三次元ポインティングの妄想

Leap Motionが登場している以上、いまさら感はある
んだけど、簡単に作れる3Dポインティングデバイス
を作れないかなぁ、と。



作戦は結構シンプルで、測距センサーを3つほど
組み合わせて、三角測量でそれぞれのセンサー
からの距離を測れば、3次元上の座標が求まる、と。

極力安いセンサーで作るために、安いセンサーから
もろもろ考えてみる。



距離はそれほど大きくなくてもいいだろうから、

http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-02551/

この、以前買ってあるシャープのIR測距センサー
でいいんじゃないか？というところから妄想スタート。


このセンサー自体、内部で三角測量やってるん
だけど、それを3つ使ってさらに3次元座標に計算
すればいいんじゃね？と、単純に考えてみる。

混線するとだめなので、時分割でセンサーのパワー
ラインをつけたり消したりすればいいかなぁ…

そもそも、電源オンしてから、センサーから信号が
取れるまでどのくらいの時間が必要なんだろう？
と思ってデータシートで調べてみる。

なんとなく、数マイクロ秒程度で大丈夫っぽい。
じゃぁ、センシングできる角度（範囲）はどうよ？
と思って、ひっくり返る。

良く考えたら、このIRセンサって、簡単に言うと
ドットを投影して、そのドットを少しはなれたところ
から三角測量で角度計測しているわけだから、
単純に考えれば、計れるのってほぼ正面のみ
なんだよな。このセンサではだめだ。



超音波のほうが色々面倒っぽいよなと思って、
避けてたんだけど、仕方ないので超音波を考える。

単体センサ使うと面倒っぽいので、やっぱり
センサモジュールを漁ってみる。

http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-08762/

これなら1個400円だし、よくね？と。


で、やっぱり時間差付けてセンシングしないと
いけないので、その方法を考える。

…このセンサだと簡単だな。パルスを入れたら
そのモジュールだけかが動くみたいだから、
3つとも電源入れっぱなしで使える。電源回路は
オン／オフする必要はないんだな。よし。


タイムラグは…
1回のセンシングごとに、距離に比例したパルスが
出力されて、距離によっては結構長い。

試算してみると、1m以内なら6ミリ秒以下といった
ところ。10m以内でも60ミリ秒以下。数十センチ
の範囲なら、数ミリ秒程度で考えておいても
大丈夫だな。

出力は、このパルス幅で見るか、もしくはパルス
が出てくるまでの時間を計るか、2通りの方法が
選択できるみたい。どっちでもいいんだけど、
どっちにしても、時間を計測する必要があるんだな。

ADCで計って終わり、ってかんじじゃないから
ちょっと面倒かな。困難では無いけど。


で、3つのセンサーに順々にパルスを入れていって、
そこから帰ってくる信号から距離を測って、3つの
センサーからの距離から座標をもとめる、と。

座標がわかれば、あとはそれを時系列的に評価
してやれば、横方向の移動なのか、上下の移動
なのか、前後の移動なのか、速度はどのくらい
なのか、加速度はどのくらいなのか、も計算で
出すことができちゃう。

で、そこから座標を求めたり、速度を使ったり、
前後移動からクリック操作を拾ったり、という
もろもろができるはず。

精度はともかく、Leap Motionよりも広い範囲を、
たとえば部屋の中の座標をセンシングする、
みたいな事ができるはず。



まぁ、こういう方式って、すでにあるんだろうなぁ
と思って調べてみると、

http://www.synthesize.co.jp/

やっぱり、当然ながらあるねぇ。ほとんどズバリ。
デモムービー見ると、色々てんこ盛り。うん。





http://www.sorae.jp/030905/5583.html

ニューホラインズンズ、まもなく普及する見通し
みたい。反射衛星を発見して撃墜に成功だ。

冥王星付近ではじめて投入されるコマンドに関する
バグらしい。初回ランといっても、散々テストして
打ち上げた探査機だから、きっと地上では判らない
パターンとかのバグなんだろうな。

http://www.sorae.jp/030905/5585.html

で、リンク先の写真は、システムがセーフモード
に陥るまえに撮った写真みたい。かなり模様が
見えてきてる。

無事に普及して、高解像なデータを送ってきて
くれるといいな。





http://www.gizmodo.jp/2015/07/kuratas_vs_megabots.html

クラタスに挑戦状。やっぱ、ライバルが居ると、
色々盛り上がるよな。

今のクルマって、86にしても、S660にしても、
マツダロードスターにしても、1車種1車種は
どれも良くできてるんだろうけど、それぞれに
ライバル車が居ないんだよな。

昔は、ハチロクにはシビックが…みたいな
ライバルがいて、自分に合うのはどっちだ？
みたいな考えでクルマを「選択」したから、
その時点ですでに愛着が強かったりするん
だよな。いまは、そういうのは無いよな。

なんにしても、盛り上がりそうな気がする。






https://twitter.com/kow_tar/status/617656394435563521

なんと。またひとつの時代が終わったのかな。
あのハチャメチャ感は楽しかったよな。





ツイッターやってないからどうしようかなと
思ったものの、やっぱりちょっとやってみたくて、

http://gigamaker.jimdo.com/

鳥獣戯画制作キット、弄ってみた。



画像の保存機能って、ないのかな？