ロボット技術展示会

　東京ビッグサイトで開催されているロボットの展示会「Japan Robot Week 2018」の無料入場券を入手すべく、　「来場事前登録」を行った。　事前登録なしで入場する場合は有料となり、　料金は千円です。

　とりあえず囲碁の予定が入っていない本日・金曜日、　見物に出かけます。

事前登録後にダウンロードした入場券のコピー

ナラタケで佃煮作り

出来上がった佃煮を早速試食

　妙高で採ってきたキノコで佃煮を作った。

　今年は随分と状態の良いナラタケが採れたのだが、　家に戻ってからはそれを３区分に分別した。

１.　傘も大きく汚れや痛みの少ない良質なキノコ。
　　　写真　右上　：　知人に少しづつ分けて、全部なくなった。

２.　やや汚れ感のあるキノコ。
　　　写真　左下　：　自宅で２回、味噌汁にして食した。

３.　傘の裂け、　小サイズ、　痛みが入っているキノコ
　　　写真　右下　：　天日乾燥後、　佃煮用。

４.　選別廃棄部分
　　　写真　左上　：　痛みが酷い部分や、軸部分を削除したゴミ。

　採取したのが１３日の土曜日、　それから火曜日までは小雨が降ったり、　曇っていたりで陽の光が不十分な毎日で乾燥が思うように進みませんでしたが、水曜日の午前中には強い日差しで一挙に乾燥が進みました。

乾燥工程で縮んで更に小さくなったキノコ

＜調理手順＞

　まずは新しい歯ブラシを用いて、　傘に付着した針の様な細いカラマツの葉や汚れ等を落としました。

　下のステンレスのボールにはきれいな水を入れ、　その水に浸した歯ブラシで手にしたキノコの汚れを落としました。　右上の容器は洗い落とした葉っぱや汚れ等が浮いた水です。

洗浄を終えたキノコです。

　洗浄を終えたキノコは小口径の鍋に投入。　そこに醤油と味醂を混ぜた物にグラニュー糖を適量加えた調味液をひたひたになる程度に入れた。　しばらく放置すると、　乾燥させてあったキノコは液体を吸って膨張し始めた。　そのまま加熱すると焦げる可能性があるので醤油と味醂の液体と日本酒を適当混ぜた物を追加投入してから加熱開始。

　暫くしてから味見すると甘すぎたので、　燻製に使用していたマジックソルトを振り掛けては味見しつつ加熱作業を進めました。

　出来上がった佃煮、　ギリギリながら及第点に仕上がったと思っています。　キノコの旨味はあまり感じません、　ただナラタケを噛んだ時の食感は僅かながら残っていました。

　ガラスの小壜２つ分の佃煮が出来上がり、　一つは我が家の食用に。　もう一つはキノコ採りに同行した義弟の家に届けるべく郵便局に持って行きました

やり過ぎの樹木剪定

　二本ならんで立つ串団子の様な形に刈り込まれた庭木。　関東地方では滅多に見ないカット方法ですが、　関西方面ではあちこちで見た記憶があります。

　僕の散歩コースにあるこの庭木。　右側は枯れて茶色くなってしまいました。　「あの串団子風の樹木剪定はやりすぎじゃあねーか？！」と常々想っていましたが・・・　素人が管理するのは難しいのかもしれません。

携帯電話のマナーモード

　車を運転中は携帯電話をドライブモードにセットしておく、　そんな方法が有るのは知っていたが、　実際にドライブモードに設定した事は無かった。　「じゃー電話が掛かって来た時にどうするか？」　そう聞かれるかもしれないが、　僕の電話に電話が掛かって来るのは非常に稀だ。　一日の内に一度も呼び出し音が鳴らない日だってあるのです。　だから、　それで済んでいた。　いや済ませて居た。　電話が鳴っても出なけりゃ済む話ですから。

