RTKのMy基準局作り その10 引退延長の巻

くうちゃんの会社から引退したPanasonicのLet's Note CF-W5を貰ってました。
Linuxマシンにする予定だったんですけ、RTKLIBのWindows版を使いたいから延命してみました。

参考にさせて頂きました。
「XPリカバリー後windowsアップデートする2017年5月」

不要アプリ削除と最終パッチとAvast入れてOS環境はそれなりとしました。
トラ技CDをコピーしてRTKLIB環境を作りました。


当然、u-center は WindowsXP対象外でした。ｗ

適当に探したら、ネットにXPで動作しそうなドライバがありました。
「Driver Scape」さんにありました。


XPに入れたら、インストーラがubloxusb.sysが無いよと怒りました。
確かに、ubloxusb64.sysしか入ってない。

探したら、Ubloxusb.sysが落ちてました。
書いてあった、SHA1: 310BC97992938985D8C8BA1F12103E85FBAED5DC
と現物は同じだから信じることにして、インストーラのフォルダへ入れてあげて、ドライバ更新したら、めでたくインストール完了しました。

測定試したら、無事に測定できました。
これで、臨時基準局環境はできそうです。

RTKのMy基準局作り その9 「が」と「同等」のマジック

質問したら、回答をいただきました。
以下が初期値になってるそうです。
Target 3-USB
Protocol in 0+1+5-UBX+NMEA+RTCM3
Protocol out 0+1+5-UBX+NMEA+RTCM3

では、なぜ、ぼくのはなってないのだろう？

u-center for Windows, v18.05を一度アンインストールしてから、再インストールしても解決できないでいたので、考えました。
1回目　u-centerをアンインストールする前に、ドライバをアンインストールしました。
その時、ドライバを完全に削除するチェックボックスがあったので、チェックを入れて完全に削除しました。
これで、u-center for Windows, v18.05に付属するドライバがちゃんと入るようになったみたい。

トラ技2018年1月号
P.81　「ユーブロックスのモジュールがシリアル・ポートにならないとき」
の説明通りになりました。
このページは１０回以上熟読したんですけど。
蛍の写真撮りにきた通りすがりのくうちゃんと一緒に読んでわかりました。

書籍より抜粋
「USBシリアルデバイス（Comx）」となります。u-blox Virtual COM Portとは名前が違いますが、仮想シリアル・ポートと同等に扱えます。


上記、文章の読解力不足でした。
上記文章の正しい理解は、「USBシリアルデバイス（Comx）」と「u-blox Virtual COM Port」は似て非なるもで、同一ではないと理解するのが正解でした。
「USBシリアルデバイス（Comx）」≠「u-blox Virtual COM Port」この関係を理解できずに遠回りしたな。


トラ技2018年1月号から、初めてu-centerをインストールしていれば、こんなことにはならなかったんですけど。
「AgriBus-NAVI環境構築　その5」の際、
u-center Ver.8.29をインストールしました。
そん時のドライバは、「u-blox Virtual COM Port(COM4)」が生成されてました。



u-center for Windows, v18.05インストールしても、ドライバは更新しないみたい。
今回は新規ドライバがインストールされ、めでたく、「u-blox GNSS Location Sensor」と認識された。


ので、教科書に従い、ドライバの更新


めでたく、「USBシリアルデバイス(COM3)」が生成されました。


無事、PRT問題は解決できました。

RTKのMy基準局作り その8

セネガル戦を観戦しながら、RaspberryPi3 ModelBとRTKLIBの組み合わせも作業を進めてます。

先人の方の作業手順に従い、Confファイルを必要最小限にして起動させたら無事にrtkrcvが起動できました。
BeagleBone（無印）でRTKLIB
BeagleBoneでRTKLIB：EVK-6TでRTKLIBのテスト

