新作が出るみたい

http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20090518-00000048-spn-ent

新しいヤマトができるみたい。

アクエリアスからの津波（？）を防ぐのに自沈
したはずだから、あのまま戻ってくるわけじゃ
あるまい…

以前レンタル屋で借りたあのビデオに写っていた
ような、外人がコテコテに弄って原形がなくなっちゃった
ヤマトだったら嫌だな。

どんなふうになって戻ってくるのかな？
ちょっと調べてみたんだけど、ティーザー広告
的なものしか見つからないな。

沖田艦長が「あれが我々の待ち望んでいたヤマトだ！」
でなく「これが我々が待ち望んでいたヤマトか！？」
ってならないといいんだけどな。

アンドロメダ級はあのままの形で戻ってきてもいいな。
たしかストーリー中では建造中のアンドロメダ級戦艦が
有ったはずだからな。

ギアボックス

この間の日記を書いてから、またしてもギアボックスの
自作について気になって、ちょっと調べ物。

以前自分でギアボックスを作ったときには、
加工がそこそこ容易で、物理的強度がそこそこある
っていう理由で１ｍｍ厚のアルミ板を金切りバサミ
でチョキチョキ切って、しなったアルミを叩いたり
して平らに伸ばし、設計内容にあわせて折り曲げ、
穴あけ、ってな感じで作りました。
（ようは行き当たりばったりですか）

でも、精度が低いし時間はかかるし幾つも作れないし、
なによりもっと盛り込みたい要件がいっぱあるのに
自分の腕前の無さを見込んで要件を削除してみたり…

で、調べ物をしてみたところ、

http://www8.atpages.jp/seedkun/diy_etc/km/g_box.html

うーん、この人のギアボックスはむしろよく出来てて
いい感じだなぁ。どうやってこんな綺麗な箱状に
仕上げるんだろうね？？？　工具？

それにこういう１ｍｍピッチギアって、少し軸方向
にズレが生じるとギアが互い違いになっちゃって噛まなく
なるし、軸間の距離が近すぎれば抵抗がでかくなって
トルクを奪われたり、離れちゃうとギアが空転しちゃったり。
穴あけ位置が難しいんだよね…

しかも単に穴あけ位置だけの話じゃなく、折り曲げの
精度も穴の位置に大きく影響するし…
その辺りがほんと難しい…

しかもギアの板厚が薄いから、ちょっとずれるだけで
ギアがあっちとこっちに逸れてしまって空転しちゃったり。

で、結局１ｍｍを諦めて、歯が大きい２ｍｍピッチ
の歯車を使ってみたり。

あと、軸受けってグリス塗って済ませちゃうことが
多いんだけど、ホントはベアリングの軸受けに
したいんだよな…
ベアリングのケースってどうやって本体に固定する
のかなぁ？溶接？そのあたりから全然わかってないのが
ダメダメだな。


マイコンでステッピングモーターやＤＣモーターを
回すだけなら大した話じゃないんだけど、ギアボックス
をどう設計して、どう配置して、どういう風に制御
させて、フィードバック系をどうするか…とか
色々考え始めるととても手に負えなくなるんだよな…

そう考えるとやっぱり、いしかわきょーすけさん達が
挑戦されている知ロボの世界は物凄く遠く見えるなぁ…
すごいよなぁ…
おいらはもっともっと低レベルなところであたふた
なんだけど、こういうことにも色んなノウハウって
言うものが色々あるんだろうな…


Ｑ＆Ａサイトにはこんな記述が。
http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q1013664260?fr=chie-websearch-1&k=Ts.FYiP.70cQgFWTyVJuuo72aIUy9.7FeZRzl3bgamSLKz8kwVY72zXtNIRxC97XoPLua6g03im5vl5Vzk93KlyrHaARKqBma89rtWbN7Kya7_fk1Z86oZoF8JUfWN2xWn0SLNj6ZqZhreEzEjWedB__N2cXzLPNKKYkZ_NgCEo_ISb5R.CapFnim.B6_S8fMh6OCvBtIcFXNhrj7fFSJNqyY7GGiAhOy_KB6xi4i9s.FRxNrGFGcWWVztpnX6ps.tng_r3a9OCKpSm.U5EcZYaR1sKUtCYUG3TW4YtwCJr_

市販品を流用って言うのも考えたけど、サイズや
回転方向などなど色々な制約が出来ちゃうんだよな…

三次元で物体を制御する時って、この手の話でいつも
つっかえちゃうんだよな。
このあたりを自由自在に解決してくれるような
ソリューションって無いのかな？目の前バラ色系の…


この間急に気温が下がった日に、面倒がって
毛布をもう一枚出してこなかったせいか、少し
鼻風邪気味。なんだかパワーが出ないな…。

ブレッドボードに挿した活け花。今日は結局それすら
通電できなかったな…。でもまぁ本格的な風邪に
ならないように今日はもう閉店だな…。


（後日修正：０．５ｍｍピッチとか１ｍｍピッチとか
　書いてあったのは間違えで、正しくは１ｍｍピッチ
　や２ｍｍピッチなので、本文修正しました）