alixのステッピングモータ動いた

https://twitter.com/asahi_photo/status/1166606760582496256

大雨の影響らしい。Googleアースがバグったみたい
になってる。

https://togetter.com/li/1112750

というわけで、今日は木曜だったのに、週1回のポン子
はお休みになってしまったな。最近、台風とか天気の
せいでお休みが多いよな。ここ1ヶ月で1回しかやって
ないよな…




こないだ届いた、「28BYJ-48」モータと「ULN2003A」
搭載ボードのセット、Arduinoに繋いで動かしてみた。

https://stupiddog.jp/note/archives/1235

ひとまず、ここで開示されてるスケッチと回路を
そのままブレッドボードに組んでみて、動作確認
に使わせていただいた。

Arduinoへの電源供給は、PCからUSBケーブル経由で。
ULN2003Aモータドライバ基板への電源供給はUSB
モバイルバッテリーから。
ArduinoとULN2003Aボード上のGNDを繋いで、GND電位
を共有しておく。

最初、ULN2003Aボード上のLEDが光らないので、
なんで？と思ってテスター当てていってみると、
どうやら電源がちゃんと届いてない。配線をちゃんと
確認しなおしてみると…モバイルバッテリーからの
5Vが、ちゃんとULN2003Aボードに届いてなかった。
（ブレッドボードの隣のピンに挿してた）

挿しなおすと、普通に動く。（ボタンを押すたびに
45度ずつ回転）

よしよし。

ただ、やっぱ安いモータだけあって、軸の精度が
低い気がする。実はその辺が一番気になってた。
グルグル回転する間に、軸の中心がグラグラして
いる感じ。個体によるのかなぁ？

とりあえず動くことだけ確認して、販売業者に
評価入れておこうかなと。


もしこれ使って赤道儀作るとしたら、やっぱり
広角レンズ専用って感じのものになるだろうな。
中望遠以上は、ちょっと精度が足らなさ過ぎる
気がしてる。

でも、28BYJ-48モータのトルク自体は結構ある
感じ。まぁ、内蔵の1/64減速ギヤのおかげだろう
けどな。


さて、赤道儀に使うとして、ちょっとだけ試算を
してみる。
上記のテストに使ったスケッチは、マイクロステップ
を使ってないんだけど、マイクロステップを使わずに
大丈夫なのかどうか。その辺がやっぱ気になる。

1:60のウォームギヤ・ウォームホイールを最終段に
使って減速するとして、そのウォームギヤを直接
このモータでドライブすると仮定して、1ステップが
どのくらいの時間になるかを計算してみる。

1日は86400秒（ひとまず恒星日ではなく）とすると、
ウォームホイールの60枚歯の歯1枚を通過するのに、
1440秒かかる。

これは、ウォームホイール1回転分なので、ウォーム
ホイールを直接このモータでドライブするなら、
ウォームホイール1回転はモータの1回転と当然一致。

つまり、1440秒で1回転させればいいわけ。で、
このモータの内部構造は、

https://stupiddog.jp/note/archives/1209

ここで解説されているんだけど、いわく、減速ギヤ
は1:64、モータ本体のステップは32ステップで1回転
なので、モータのケース全体としては、1:2048。
1-1相励磁や2-2相励磁なら、2048ステップで1回転。
（1-2相励磁の場合はその倍のステップに分解できる
ので、4096ステップで1回転）

さて、1440秒を2048ステップで分解すると、1ステップ
あたり約0.7秒くらい。（0.7pps）

…やっぱり微妙だなぁ。以前計算したように、

http://nekosan0.bake-neko.net/making_equatrial.html

（あ、このページに書いた数値に間違え見つけちゃった。
89400じゃなくて、86400だ）

600万画素のデジカメで200mm（35mmフルサイズ換算）レンズ
を使うと仮定すると、ステッピングモータを毎秒12ステップ
ほどで駆動する必要があるわけ。

ってことは、ざっくり一桁遅い（ステップする時間が荒い）
わけだから、単純計算では焦点距離はざっくり1/10程度
ってことになる。

まぁ、実際はもう少しゆるくても良いと思うんだけど、
それでもやっぱせいぜい標準画角（50mm程度）が限界
だろうな。

画素数が4倍（縦横それぞれ2倍）になるにつれて、
必要なステップ数の分解能が2倍（もしくは焦点距離が半分）
になるわけで、最近のコンデジでも2400万画素（600万画素
の4倍）は普通にありそうなので、やっぱ焦点距離25mm
ってあたりがターゲットになって来そう。