UTF-8　改行コード　LFで以下を保存しました。
# rtkrcv options for single point positioning (2010/08/07, v.2.4.0)
console-passwd =admin
console-timetype =gpst # (0:gpst,1:utc,2:jst,3:tow)
console-soltype =dms # (0:dms,1:deg,2:xyz,3:enu,4:pyl)
console-solflag =1 # (0:off,1:std+2:age/ratio/ns)
inpstr1-type =serial # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr2-type =off # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr3-type =off # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr1-path =ttyACM0:115200:8:n:1:off
inpstr2-path =
inpstr3-path =
inpstr1-format =ubx # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:sp3)
inpstr2-format =rtcm3 # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:sp3)
inpstr3-format =rtcm3 # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:sp3)
inpstr2-nmeareq =off # (0:off,1:latlon,2:single)
inpstr2-nmealat =0 # (deg)
inpstr2-nmealon =0 # (deg)
outstr1-type =tcpsvr # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
outstr2-type =off # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
outstr1-path =localhost:52001
outstr2-path =sol2_%Y%m%d%h%M.pos
outstr1-format =llh # (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea)
outstr2-format =nmea # (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea)

rtkrcv>observの結果
TIME(GPST) SAT R P1(m) P2(m) L1(cyc) L2(cyc) D1(Hz) D2(Hz) S1 S2 LLI
15:32:19.0 G05 1 22501445.00 0.00 118245889.68 0.00 -2961.5 0.0 51 0 0 0
15:32:19.0 G13 1 21159672.24 0.00 111194739.03 0.00 -1890.9 0.0 37 0 0 0
15:32:19.0 G15 1 20316624.43 0.00 106764608.67 0.00 73.8 0.0 47 0 0 0
15:32:19.0 G20 1 23235053.43 0.00 122101222.47 0.00 3129.7 0.0 39 0 0 0
15:32:19.0 G21 1 22898715.65 0.00 120333588.78 0.00 521.5 0.0 43 0 0 0
15:32:19.0 G24 1 21062076.80 0.00 110681926.08 0.00 2353.2 0.0 47 0 0 0
15:32:19.0 G28 1 24205739.64 0.00 127201907.97 0.00 -676.5 0.0 33 0 0 0

rtkrcv> statusの結果
Parameter : Value
rtklib version : 2.4.2
rtk server thread : 1993708656
rtk server state : run
processing cycle (ms) : 10
positioning mode : single
frequencies : L1+L2
accumulated time to run : 00:18:01.7
cpu time for a cycle (ms) : 3
missing obs data count : 0
bytes in input buffer : 0,0
# of input data rover : obs(1081),nav(19),gnav(0),ion(271),sbs(0),pos(0),dgps(0),ssr(0),err(0)
# of input data base : obs(0),nav(0),gnav(0),ion(0),sbs(0),pos(0),dgps(0),ssr(0),err(0)
# of input data corr : obs(0),nav(0),gnav(0),ion(0),sbs(0),pos(0),dgps(0),ssr(0),err(0)
# of rtcm messages rover :
# of rtcm messages base :
# of rtcm messages corr :
solution status : single
time of receiver clock rover: 2018/06/24 15:44:59.000310560
time sys offset (glo-gps)(s): 0.000000000
solution interval (s) : 1.000
age of differential (s) : 0.000
ratio for ar validation : 0.000
# of satellites rover : 6
# of satellites base : 0
# of valid satellites : 6
GDOP/PDOP/HDOP/VDOP : 3.0,2.6,1.3,2.3
# of real estimated states : 3
# of all estimated states : 3
pos xyz single (m) rover : -3863741.971,3236465.337,3896142.499
pos llh single (deg,m) rover: 37.89109237,140.04875875,376.561
vel enu (m/s) rover : 0.014,0.018,-0.002
pos xyz float (m) rover : 0.000,0.000,0.000
pos xyz float std (m) rover : 0.000,0.000,0.000
pos xyz fixed (m) rover : 0.000,0.000,0.000
pos xyz fixed std (m) rover : 0.000,0.000,0.000
pos xyz (m) base : 6378137.000,0.000,0.000
ant type rover :
ant delta rover : 0.000 0.000 0.000
ant type base :
ant delta base : 0.000 0.000 0.000
pos llh (deg,m) base : 0.00000000,0.00000000,0.000
vel enu (m/s) base : 0.000,0.000,0.000
baseline length float (m) : 0.000
baseline length fixed (m) : 0.000
monitor port : 0

