そう。こういうやつ。

http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-02850/

そうそう。ＰＩＤ制御の実験の為にこういうのを作ろうと
思ってたんだよな。

タイヤ＋モーター＋マイコン＋３Ｄ加速度計を組み合わせて
自立するロボットを。

とりあえず、モーターやギアボックス、ＤＣモーターの
ドライバＩＣ、タイヤ、フレームあたりの部品はもう
買いこんであるし、マイコンも３Ｄ加速度センサー
も持ってるから、あとは組み立ててプログラム書く
だけなんだけど、あとはそのための時間だな。

まずはＰ制御だけでどんなもんかなと。

続：PicoScope

またしてもPicoScopeのお話。

ビデオ信号を取り込んだらどの程度の波形が得られる
んだろうか？と思って、実験してみました。

以前電波で飛んできたカラーバーをＨＤＤ－ＤＶＤデッキ
で録画しておいたんですが、それを再生して1ライン分を
取り込んでみると、こんな感じ。サイズがでかいので
とりあえず水平シンクロ～カラーバースト～白レベル出力
までを切り出しました。


なんだか波形が乱れて汚いなぁ…こんなに精度が悪い
オシロなのか？それともＨＤＤに圧縮かけて録画して
あるからノイズが載っているのか？

と思って、気を改めて放送の最中の電波を拾って
みました。こんな感じ。


取り込みの幅をさっきより細かくしてしまったので、
取り込み後に画像ソフトで横方向を５０％圧縮
しましたが、一応同じ条件になっているはずです。

放送の電波は波形がかなり綺麗。やっぱりノイズの
原因はＨＤＤに圧縮して録画したからみたいですね。

それ以上に、PicoScopeでも充分に綺麗な波形が
取り込めるんだなぁ。
１ｃｈしか取り込めないのが玉に瑕だけど、まぁ
ロジアナと併用すれば大体のことはできちゃう
でしょう。

それ以前に、「オシロでそれっぽい波形が出て
いるからＯＫ」みたいな開発はオイラは嫌いで、
（シミュレータなども含めて）設計内容と
完全に同じ動作をすることを確認出来るまで
気がすまない人間なので、オシロやロジアナは
原因究明のための最後の砦や、出来上がり時
の最終確認用、的なイメージ。
実はあまり出番はないかも知れませんが、
でも無ければ無いでやっぱり困るからな…。

その意味でも、シミュレータはバグをきちんと
取り除いておいて欲しいものですが、そのあたり
はＩＣＥ（ＩＣＤ）をちゃんと買って頑張れ、
というこのなのかもしれませんが…。

まぁ音声にしてもビデオにしても、そこそこ
綺麗な波形が取り込めることがわかったので、
アナログ用途では必要充分、かつ廉価でお買い得
だな。

あとは速くて大容量で多機能なロジアナがあれば
うれしいな。