　しかし、　それでは僕と連絡を取りたい人が居て、　迷惑を掛けちゃう事があるのが判りました。　ドライブモードにしてあれば、　「ただいま運転中」のアナウンスが流れ、　録音モードに切り替わる。　しかし、　僕の勝手な無視対応では呼び出した人には呼び出し音を幾ら待っても相手が出ない。　先日妙高からの帰り道の高速道路運転中。　何度も電話くれた人にはそんなイライラ感Maxの悪感情を与えてしまたことでしょう。

　一般道なら、　道路脇の適当な場所に車を停めて対応出来るから、　今まで通りにやりますが、　これからは高速道路で長距離の運転中はドライブモードに設定する事にします。

妙高でキノコ狩り＠2018

　紅葉と青空、そんな秋の名脇役に支えられた環境の中でキノコ狩りを楽しんだ。　参加メンバーは義弟と二人。　場所は去年と同じ妙高高原山域。　去年よりは２週間遅い時期なので、　　最盛期を過ぎて、収穫が見込めるか不安だったが、　今年は暑い夏が遅くまで続き、　涼しくなり始めたのが遅かった。　そんな状況もあってか、　二人共ビニール袋に半分づつくらいの収穫があり、　雨による痛みも少ない、　かなり質の良い状態のナラタケが採れたので、　ご機嫌なキノコ採りが楽しめました。　

　出発した関東地方の上空は全面的な曇り空、群馬県内の信越道を走行中に見えた状況だが、　妙義山の背後の長野県側から群馬側には県境の山を乗り越えた雲が溢れ出して流れ下る、　そんなプチ滝雲状態の眺めがありました。

　佐久に入っても上空は雲り空、　更に走行していると青空が部分的に出始めたものの、千曲川さかきPAの手前では川霧が地上を覆い眺めを極端に悪くしてました。　だから「本当に日本海側地域では晴れの天気予報を信じて良いものか」　との不安もありましたが、　長野ICから先では長野市街を越えたはるか西の空には後立山連峰が居並ぶ眺めが広がりました。　

　そして笹ヶ峰の北方に在る焼岳はこんな青空の中にあり。　キノコ採りには絶好の日和となりました。

　僕ら二人のお目当ては「ナラタケ」ですが、　立木の根本付近や、　枯れ葉に覆われた地面から生えているナラタケに何箇所かで出会う事が出来ました。

立木の根本


草地の地面

　雨に濡れると腐り始め、痛んだキノコになりますが、　写真の様な良い状態のキノコに出会えて嬉しくなりました。

　それから今回は舞茸に似た密集した一株のキノコを見つけて採取しました。　「色が余りにも白っぽいし、　香りがほとんど無くて、　なんだか判らん」　奴でした。　それを駐車場に置かれた案内テントの地元の人や、　背負いかごを背にしたキノコ名人風な人に鑑定をお願いしてみたのですが、　何れも鼻を近づけて匂いを嗅ぎ、　姿かたちを眺め、　「これは似ているけれど舞茸では有りません」との御宣託でした。　

　いずれにせよ、　Top写真の様な素敵な秋の風景の中を獲物のビニール袋をぶら下げた後ろ姿、　他人にはどう見えるか知れませんが、多いに楽しめました。


05：00　藤岡出発、　08：00　妙高IC、
09：00～12：00　キノコを探し歩き回った。

カマキリを乗せてドライブ

　自転車のハンドルに手足をのせた此奴、　言わずと知れたカマキリ君。　一昨日の事だが、　囲碁の対局を終えて駐輪場の自転車のところに行ったらハンドルにカマキリが乗っていた。　「こいつは自転車が動いたらどうするだろう？」　と考えて我が家まで自転車を走らせた。　時間はおよそ７分ほど、　路面のガタツキがあったり、　夕陽が当たったり、　日陰になったり、　状況は種々変化しても、　ハンドルの所のカマキリは飛び立ちもせず、　別の場所に向かって動きもせず、結局我が家の所まで一緒にやってきてしまった。　