Windowsのrtkplot.exeを実行して軌跡をプロットできました。


少し先進できました。

RTKのMy基準局作り その7

WindowsのRTKLIBアプリを使いだしました。
なかなか、c-centerから卒業できないでいます。

現在、トラ技評価チップのTGRTK-A（NEO-M8P-2）のConfigをFlashへ保存できないパラメータが1個あって困ってます。

作業手順は以下の通り
UBX-CFG(Config)-PRT(Ports)
default configurationの初期状態↓
Target 3-USB
Protocol in 0+1-UBX+NMEA
Protocol out 0+1-UBX+NMEA

修正
Target 3-USB
Protocol in 0+1+5-UBX+NMEA+RTCM3
Protocol out 0+1+5-UBX+NMEA+RTCM3

Send押下

UBX-CFG(Config)-CFG(Configuration)
Save current configuration 選択

Devices 以下全選択
0-BBR
1-FLASH
2-I2C-EEPROM
4-SPI-FLASH

Send 押下

の作業を行ってもUSBを抜くと初期値に戻ってしまうのですが、これは仕様なんでしょうか？？

僕が思いつく手順は大体試しても保存できませんでした。

GNSSのUSBを抜いて挿して、設定変更、保存処理を行う。

u-centerを再起動させてから設定変更、保存処理を行う。

u-center_v8.29で行っていたので、最新u-center for Windows, v18.05で作業を行う。

NEO-M8PのF/Wを最新のDO_EXT_301_HPG_140_REFERENCE.ab799cc302b64f28ba73b55dfa945a04に入れ替えから作業を行う。

F/W入替もUse chip eraseをした場合、しない場合も試したのですが、共にPRT保存は失敗しました。

今回
TGRTK-A（NEO-M8P-2）x2個
TGRTK-B（NEO-M8P-0）x1個
合計3個購入したので、3個全部同じ作業を行ってみましたが、全チップのPRT(Ports)のみ保存できませんでした。

すると、チップの問題ではなく、僕のパソコンが悪いのでしょうか？
使ってるWindows10かu-blox Virtual COM PortのドライバがFlash保存へ影響するのでしょうか？
PRTだけFlashの書き込み電圧が高いなんてないですよね？

USBケーブルも測定は３ｍケーブルを使っているので、15㎝位のUSB線を使ったり、USBの電源供給付きのUSBHUB経由で作業したりと試しましたがいずれも保存できませんでした。

センサーとして認識したu-bloxを削除してみたけど、USBを再接続すると自動的に生成されるから、関係ないのかな。


このハードルを越えないとRaspberryPiにUSB経由で基準局作れないと思うんですよね。

RTKのMy基準局作り その6

やっと、スタートラインに立ちました。
u-bloxのu-centerを使っては東京巣鴨のCQ出版屋上基準局とのRTK測位するまでは理解できました。


Windows用のRTKLIBアプリを使ってSingle測位と東京巣鴨のCQ出版屋上基準局とのRTK測位出来ました。
アンテナしょぼいし、基線長が241.3㎞くらい遠いので、Float解なのはしょうがないけども。
やっぱり、10㎞圏内に基準局無いと不便ですね。

M8PのUSBポートへの出力指定がFlashへ保存できないでいました。今でもできないでいます。
出来ないなら、出来ないなりに前へ進めました。
c-centerで設定後、USBを抜き差ししないで活線状態を維持したまま、RTKNAVIを起動して測定開始すると、うまく測定が開始できることが分かりました。

M8PのF/Wは「NEO-M8P-FW301-HPG140_RNwithFW」の「DO_EXT_301_HPG_140_REFERENCE.ab799cc302b64f28ba73b55dfa945a04.bin」に入れ替えたり、u-centerも最新のVer.18.05.02に更新したりしましたが、ポートの「PRT」のUSB関連だけがFlashへ保存できないのよね。
これは、仕様なのかな？