うん、やっぱ単純にモータとウォームギヤを直結すると
（0.7ppsくらいだと）、広角レンズがせいぜいだよな。

でも、さらに減速ギヤ入れて、ステップを速くするって
対策にしても、限度がある。
ステッピングモータのトルクは、毎秒100ppsくらい
から上は、急にトルクが細ってしまうので、高速化できる
としても1～2桁がせいぜい。（せいぜい数十pps程度？）

マイクロステップ使えば、実質的な回転速度をは同じまま
でも、精度は一桁くらいは伸ばせるだろうし、実際以前
Arduinoで作った赤道儀は、マイクロステップ使ったわけ
なんだよな。（あれはまぁ上手くいった感）

まぁ、またArduino環境使うなら、マイクロステップ使う
方向だろうな。

問題は、Arduinoだとlong型はともかく、float型も
double型も、中身一緒（32ビット変数）だから、以前色々
悩んだんだよな。DDSで恒星日に厳密に合わせてステップ
するように調整させたんだけど、永久にカウントできる
わけじゃなくて、色々と悩ましい。

https://garretlab.web.fc2.com/arduino_reference/language/variables/data_types/double.html

Arduino DUEだと64ビット精度あるみたいだなぁ。
他にも、32ビットARMベースのArduinoだと、64ビット
精度のdoubleが使えるのかなぁ？使えるなら、それは
それでもいいんだけどな。

最初から、mbedで作っちゃうのがいいのかなぁ？
mbedはタイマ割り込みが追加ライブラリなしでサポート
されてるしなぁ。何かとあっちの方が便利ではある
んだよな。
（気になるのは、オンボードのクロック原発。水晶
ならいいけど、クリスタルとかRCだと精度が出ない）

手元に計測器が無いから困っちゃうんだよな。




https://twitter.com/Konimiru/status/1167084336618688512

うーーーん。すごい。日産本物株式会社。
ビジュアル的にすごいグッと来る。




https://twitter.com/kunukunu/status/1166363302471053313

最近、Amazonで売ってるもの、物によっては品質が
低いの目に見えてるから、それならってaliex先に
みちゃうんだよな。安いから。



https://twitter.com/GOROman/status/1140926765356838912

すっごい、すっごい。
やっぱメカナムホイールも面白い。




https://twitter.com/pinetree1981/status/1166900603026456577

小中学校の国語の授業って、忖度能力を鍛えるための
モノにしか思えないんだよな。とっても無駄。




しらなかった。

https://pssection9.com/archives/memory-dualchannel.html

デュアルチャネル動作って、4+4とかじゃなくても、
（2+2）＋4とかでも、2つのチャンネルに均等に
割り当たっていればちゃんと動作するのか。へぇ。




https://www.jal.co.jp/dom/A350/index.html

A350XWB、とうとう飛び始めるのか。9月から。

https://news.mynavi.jp/article/20141127-a350vsb787/




https://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1908/29/news028.html

あぁ、オイラ、こういうのまさにやりたいと思って
いたんだよな。というか、これよりもうちょっと
広い概念のものなんだけど。そういうサービスを、
オイラが欲しかったんだよな。

というわけで、オイラがこのサービス使ってみたい
って思ったりするんだけど、やっぱ金型作るのは
高いだろうなぁ。




https://twitter.com/sukerock360/status/1166364108590960648

GPDWIN、なんかもう1個出て来そう。