　こんな風に写真を撮っても平然としているし、　逃げようとする素振りもみせない。　子供の頃だったら、　地面に落として足で踏み潰しておしまいだが、　流石にそれは可愛そうだから放おって置きました。

　ところで、　カマキリを踏み潰すとお腹の中から黒い細長い虫が出て来ますよね。　あいつの名前を知らなかったからググってみたら「ハリガネムシ」と呼ばれる寄生虫なのだそうです。　何時まで覚えて居られるか判らんけれど、　三辺唱えて置きました。

後日談　：

　記事をUpしてから２日後の事、　我が家の入り口近くの地面に写真のカマキリよりもサイズが大きく、色が薄い茶色のカマキリが歩いていた。　もしかしたら　「我が子を踏み潰さないで逃してくれて有り難う！」　そう　「お礼を言うためにおばあさんカマキリがやって来た」　と空想してみたが、　そんなこたあねーよな。　さらに頭の中では　「あの薄茶色のカマキリを踏み潰したら、「金色したハリガネムシが出てくるかも」　なんて馬鹿な事を考えたりしています。

回転テーブル＠ピンホール治具

　ピンホール治具の完成記事を昨日Upしたばかりだが、　さらなる変更を加えてみた。　テーブル部分を回転テーブルに変更したのです。

　その理由ですが、　ピンホールを空けるべき位置のX・Y座標を計算してみたのだが、　必要なスペーサーのサイズが多過ぎて、　スペーサーを準備する作業が面倒臭く感じてしまったのです。
　

　それで、　どうしたか？

　正三角形あるいは正六角形の頂点の座標は回転対称の位置にある。　だから回転テーブルを作り、　ハンダごて先端に取り付けた針先の位置を調整可能にしておけば、　「スペーサーを作る必要が無くなる！！」と気づきました。　問題は必要な精度の回転テーブルが作れるかです。

　そして製作したのがTop写真ですが、　赤色したキャップの回転つまみ（側面に引いた黒線は、円周を６分割した角度の位置に描いてあります）。　赤色キャップの内側にある橙色の部分はツマミ部分と一体化されていて回転します。　それは被加工物を貼り付けて固定するためのテーブルとなります。

　それぞれ牛乳パック、　お茶のペットボトルのキャップを利用しました。　また赤いキャップの中心には４Φの穴をあけ、背後に見える大型の永久磁石の中央部分に設けられているM4タップ部分にキャップをネジで締め込んで取り付けてあります。　もちろん締め込みは完全固定ではありません。　回転は可能でありながら、ガタの発生は最小限。　そんな締め込みが出来る様な工夫をしてのことです。

　早速プラスチック片に穴明け加工してみました。

　回転テーブルを使用した六穴ピンホールの穴の様子
　真下の穴形状の乱れは針先の挿入不足によるもの
　左上の穴の直径がやや小さめになった原因は不明。

ピンホール加工治具 製作完了

　Top画像はピンホール加工治具のテーブル部分を指先を使って動かしているGIF動画です。　WebページでGIF動画を再生出来る状態に設定してご覧下さい。（デスクトップPCでは再生可能なはずですが、　タブレット等では表示をPCモードにしないと動かないと思います）

ピンホール加工治具　構成部品


主要部


ハンダごて先端部に取り付けた針先（0.8mmΦ針金）

　L型をした木製のベースの右側には永久磁石を取り付けていますが、　これで大型の書類バサを吸着固定します。　その書類挟みでハンダごての取っ手部分を咥える事により、　ハンダごてをベースに固定しています。

　ピンホール加工の刃物となる針先ですが、　アルミ板で細い針金を挟み込んだ部品を作り、　それをハンダごての先端部に針金で巻き付けて固定しています。　これでハンダごての熱が針先に伝わり、加熱された針金に被加工物（プラスチックシート）を押し当てる事で、　ピンホールが出来ます。

