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曲がりきれないなら切り足すしかないのですが、
そもそも、
切り足すつもりで（あるいは「切り足せばいいや」という気持ちで）
ハンドルを回し始めることに問題があります。
「ハンドルを調整しながら回す」と言うと良い事のように聞こえますが、
それをやると、
ドライバーが前（自分が進もうとしている方）を見るのが遅れてしまい、
車の挙動が不安定になってしまいがちです。
また、ハンドルの戻し遅れにもつながります。
戻し遅れるから、また車体がふらつく、という悪循環にも陥りかねません。
「ハンドルを途中で切り足さない」というくらいのつもりで、
初めから多めに回すのがコツです。
では、それで、切り過ぎたら？
切り過ぎたなら、早めに戻し始めれば良いじゃないですか。
戻し始めのタイミングをつかむのは、
ドライバーが前（自分が進もうとしている方）を見て行けば、
そんなに難しくはないはずです。
「切り足りない」のも「切り過ぎ」も褒められたものではありませんが、
どちらかと言えば「切り過ぎ」の方が調整しやすいので、
ハンドルは、“気持ち多め”に回してみてください。
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