MFT2022行ってきたまとめ

こんなところに、ノコギリ有ったんだっけ？全然記憶
になかった。（見過ごしてた？最近はバスでばかり
行ってたから、この駅からビッグサイトに繋がる
コンコース歩いてなかったんだよな。




というわけで、昨日のMFT2022に行ってきた話。



色々と家でグダグダとこなしていたのもあって、せっかく
14:30のチケット取ってあったのに、ビッグサイト駅に
着いた時点で16時過ぎ。
たしか閉園って19:00だったよなぁとかおもってたら、
18:00までだったので、2時間弱しか居られなかった…

でもまぁ、見たいなと思っていたところは大体回れたし、
あの雰囲気を感じることが出来たのもとてもヨカッタ。



まず最初に見つけたのが、噂の、ニキシー管を自作して
しまうというこれ。



（ちょっと手ブレしてしまってる）
もう、すごいよね。自作できるものと思えないもんな。




次、この、リモートでコントロールできる船。



当日は、台風11号のうねりが入ってて、実際の海の映像
を見ながらの操作っていうのは出来なかったんだけど、
実際に船から撮ったっていう映像を流して見せて頂いた。

LTEが入るところなら、船の場所も操作を行う場所も
制限されないみたい。これって、コロナ禍の今ならでは
の技術だと思うんだよな。

スペックとかも聞いてきたんだけど、船のお値段は仕上がり
5万円くらいで、元の船が3万くらい、あとは改造費とのこと。
（記憶違いだったらすみません）

カメラは2個付いてて、一つは水上を見れるカメラ。もう一つ
は水中に向いたカメラ。お魚とか泳いでるところを眺められる
みたい。
バッテリーも大きくて、多分1日まるまる持つんじゃないか、
っていうくらいの容量らしい。よい。

こういうの、全国各地にサービスのポイントを置いておいて、
ワンストップで課金利用できるウェブサイトとかから地域
選んで好きなところを眺められる…みたいなの、よさげだと
思うんだよな。




これ、不思議な不思議なiMac。リンゴが食べれるらしい。
面白げなので撮っておいた。

https://mobile.twitter.com/gawa_craft/status/1565535071980830720


この人だな。



お話聞かせていただいて、これは思った以上に面白いなと
思ったのがこれ。



書道の手の動きとかをセンサーで読み取って、達人の手の
動きを再現できたりするといいな、みたいなものらしい。

この手の試みって、昔からちょっと違うんだよなぁ…
それだと再現できないんだよなぁ…って思うものばかりが
目についたんだけど、これはちょっと違ってた。センサー
の自由度が、思ってた以上に高いことがヨカッタ。

従来のこの手のものって、筆圧をタッチペンとかでセンス
するだけで、あとは　”いかにも筆で書きましたよ”　的な、
決め打ちのスタンプ形状を押していく感じのものばかり
だったけど、これは、下敷きの部分にその筆圧のセンサー
が入っているというだけでなく、筆の方にも、圧力センサー
（筆の縦方向に押される力）だけでなく、筆の穂先の横方向
にかかる力をセンスできたり、筆の軸の傾き角や傾く角速度
なんかも拾える、6軸だか9軸だかのIMUセンサーを搭載
しているとのことで、説明を聞いていて、
　　「そうそう、それなのよ！」
って思ったんだよな。

現状はまだ、センスの精度とかがあまり高くない感じは
あったものの、この延長上を考えると、かなり楽しみな
試みだなと感じたなぁ。
（ちなみにオイラ、書道はちょっとうるさかったりする。
　「昔、書道習ってました、段持ってました」程度では
　なくて、ちょっと次元が違うところまで書道をやって
　いたので、ホントうるさい）
ぜひ、このまま突き進んでほしい。ホント。