結果はともあれ計測環境が少し前進しました。
RaspberryPi3Bでは、かなり問題なんですけどね。

Single測位の結果


RTK測位の結果、Fixすると緑ちゃんでプロットされるけど、少しミスFix解なのか不明だけど緑色も混じってました。でも、ほとんどが黄色？オレンジ色でした。

オニヤンマの旅立ち

旅立ち失敗したのかと思ってたら、トンボになってました。
よかった

資材小屋のベビコンに水抜付けました

昨年の稲刈り前にフクハラのダブルトラップを２個買いました。
１個は農作業小屋へくうちゃんが付けて下さいました。

あれから、8カ月も私の人生は終わりました。
でも、まだ資材小屋には付けられないでいました。

なかなか電気屋さんがこない。

本日、勢いで付けました。

夕方、箱を開けたら冬から探していたスノーダンプ修理部品の相方も見つかり愛でたく２個１に合体させました。

赤線さんと白線さんは電源線へ。
　
黒線さんは白線さんが好きよと白線さん先のモーターへ結線。


書くのは簡単だけど理解するのに数回試行錯誤しました。
はい、完成。


これで年越し残作業は、たぶん完了。

ニプロ TDC1400 スライドモア用本体電源ハーネス実装しました

耕作放棄地を2日の土曜日に田んぼにしてね。と連絡がりました。
3日の日曜日にあまりの苗を貰いに親戚宅へお邪魔しました。
突貫工事で7日の木曜日に田植しました。

そん時に、親戚さまからニプロのスライドモアTDC1400を拝借してきました。


この機械は本作業はPTOからの動力ですが、機械の展開は電動なんです。
残念ながら、クボタ純正電源では動かせません。
ちょうどよく、タイヤの面と作業機がいい感じの位置だったんで、親戚様の許可を頂き電源接続せずに使わせて頂きました。

電源コネクタ制作の為に里へ出かけて半日潰すよりはそのまま草刈りすれば、半日農作業できるので電源ケーブルはなしで作業完了してました。

3日の日曜日にクボタさんへケーブルお願いとは言ってました。
クボタフェアが4日間あったんで、そろそろ営業所には届いてるだろうなと、お金払いつつ、ケーブルを貰ってきました。
配線のルートも営業所にあったSL45で教えて頂きました。
コルゲート巻かないの？と聞いたら、巻かないでいいんじゃないと言われたけど。
ホームセンタで買ってきました。
これが、昨日の話。





親戚様は直ちゃんが返してくれないから、近所からTDC1400借りてきて豆畑の草刈りしたそうです。
親戚様エリアではTDC1400はあちこち転がってるそうな。

洗って返すのはいいのですが、電装系未接続で返してから壊れてましたでは申し訳ないので、早速、自分のトラクタへ電源ケーブルを配線しました。
クボタさんはしてくれません。ｗ
コルゲートチューブ巻くと切ないことが分かった。
流石、クボタさんは作業性を重視した結果なんですね。
写真に載せていない部分で大変苦労しました。

こんな感じに納めました。
アースはバッテリのアースと直結したいけど省略。
このアース端子では丸端子を抱かせないのよね。






結果、クボタクオリティの配線よりお収まりは良く仕上がりました。

RTKのMy基準局作り その5

春作業の峠を越え、残作業も終盤となりました。
今日は、朝から体調不良です。
10時起床、ふらふらとパン食べて、また寝てました。

約10年ぶりなんで、開発環境を整えることからはじめてみました。
TeraTermはまだあるけど、開発者さまが引退したんですね。
freeFTPdもまだありました。
使わないけどWinSCPも入れてみました。
秀丸は常に入ってるからOK。
VimのKaoriYaさんがまだ公開して下さってたので入れました。


11時から、先人の足跡を頼りにRTKLIBをRaspberryPiに入れました。
「Raspberry PiでRTKLIB」

RaspberryPiとGNSSレシーバはUSB経由でつなぎました。
dmesgより抜粋
[ 2.891553] usb 1-1.5: new full-speed USB device number 5 using dwc_otg
[ 3.023844] usb 1-1.5: New USB device found, idVendor=1546, idProduct=01a8
[ 3.032443] usb 1-1.5: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=0
[ 3.040788] usb 1-1.5: Product: u-blox GNSS receiver
[ 3.049195] usb 1-1.5: Manufacturer: u-blox AG - www.u-blox.com

午後、農協へハンコ押しに行ってきました。
くうちゃんにお願いしていたお買い物もできる距離なんで、電気やさんで不足品を買いました。


クボタさんへお支払いに行って、秋作業に使う設備の注文も済ませてきました。

夕方、くうちゃんが会社の廃棄パソコンとGNSSのお家を持って来て下さいました。
これで、サーバには困りません。
無事GNSSチップさんはお家に入居しました。
水色フリスクがベース（基準局）のお家、1つは、母屋の屋根へ固定して、他方は圃場でポータブルベースに使う予定。


