勘違いしてました。ステッピングモーターを駆動する
パルスを入れる順番のこと。
Ｘ→Ｙ→／Ｘ→／Ｙの順でＯＫですよね。コイルの
巻き方考えれば当たり前なのになぁ…。
コイルの絵を描いててふと気付きました。
そうそう。ＦＥＴトランジスタアレイを繋いで、
実際にモーターを回してみました。
ＰＷＭでもマイクロステップ駆動はやっぱり
できるんですねぇ。
以前買って置いた1周96ステップのものも、
先日買って来たコパルのステッピングモーターも、
どちらも回りました。
あとで、arduino用のページに、ムービーと併せて
纏めておこうと思います。
ちなみに、そこそこスムーズに回ることは回るんですが、
難点もあることはありますね。
（１）トルク
（２）スムーズさ
まず（１）ですが、普通の１－１相励磁より少しトルクが
出て無い気がします。まぁ、中間状態っていうのは
構造上どうしても掛かる磁力が弱くなるんだろうなぁ。
磁力は距離の２乗に反比例するんでしたっけ？
磁極と磁極の中間位置では、要は距離が離れて
いるわけだから、２乗に反比例して弱まるって
ことなんだろうなぁ…という理解をしてみました。
そして、（２）ですが、１ステップ分進む間に少し
速くなったり遅くなったりします。多分（１）と
絡む話なんだろうなぁ。Ｘ、Ｙ両方のコイルに
掛ける磁力を足すと１－１相励磁と同じ磁力に
なるように「単純に按分」しているんですが、
按分するだけだと、磁力が強い方の極の方が距離が
近いので、反対側は遠くなっちゃって発生している
磁力の割には有効なトルクにならない、と。
（文章で書くと伝え難いな…）
あと、オマケとして音が出ます。
京急のＶＶＶＦ（通称ドレミファインバーター）
みたいに、ＰＷＭの発振周波数約４９０Ｈｚで
音が鳴ります。オモシロイ！
いずれにしても、コチコチと振動が出るような
ことは無くなりました。
（音は振動じゃないのか？という突っ込みは
聞き流します（ーυー） ）
トルクを出すために、２－２相っぽい感じの
駆動が出来ないかなぁって思ったんですが、
そうすると向かい合った相がお互いの磁力を
打ち消しあうだけになって無駄なので、
考えるだけちょっと無駄かな…という気持ちに
なって来ました。
まぁ、ムダを承知でやってみたら、１－１相
以上のトルクは出せるかも知れませんけど。
（プログラム的には、ホンのちょっとの修正
で出来ちゃうので、やるだけやってみても
いいんですが）
続きはまたこんどだな…。
（追記）
色々考えてみたんですが、１－２相励磁っぽい
波形を作ったら、もう少しトルクがも出て、
スピードも滑らかに出来そうな気がしてきました。
あとで試してみたいなぁ。
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