ライントレースカー製作

予てより作りたかったライントレースカーが完成。回路はシンプルにフォトリフレクタ（ローム製RPR-220：千石電商で137円)：反射面との距離6ｍｍ用、モータードライバー（秋月購入TND012NM：10個で200円):最大負荷1.5A、駆動にはタミヤ製ダブルギアボックス№168(700円）ギア比334.2：1に設定+スポーツタイヤセット56ｍｍ径№111（450円）で構成してみた。前輪はホームセンターに丁度いい小型キャスター25ｍｍ径(118円）が有ったので使用。シャーシは当初かまぼこ板ででも作ろうと思っていたが、取引先の板金メーカーのご好意で、私が設計したCAD図面で作っていただき、綺麗に仕上ったつもりです。動作確認は床にビニールテープを貼ってみたが、半径がある程度大きくないと曲がりきれない様だが、まずまずの動作だ。後日、１００円のレジャーシートにでもマジックで線を引き、カットアンドトライして見ようと思います。

レジャーシート裏面に黒色ビニールテープを貼って、コースを作って走らせてみたが、やはりRが小さいとオーバーランしてしまう。あと、改良として、息子から、前輪を可動にしたらどうかと言うんで、固定式キャスターのネジを1本外し、1本を緩めにして、動く様にしたら具合がいい。今度、ホームセンターに行ったとき、可動式を購入しよう。取り敢えずはコースを工夫して、ちゃんと走るようにしよう。今は、センサーが前輪の少し後ろに有りますが、センサーは前輪の少し前（固定）か同軸上（車輪と同じ方向に可動）に有ったのが誤動作しにくい様なので、改良してみます。・・・キャスターを可動式に交換、実験の結果、結局、初期状態が一番具合が良かったので、後は、文献に有るように赤外ＬＥＤ回路の定電流化と、フォトトランジスタ出力とモータードライバ間にシュミットトリガインバータ（７４ＨＣ１４）を入れて確認予定です。