青色フリスクはローバ（トラクタ、WA-40）用です。

RTKのMy基準局作り その4 Raspberry Pi のOSはいりました

ラズベリーパイ3のOSセットアップ
を読みながら、OS入れました。



凄いね。Mathmaticaまで入ってるんですよ。
これだけど、大学4年間、大学院4年間の数値計算は全てできる環境が1万円以下でできちゃう世の中って「いいね！」

今晩中に、RaspberryPiへRTKLIBを入れて、USB経由でGNSSチップとお話できるようにしようっと。

RTKのMy基準局作り その3 GNSS Chipのお家を作っていただきました

今日は、朝から、親戚のおばあちゃんが冷蔵庫が冷えないと電話がありました。
くうちゃんに電話したら朝ラー行かないでお家にいるよとのことだったんで、一緒に糠野目まで冷蔵庫見にいってもらいました。

行き、セブンでGNSSチップのお家にするフリスクを1個買いました。

原因は、冷凍機オーバーヒートが原因でした。
エラーコードは「H22 機械室用ファンモーターロック」



冷蔵庫の裏にある圧縮機カバーを外して掃除、圧縮機の冷却ファン掃除、コンデンサのフィン掃除をして作業終了。
エラーコードは出ないようになりました。
ばあちゃんは、明日から老人クラブの旅行に安心して行けるわと喜んでおりました。

帰り、ケーズデンキでRaspberry PiのOSを入れるmicroSDカードを買いに寄り道しました。
まぁ、こっちが本命なんですけどね。
microUSBの長い線を買い忘れたんで、上新電機に立ち寄りmicroUSBの２ｍもんも買って帰りました。

くうちゃんのお昼ごはん出し仕事がないそうなんで、小野川の龍華で中華そばを食べました。

お家へ戻り、RaspberryPiのOSをネットインストールさせながら、くうちゃんにGNSSのお家を作ってもらいました。



なかなかの出来だったんで、子供の集まりが終わったくうちゃんにフリスク2個追加で買ってきてもらいました。
中身はお隣のすみちゃんに食べてもらいました。

残り2個の工作はくうちゃんお持ち帰り案件としました。

RTKのMy基準局作り その2 流浪の民

電源が確保しやすく、無線LANが届く範囲で、涼しいところを探してうろうろ。

玄関前から、北側台所へ引っ越したが、母屋が影になり衛星数が偏りました。


結局、玄関前の池奥が開けていてよいみたい。
池のぶくぶく用電源もあるし、無線LANも届くので基準局との通信可能なので、ここで測定することにしました。


数回、パラメータ設定を繰り返したら、何とかスタートにたどり着きました。

u-bloxのツールの問題なのか、書き込み電圧不足なのかFlashへの設定保存が成功したりしなかったりです。
お蔭で変更パラメータを覚えるドリルに挑戦中。

農作業小屋用キーボードいただきました

秋に向けて、しんさまからキーボードいただきました。
小屋のパソコン作業は埃との戦いです。
ノートパソコンを持っていきますが、入力は堅牢なキーボードが必須です。
ノートのキーボードは延命したいので使いたくない。

メカニカルキーボードは最高です。
ps/2をUSB変換して使うか、ディスプレーもあるからRaspberry Piとvncでもいいかも。
プリンタはネットワークにぶら下がってれば良いので、小屋に置けば印刷も可能。

RTKのMy基準局作り その1

今日は、NTRIPへ接続しました。
東北には、ないのでCQ本社を基準局にしてみました。



Fixするかな。

RTK準備はじめました

昨日で、田植も終わりました。
現場の型枠外すのには早いそうなので、春終いを皆さんにお手伝い頂いてます。

さて、今朝からRTKの環境を構築はじめました。
まずは、CQの部材を使ってお勉強はじめました。

まずは、My基準局基地局制作からはじめます。




ヤフーのポイントで、Raspberry Pi3 ModelBを貰いました。
最新はネットワーク線から給電できるようなので、ある程度完成したら、ローバー側にこのボードを使おうと思います。