道具箱から、以前秋月で買ったステッピングモーター
ドライバキット
http://akizukidenshi.com/catalog/items2.php?q=%A5%B9%A5%C6%A5%C3%A5%D4%A5%F3%A5%B0&s=score&p=1&r=1&page=#K-00154
を引っ張り出してきて、千石で買ってきたコパルの
ステッピングモーターに繋いでみました。
当時なぜだかＤＣジャックをセンターマイナスに
配線していたようで、接続しても動かなくてビックリ。
ちょこちょこっと配線を見直して、再度改めて
動かしてみたところ、まぁ普通に動きました。
回路中の７８Ｌ０５のドロップ電圧の都合もあって
９Ｖを繋いでみました。
で、トルクですが、一番ゆっくり状態ではそこそこの
トルクが出ているようです。
指で止めようとすると、結構チカラ入れないと
脱調しません。具体的なトルクを計測する機器が
無いんですが…
速度的には、グルッと１周約３０秒程度なので、
およそ２８８０ステップ／分→４８ppsという所
でしょうか。
速度を上げると、急にトルクが無くなってきます。
指で少しチカラを入れるとすぐに脱調しちゃう。
１周３０秒程度までが実用範囲かな。
まぁ、わたし的にはこの半分の速度で十分なので、
トルク的には必要十分ということですね。
電源を試しに５Ｖにしてみると、指で軽く抑えた
だけで止まってしまいます。
モーターのトルクが不十分なのか、それとも
モーターをドライブしているダーリントンＴＲ
のコントロール電流が不足しているからなのか、
どちらが原因なのかは判りません。
両方かも知れません。
少なくともこの場合トルクと電圧は比例してない
という印象。
振動ですが、大きくもなく少なくも無くといった
感じでしょうか。こんなに小さいモーターでも
さすがに１パルス１８度って結構な振動に
なるんだねぇ…。
モーターのバリエーションによっては、もう少し
振動が出にくいものもあるのかな？
もう一つ気になったのは、配線の接続のこと。
普通ステッピングモーターってＸ、／Ｘ、Ｙ、／Ｙ
って順にパルスを入れると思うんだけど、こうすると
ちゃんと回ってくれない…。
Ｘ、Ｙ、／Ｘ、／Ｙって入れると正逆ともにちゃんと
回るんだよなぁ…。
コパルのサイトの仕様書どおりに配線したんだけど
なぁ…。なんでだろう？仕様書の間違えかなぁ？
他のモーターを幾つかこの秋月のキットで使ったとき
ちゃんと回っていたから、キット自体には間違えは
ないとおもうんだけど…
千石の店頭に、このモーターとケーブルのセットで
９８０円って言うのも有ったから、こっちを買って
置けばよかったかな？
（追記）
実験に使った秋月製ステッピングモーターキットの
プログラムが、１－１相励磁なのか２－２相励磁
なのか、はたまた１－２相励磁なのか知っておか
ないと、トルクの問題は評価できないだろうと
思って、秋月サイトからダウンロードしたソース
プログラムを見てみました。
ただでさえPICのアセンブラは不得手なのに、
PIC16C56用のアセンブラで、しかもMPLAB用ではなく
秋月専用アセンブラなので、チンプンカンプンです。
ただ、眺めてみた印象では多分２－２相励磁っぽい
感じ。
でもなんだかこのプログラムのコンスタント値、
変なんだよなぁ。
２－２相励磁と１－２相励磁を足して１０で割った
ような…
なんじゃこりゃ？
ご興味のある方は
http://akizukidenshi.com/catalog/faq.php?kind=K&code=00154
こちらからソースプログラムのダウンロードできます。
ホント、変なので見てみてください。
「getpulse」のラベルで示されるところをご覧頂くと
「やっぱへんだなぁ…」って思ってもらえるはずかと…
まぁ、全部読んだわけじゃないのであまり自信は
ないんですが…。
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