サーボモータのトルクとレスポンスを確認してみる

http://www.huffingtonpost.jp/2014/10/14/lupin-the-third-new-series_n_5986290.html?utm_hp_ref=japan

ルパンが新しいシリーズ出来るみたい。へぇ。
オイラは、何だかんだで第2シリーズが好きだったんだよな。
第1シリーズじゃなきゃ駄目って人がいっぱいいるけど。





そういえば、こないだ買ってきたサーボモータ。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-01794/

昨日、Arduinoに繋いでみて、どのくらいのトルクと
レスポンスなのか、ちょっと調べてみたんだった。

http://arduino.cc/en/Tutorial/Knob
このスケッチ使って。

さすがに7.4kg・cmもあると、指で押さえるくらい
では抗えないほどのトルク。動きは…ちょっと
もっさり感があるのかなぁ。0.33秒／60度
だと、ちょっと体感的に遅さを感じるレベルなの
かなぁ？

比較に、昔買ったこれ
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-01909/
トルク1.8kg・cm、0.16秒／60度の小型サーボに
繋ぎ換えてみる。

うん。こっちの方がレスポンスは微妙に速い気が
するな。

このちっちゃい方。1.8kg・cmなんだけど、指で
無理やり止めてみようとか思っても、意外にトルク
強力だな。簡単に止められるトルクじゃない。


うーーーん。どっちかって言うと、トルクが足りて
いるなら、レスポンスは速ければ速いほどうれしい
んだよな。
デジカメが200gくらいと考えると、1.8kg・cmだと
10cm程度までしか延ばせないのか。それでもギリギリ
になっちゃうから、もう少しトルク欲しいな。


サーボのトルクは大体わかった感じなので、あとは
以前買っておいたジャイロセンサーを発掘してから、
どんな風にチューンしたら水平を綺麗に保てるかの
算段をしよう。

多分、加速度センサーは使わずに、ジャイロだけで
済ませてしまって、んで、蓄積誤差は微小値でセンター
に戻していく感じにすれば、それっぽく動くだろうと
思うんだけどな。

なんにしても、スポーツタイヤ＋固めの脚で一般道
走ると、ちょっとしたギャップですごく大きな振動
になっちゃって、サーボモータ程度の反応速度では
いかんともしがたいかもしれないんだよな。

ある程度以上の速度で入力があったら、クッション
みたいな感じで逃がしておいて、その逃げをサーボ
で吸収するような感じがいいのかな。何でもかんでも
サーボで制御ってのは、無理がありそうだもんな。





http://temita.jp/picture/6843
ん！！酢こんぶ！！！　これ、酢こんぶだったのか！





http://itpro.nikkeibp.co.jp/atcl/news/14/101501376/
へぇ。Edisonって、1.8V入出力なのか。3.3Vにする
ためのシールド的なものが要るんだろうか。





http://www.switch-science.com/catalog/1882/
Makeblockスターターロボットキットが出てる。
14256円。
プロッターとか作るとしたら、キットじゃなくて
部品1個1個買う感じなのかな？





http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20141015-00000051-jij-soci
今日の御嶽山。雪積もったのか。3000m級の山頂って
ことを考えると、この先気象状況はどう見ても厳しい
はずだから、勇気を持って撤退って言うことも選択肢
に入れておかないと、事故の元になりそうだよな。
厳しそうだな。





http://toyokeizai.net/articles/-/50375?cx_click_topnews=top_panel

空気エンジン車。この仕組みで、本当にリッター50km
とか走れるのかなぁ？
本当にそんなに効率いいなら、希少金属つかった重い
バッテリーのハイブリッドよりも、空気溜めておく方が
いいよなぁ。

バッテリーと違って、充放電回数が決まってるわけじゃ
ないし、ある程度の距離走ってから、パッキン部分とか
だけメンテすれば、安いメンテフィーで走れるだろうし。

あとは、空気ポンプ回す元のエネルギーに、化石燃料を
使わなくていいようにするだけかな。




一方で、
http://www.gizmodo.jp/2014/10/220_1.html
Li-ionのスゴイ電池できたみたい。

これ、携帯端末の電池に、すぐにでも登場して欲しいな。
クルマ用に開発できれば、バッテリーチャージの時間が
劇的に早くなるかもしれないし、廃車になるまでバッテリー
のメンテが要らないかもしれない。

