日常が目の前からふっと消えてから4年。もう
4年なのか。今年も黙祷。
今回も、「東北の子どもたちの夢と希望をはぐくむ」
に募金してみた。やっぱり、将来の東北を背負って
立つ人たちが安心して学べるように。
http://donation.yahoo.co.jp/detail/4554001/
いつものclicccar。あの直後に、宮城県の親類の
ところまで物資を持って帰省した様子の記事があった
んだな。読んでみる。
http://clicccar.com/311_sp02/
新地駅付近の360度の映像。本当に周囲に建物がなく
なってるんだなと解る映像。こういうものは、何度
みても、スケール感が判らなくなっちゃうよな…
http://www.huffingtonpost.jp/tomoko-nagano/minamisanriku_b_6836304.html?utm_hp_ref=japan
魚場を数年静めておくと、一気に魚介類が復旧して
行くっていうのは、やっぱり、これまでが無計画に
採りすぎだったってことなのかもしれん。
北欧に学ばないと。
買ってたもの届いた。
Galileo7で、サーボモータ2個付きのアームキット。
http://www.galileo-7.com/?pid=73105075
サーボモータは、最近話題のSG90。amazonとかでも
売ってるけど、これが2個付いて、アームのキット
も付いてこのお値段。送料とかも考えると、とっても
いいパッケージ。
早速、組み立て。
まずは、水平方向を回転するサーボを固定するパーツ
にSG90をはめ込もうとすると… 片っ方はいい感じ
なんだけど、もう片っ方は填め込みが硬い。
無理やり押し込んじゃっても良いんだけど、あとで
組み立てたり分解したりを楽にやりたいなと思って、
こんな感じのビットでちょっと削ってみた。うん。
いい感じになった。
次、サーボホーンの調整。サーボホーンは、いい感じ
に加工して使え、という商品説明になってるので、
こんな具合に削り出す。
左の2個が削り出す前、右の2個が削った後。
短い方は、こんな感じに少し短く切るだけでいい
んだけど、長い方は、短く削るだけでなく、少し
細くしないと、パーツに填ってくれない。
加工したら、填め込んでいく。
↑これはネックの角度を調整するほうのサーボが
填るところ。
↑これは水平回転の角度を調整するほうのサーボ
が填るところ。
それぞれ、ボルトで留めないといけないんだけど、
付属のボルトの長さが中途半端なので、色々と
考えた挙句、穴の径をいい具合に調整しておいて、
プラスチックパーツにそのままボルトで留められる
ように調整してみた。↓こんな具合。
改めて組み立て。まずは上半分を組み立て。
こういう風に填め込んで、
右の組み合わさったやつを、左のパーツに填め込むと、
↑こうなる。でこれをネジ止めして固定。
次、残ったもう1個のパーツ↓を、
こんな風に↓填め込んで、ボルトで留める。
そしたら、下の台座部分に、サーボのアタマを、
パイルダーオン。
とりあえず仮組み状態。
以前aitendoで買ったI/Oシールドにサーボの端子を
差し込めば、あとは簡単に制御できちゃう。
モータの消費電力が小さいので、PCからのUSB給電
でも、なんとか2個いっぺんに動かすことができる
っぽい。
さらに、サーボの回転範囲を考慮して、角度の調整
が必要。なので、調整用のArduinoスケッチを作って、
中間位置にサーボを固定してみる。スケッチはこんな。
#include＜Servo＞
Servo myservo1;
Servo myservo2;
void setup()
{
myservo1.attach(9);
myservo2.attach(10);
myservo1.write(90);
myservo2.write(90);
}
void loop()
{
}
（例によって、include文の不等号記号が化けるので、
全角文字に換えてあります）
こいつを実行すると、中間位置（90度）で止まるので、
改めていい感じの角度に調整しなおす。
このくらいが良いみたい。水平方向はまっすぐ前で
いいとして、首の上下は、水平か、若干下向きくらい。
これで、フルレンジで回転できるかな、くらい。
上側のサーボのケーブルは、アームの内側から後ろに
引っ張りたかったんだけど、くねくね動いちゃって
そのうち疲労で切れそうな気がしたんだけど、どうやら、
このケーブルは写真のように、上側を通すように
なっているみたい。
確かにそういうケーブルガイド的な出っ張りがあった。
ホントは逆向きにサーボが取り付けられるといいなぁと
思ったんだけど、そっち向きには取り付けできないなぁ。
まぁ、強度だのはともかく、値段のわりに、ちゃんと
ロボットのアーム的に動くので、なかなか面白いかな。
多分、GoPro的なちっちゃいカメラを載せて、アーム
をグリグリ動かして使うような場合に、ジャイロ
センサーとか組み合わせて、アクティブスタビ的に
使うパーツとして作られたんじゃないかな。
https://twitter.com/tech_yuuta/status/575597200702504960
天才現る！
http://logmi.jp/43051
こういう「おっさん」って、まぁ、「経験と実績」
とかいう良くわからないものを振りかざさないと、
自分自身で存在意義を見出せないんだろうから、きっと
つける薬はないんだろうな。
こういう「おっさんを排除するとりくみ」を、ぜひ
がんばっていただきたい。
http://www.t.u-tokyo.ac.jp/epage/release/2015/150311_1.html
そういえば、こういうカスタムできるキーボード、
有りそうでなかったなぁ。面白い。
http://www.atmarkit.co.jp/ait/articles/1502/12/news008.html
この.NET関係の記事、面白かった。
http://www.atmarkit.co.jp/ait/articles/1401/08/news082.html
あの日、「くじらの絵」が表示されなかった背景には、
こんなドラマがあったのか。へぇ。あのおかげで、
命が救われた例はたくさんあっただろうな。
こういうのって、日本の会社がやってるサービスでは、
考えられないことかもしれん。上記の「おっさん」の
元では特に。
アラン＝ケイの
「未来を予測すると、予測は必ず外れる。未来は予測する
ものではなく、自らの手で創るものだ」
って言葉は、学生時代に聴きたかったな。
あのころ聴いてても、オイラの心までちゃんと到達
したのかはわからないけど。
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