サイエンスゼロ１５日分

みなさんこんにちはtatuakiです(^-^v
本当に今年も後２週間ちょいになってきましたね。私の方はどどっと１２月の最後の土日月と仕事がはいっています。昨日バローへ行って蛍光灯を買ってきました。今年は少し年末の準備が遅かったなと思っています、だって年賀状まだ印刷していないんですから(^-^;
さて、１５日のサイエンスゼロは題して「産業用ロボット」です。ロボットの９０パーセント以上は産業用ロボットです。溶接ロボットは簡単に溶接をやっているように見えますが決してそんなことはありません。重い金属の腕は素早く動かすと振動してしまいます、それを解決するのが制振制御と言います。エンコーダーがモーターに入っていて振動を止めるようになっています。
これまではライン生産方式でしたが、今の支流はセル生産方式です、これに対応したロボットが登場しています。腕が二本あることから双腕ロボットと言います。
では何でこの形なんでしょうか、以前の一つの腕２機ではいけないのでしょうか？実はそこに協調制御という技術がなければいけないのです。たとえば２つの腕の右左の腕の制御を別のコンピューターがそれぞれ行うと全く安定しません。そこで２本の腕を一つのコンピューターで動かすとうまく行きます。これが協調制御です。
実はもう双腕ロボットは化け学実験でも活躍しています。分注と言う作業を主に行っています。（まほろと言うロボットです。）人間の分注のやり方にはいろいろなパターンがあるのですが、ロボットに一番いいやり方は容器にふれないようにリペットを動かす事であるとわかりました。
以上が内容でした。
さてさて、もう１６日ですね。みなさんがんばりましょう。
そいでは(^-^