研究推進

最近は研究にちょっと精を出してます。年内にある程度システムを調整しないと成果がないので、プログラムの内容をちょこちょこ変えて頑張ってます。位置検出システムはやはり、正確さが命！と考えていますので、位置測定の目安となるマスつくりにはかなり気をつかって作りました
それでそのあと、超音波センサの位置補正…。ところが超音波センサは音で距離を測っているので、センサが検出物体に垂直でないと距離が正確に返ってこないんですね。ちょっとした布程度なら音は通り抜けてしまうし、マスつくりは正確だったのに、超音波センサでの位置検出は誤差だらけ。。。まあこれが超音波センサの限界なんですかね。性能の悪いセンサでどこまで正確に位置検出ができるかというのも研究の１つの目標としているんですけど、いつ異常な値を出力するかわからないので、結構結果を残さねばならない側からすると困ったものです