のマイコン博物館、行きたいなぁ…。前後不覚わかる
わぁ。

「おれも」「わたしも」「あるある」必至・最新オートライトの問題点を探る - スポニチ Sponichi Annex クルマ

最近のオートライト、ホントまぶしくて困るんだけど、
なんでこういう方向にしか進んでいかないんだろう？
イギリスなんかは、最近のまぶしすぎるライトをどうにか
しなければ、って方向に行政が動き始めているらしいのに。

しかも、周囲の明るさ「だけ」を元に光らせるなんて仕様
にしちゃったら、「ライトを一旦スモールに変えることで
対向車に譲る意思表示」とかもできなくなちゃうよねぇ？
なんでこうなるのよ？円滑な運転の意思疎通できないじゃん？

まぁ、ここ1週間以内にも、無灯火でお構いなしに走ってる
クルマを目撃してるし、そういう意味では明るさに反応して
自動的に光るライト自体は悪くないと思うんだけど、その
前に、暗いのにライト点いてなかったら警告音鳴らし続ける
みたいな方がいいんじゃないのかなぁ？

あと、最近路肩に止めたままのクルマが、走る意思が全然
ないのにライト付けっぱなしだったりするのも、これが
原因なんだろうな。停止してるときはスモールにしておけば
いいのにって思ってるんだけど。

あと、AT車はともかく、MT車に乗ってる人間は、この手の
ライトのオンオフなんて無意識にちゃんと操作してるから、
対象外にしてくれないかな…。






Windows11のrecall。これ強制化するなら、間違いなくメイン
PCはWindowsじゃなくなるな。危なくて使えない。
NSAか何かから圧力掛かってるのかなぁ？

こないだ買ったミニミニPC（Windows11）をどうするかも
まだちゃんと決めてないんだけど、あれを本格的にいじる
となるとまた時間がちょっと足りないので、その前に
ちょっと試してみたいものが。

複数PCでの利用に向く「antiX Linux」、USB起動でも快適

USBメモリにインストールして、データの保存とかもできる
Debian系ディストリビューション。antiX Linux。

メインで使うかどうかはともかく、ちょっと本格的なLinux
環境を使いたいって時に、仮想環境ともちがう、こういう
ちゃんと独立してブートできるLinux環境があるのはいいよな。

Windows11、こないだのWindows Updateでまた、デュアル
ブートで支障が出るようになっちゃったらしいしなぁ。
もう、ほんとWindowsからは手を引きたいんだよな…。
日本語入力環境周りと、昔のexeファイルの実行環境あたり
が確保できるなら、もうほんとWindowsは捨てたいんだよなぁ。