　なを被加工物ののプラスチック片は、　木材（角柱）で作ったテーブル先端部（黒色部分）に貼り付け固定します。

　Top画像で見られる左右方向への動き（手動）をZ軸とし、　被加工物の２次元平面（X/Y）の必要箇所にピンホール加工するのですが、　その位置出しは複数枚の薄板（スペーサー）を積み重ねて所要の厚さにし、　ベースの底面部および側面部に置きます。　そこにテーブルの木柱を押し当てることで、あたかもテーブルがX/Y平面上を移動した状態が実現出来ます。　　それに依って被加工物の所望の位置にピンホールをあける事が出来るのです。

　なお現在は木柱で作ったテーブルの側面には蝋燭のローをひいて摩擦を小さくしていますが、　スペーサーの材質によってはローをひいてもすぐに剥げてしまうので、　将来的にはテーブル側面にあたる部分のスペーサにテフロンシートを使用することも考えています。

ピンホール加工治具 製作開始

　プラスチックフィルムにピンホールを任意の間隔で穴あけしたい。　これは雪の結晶撮影の際に背景画像として使用する物だ。　従来は縫い針をガスの火で加熱し、　それを加工対象のフィルム片に押し当てて穴あけしていた。

　しかし、　この方法では手の震えが主たる原因で針のサイズよりも穴経は大きくなり、　しかも真円とは程遠いイビツな形状の穴しか開けられない。　そこで穴あけ治具の製作に取り掛かった。　

　針や針金をハンダごてのコテ先に固定した後に加熱。　それを加工対象のフィルムに押し当てるのだが、　加工フィルムに対しては針先を垂直に押し当てる機構を備えた治具とする予定なのです。

　今日の所はフィルムに対して加熱した針先が直進して押し当てる様にしたら、　きれいな丸穴が開くか？　確認を行った。

直径0.8mm針金を用いて１mmの間隔で空けた穴の様子。


ピンホールを使用した背景画像による撮影例

　雪の結晶に対して穴の間隔とサイズは撮影した画像の見た感じに大きな影響をあたえます。　まあそのうちの穴のサイズに関してはカメラの絞りの設定によってある程度の変化に対応出来ますが、　穴の間隔に関しては撮影対象の雪のサイズに応じた何枚かの背景画像を準備する必要があるだろうと感じています。　そのために、　自分が加工したい穴間隔で加工出来る事が重要です。　それをどう実現するか？　これからしばらく試行錯誤のお遊びが始まりました。　治具が完成したら、　その詳細はUpします。
　

芋虫を手のひらに

　好天に誘われてお気に入りの散歩道を歩いていると、　立川市区域の栄緑道が終わり、国分寺市の緑道へとつながる辺りのベンチで腰をおろしたお母さんと女の子供がお喋りしていた。　お姉ちゃんは小学校低学年、　妹は保育園生の感じ。

　小さな軍手をはめたお姉ちゃんの手には何かが乗っていた。　覗いてみると大きな芋虫だ、　体長は５cmを優に超え、太さは僕の小指ほどもあったろう。

「写真を撮らせてもらっても良いかな？」　そうお姉ちゃんに声を掛けたら芋虫に逃げられるのを恐れつつ、掌をややすぼめながら僕の方に差し出して見せてくれました。　カメラを顕微鏡モードにして視野一杯に芋虫を入れようとしたのだけれど、　芋虫は逃げようと動くし、　女の子は逃すまいと手をすぼめるし、　なかなか良い状態での撮影は出来ませんでした。

　さて、　この棘状の突起を持った部分はお尻の先端部分に位置するのですが、　女の子の解説によれば、　「これがあるから◯✘△って言う蛾の幼虫です」と説明してくれた。　「えっ、　そんな事どうして知ってるの？」と問うと、　「お母さんが教えてくれたの」　の答えが、　「良いお母さんだな・・・」と思いつつ、　ちらりとお母さんに目で挨拶して立ち去りました。

　それにしても昨日の晴天は季節はずれの暑さをもたらしました。