次。オイラはレトロゲーム大好きなので、こういうのに弱い。



一見、「おぉ、昔よく遊んだあのテーブル筐体じゃないか！」
って思えちゃうんだけど、よーーーく見てみると…



ソニーのマークがある。そう、これ、中身がPS2だったりする。

操作系はこんな感じで、



普通にゲーセンっぽい感じなんだけど、さすがに小さくて
軽いので、筐体が動かないように、足元は吸盤がついている
と言ってた。（写真にもちょっと写ってる）



そして、久々にお会いできていしかわきょーすけさん。


https://twitter.com/qx5k_iskw/status/1566044965519646721








いしかわさんのペンプロッタ。webページやTwitterで
ちょいちょい様子はうかがっていたものの、やっぱり
聞いてみないとよくわからなかったことがあったりした。

気になっていたのが、これまで「縛り」にされていたDC
モータではなく、ステッピングモータを使ったという
ものを作ったということ。
てっきり、ステッピングモータを使って、ステップ数の
制御で位置を決めるという、いわゆるフィードバックを
掛けない制御に使ったのかな？と思っていたんだけど、
お話を聞いてみると、そうじゃなかったみたい。

フィードバックは、これまで通りスライド抵抗を使って
いるとのこと。ステッピングモータは、CW、CCWの
回転方向制御だけを行っているらしい…。

ステッピングモータを使ったよという情報は目にしていた
から、てっきりステップ数の制御を使っていると思って
いたんだけど、そういう制御の場合、別の問題があって…。

ギヤは、回転方向が切り替わった時に、バックラッシに
よる「遊び（ガタ）」によって、どうしても誤差が発生
してしまうものなので、その辺によって、描き出す図形
にゆがみが発生してしまうのでは？と気になっていたとこ。

お話聞いてみたら、ステッピングモータを使った理由が
よくわかった。

曰く、「DCモータだと、停止の際に、ピタリと止まって
くれるわけじゃなく、少し行き過ぎてからようやく止まる
んだけど、ステッピングモータだと、停止が速い」らしい。
そうか、なるほど。デテントトルクが大きいステッピング
モータだと、ピタリと止まるんだなぁ。

なので、ピタリと止まるためのステッピングモータと、
バックラッシによる誤差を発生させないためのスライド
抵抗によるフィードバック制御。これにより、実際、
出力される図形の精度が、さらに、格段に上がったなぁ、
って思えた。毎回毎回、どんどん進化していくのがすごい。

ちなみに、トルクの細いステッピングモータなので、少し
脱調気味で動いているらしいので、
　「昇圧回路とかでモータに供給する電圧を上げてみては？」
と聞いてみたんだけど、昇圧回路は持ってはいるものの、
現状は5Vにこだわりがあるとのことで、とりあえず昇圧回路
は投入しない方向で考えているとのこと。

そういう話を伺っていて思ったんだけど、色々と制約を掛ける
ことで、いろんなアイデアが浮かんでくるってことなんだろう
なぁと、改めて思った次第。
（何でも自由にすると、平凡なアイデアで終わっちゃうん
だよなぁ…多分。制約、大事）

そのほか、GR-LYCHEEとカメラとOpen-CVを使って、
手描き画像から輪郭のベクタデータを取り出して、
プロッタプリンタから出力するっていうデモを行って
頂いた。

いしかわさんのwebサイトで、ベクタデータを取り出す
っていう試みについては見ていたんだけど、結実した結果
を眺めると、「んんっ！すっごいな」って思うものができて
いた。
（GR-LYCHEEを使った理由は、Open-CVが使えて、標準
でカメラまで付いてくるマイコンだからということらしい。
なるほど）

あと、あの当時のマイコン系雑誌のテイストを盛り込んだ
パンフレットをいただいてきた。

https://twitter.com/qx5k_iskw/status/1561724672483287040


本当に、多才だよなぁ…。

公演は2日目だったので、拝聴できなかった。


https://twitter.com/qx5k_iskw/status/1566445051961413633


可能なら、2日とも見に行きたかったけど、さすがに今日は
予定が取れなかった。






この、PENTA-X。話には聞いていたんだけど（詳細はよく
知らなかった）、デモをやっていたので眺めてた。
ペンギン（のロボット）が、縄跳びをしていた。こういう
やつか。ほほう。
ちなみに、縄跳び連続でガシガシやっていたので、見た目
がかなりキャッチーで、見学者が拍手喝采だった。
そりゃそうだよな。目の前であんなに見事に縄跳びしてる
ロボットみたら、見事だよと思うよなぁ。