まぁ、バッテリーチャージは、家庭用のコンセントから
だと、取り出せる電力にかぎりがあるから、さすがに
劇的に早くなったりはしなさそうだけど。

USB armory

http://hackaday.com/2014/10/14/introducing-usb-armory-a-flash-drive-sized-computer/
http://inversepath.com/usbarmory

USB armory。またなにかスゴイちっちゃいARMのLinux機。
USBメモリサイズ。

Intel Edisonとどんなところが違うのかな？と思って
ざーーーーっと読んでみると、

・Android, Debian, Ubuntu, FreeBSD　対応
・ARM Cortex-A8 800Mhz、512MB
・UARTを含む5ピンのGPIO
・USB Device/OTG

といった感じかな。
その他に、ARM TrustZoneで、親OSが監視できないメモリ
の上で、セキュアなアプリを動かす、的な使い方する
みたい。暗号化とか、web通貨とか、個人認証とか？


いわゆる、Raspberry PiとかBBBとかEdisonみたいな
マイコンボードとして遊ぶためのモノとはちょっと
違う感じっぽいな。

それにしても、やたらちっちゃくて、でもスペックは
結構あるんだな。

各種LinuxディストリビューションとかFreeBSDとかが
動くみたいなんだけど、これ、どう見てもビデオ出力
は持ってないよなぁ。シリアルログインするか、USB
経由でログインするか、どっちかだよな。





https://twitter.com/Lord_HIGE/status/521665137556484096
タヌキ救出の映像。タヌキ寒そうだけど、助かって
よかったな。良いヒトだ。

で、タヌキ繋がりでこれ。
http://tokyotanuki.jp/comparison.htm
タヌキの赤ちゃんの破壊力。

うちの近所で出没するのは、タヌキかハクビシンだけ
だな。アライグマがうろついてるのは見かけないな。





http://jp.yamaha.com/products/audio-visual/desktop-audio/yax-720__j/?mode=model
こういうのって、なんでまたYamahaが出すんだろうなぁ？
ベンチャーとかが作ってくるならわかるんだけど。

この手のモロモロの製品って、個人とかベンチャーとか
が作って世に問うとかって考えると、くだらない法律
とか既得権益とかの障壁がいっぱいあるのかな。

それにしても、BTで接続して再生できるのはいいんだけど、
お休みタイマーとか、目覚ましアラームとかに使うと
したら、同時に、スマホとかと通信出来る状態になって
ないと、曲が流せないってことになっちゃうんだろうなぁ。
なんかなぁ。SDカードとかUSBメモリとか挿して再生
出来ないのかな。





http://www.itmedia.co.jp/news/articles/1410/14/news097.html
700万件！　とりあえず流出して困るようなものはないけど、
パスワードは変えておいた方がいいのかな？




http://twitcasting.tv/alan722/movie/108431245
話題になってる、ツイキャスで、首都高かっとんで、
事故ったところを流してた映像見てみた。
（映像の56分あたりから見れば充分。6号箱崎からC1
外回りに入っていくところの左カーブ）

こりゃあかんわ。ただのタコ踊り。池谷先輩レベル。

この走りのレベルで単独事故は自業自得だけど、ほんと、
周囲に巻き込まれるクルマがなくて、よかったなぁ。
巻き込まれたらたまったもんじゃないもんな。

しかし、こんな狭いブラインドで、クルマ横向けて
止めてたら、後ろから来るクルマが避けられずに
突っ込んでくるおそれがあるよなぁ。
無事なら、とっとと三角板立てに行かないと。それすら
出来ないとかグダグダすぎ。Twitterにつぶやいてる場合
じゃないよ。

ちなみに、瞬間の速度は正確に判らなくても、映像から
区間の平均速度は計算出来るだろうから、この映像を
元にして速度の取り締まりしても、いいんじゃね？これ。
反省もしてないみたいだし。そのうち冗談抜きで死人が
でると思うけどな。それにしても、クルマが可哀想。