そして、今回一番興味を惹かれていた、ホームメイドMRI。







いろいろと質問してみたいと思ってお出かけしたんだけど、
どうやら、ちょこっと話を聞き始めた時点で、オイラの
ようなにわかには理解できるほどの代物ではなかったなぁ
ということは解った。

ただ、システム概略図的なものが展示してあって、それを
眺めていて、全体の動作の原理的な部分は、少しだけ理解
できた（気がする）。

システム概略図を眺めてて気になったのは、コイルを
ドライブするための電源。スゴイ精度（後述）。


一つ質問してみて、ようやく理解できたことがあるんだけど、
医療用のMRIって、ヘリウムを使うわけなんだけど、この
小型MRIって、ヘリウムを使ってるの？と。曰く、ヘリウム
を使う理由は、超電導を作り出すための冷却用で、超電導
によって電磁石でバカでかい磁力を作り出すためのもので、
要は大電流を流すための超電導のためのヘリウム。

この小型MRIは、ヘリウムは使ってなくて、その理由は
磁力が弱いから。（超電導は使ってない）

じゃぁ、なんで医療用のMRIが超電導を使っているかと
いえば、ものすごい強力な磁力が使いたいから。
そのすごい磁力を使ってない、この展示品のMRIだと、
どういうところが異なるの？と思って質問してみたら、
　「磁力が強力な方が、強い信号として読み取れる」
ということ。あぁ、そうか、と。弱い信号を読み取らないと
いけないとしたら、S/N比が悪くなるわけだなと。ノイズ耐性
が低くなると。

で、そこまで聞いてふと気づいちゃう。来月号のI/O誌向けに
執筆した記事中で、某国の医療用小型MRIが、なんで小型化
出来たのか、っていうお話。（その内容は、本誌を読んでの
おたのしみということで）

そうか。あれもヘリウムを使ってないし、弱い磁力なので、
病室にMRIを運び込んで検査が出来るっていう「小ささ」と
「安全性」なんだけど、その辺の事情がようやく理解できた。
（記事書いておいてなんだけど、なんであんなに小型化
出来たのかとか、小型化できた理由とかが、ようやく理解
出来たなぁ）

ちなみに、システム概略図を眺めてい理解できた範囲で
気になった点を列挙。

・電源制御の精度がすごい…7A±100μAとのこと
　（そんなスゴイ制御、どうやってやってるの？って
　　話なんだけど、システム概略図では、オペアンプと
　　MOS-FETで制御しているみたい）

・制御用のICは、FPGAを使ってるらしい。FIRフィルタ
　とか、ADC・DACとか、コイルの磁力制御とかをすべて
FPGAで行ってるみたい。




閉園間際に伺ったのが、リーマンサットプロジェクト。

https://www.rymansat.com/


サラリーマンによる宇宙開発のプロジェクト。

サラリーマンをしながら、キューブサットを開発して、実際
に宇宙に投入するっていう、すごいプロジェクト。

「参加してみませんか？」って誘われたんだけど、さすがに
技術的な知識もないので…って話をしたら、技術系だけじゃ
なくて、色んな方面で参加を募っているらしい。興味ぶかい
ものがある。（オイラで役に立てるのかどうかわからんけども）




そうそう。これを見てようやくわかった。

https://twitter.com/ytbo/status/1566047182700302336


あのプリンって、こういうことだったのか！！




で、閉園後、西の空に浮かんでいたお月様をパチリしたん
だけど、昨日も書いた通り、ちょうどこの時間帯が、
月面Xだったんだよな。
ちなみに今日の夕方、改めてお月様眺めたら、半月より
少し膨らんだ状態。
月面Xって、ということは、ちょうど半月になるタイミング
の、約半日前ってことになるのかな。



なんにしても、今回も、出展者の皆さんと、主催者やその
スタッフの皆さんたちに、大きな感謝を感じつつ、また
次の開催を楽しみに待って居よう。

（出展者の皆さん、開催のスタッフの皆さん、ありがとう
ございました。堪能しました）