Rescue Line 2016 3.8 Evacuation Point Placement

今回のお題は「避難場所の配置」です。

 

3.8.1 The Evacuation Point will be placed in any of the non-entry corners in the evacuation zone.
3.8.2 After a Lack of Progress happened in any place, the referee may roll the dice once more and place the Evacuation Point at a new corner.
3.8.3 The RoboCupJunior Organizing Committee (OC) will try their best to secure the Evacuation Point down, but you should expect it to slight shift at times.

3.8.1 避難場所は、避難区域の入口の無いコーナーに配置されます。
3.8.2 ロボットがどこに居ても、競技進行停止の後には、審判は再びサイコロを振って避難場所を配置しなおします。
3.8.3 避難場所は動かないようにするが、完全には固定されずに多少動いてしまうかもしれません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

2015年ルールからの内容的な変更はありませんが、場所が微妙に変わりました。

3.8.1 は、変更ありません。

3.8.2 は、2015年ルールの3.8.3です。

3.8.3 は、2015年ルールの3.8.4です。

じゃあ、2015年ルールの3.8.2は・・・3.3.11 に引っ越しました。

避難場所は、審判がサイコロを振って、配置する場所（避難区域の角の一つ）を決めます。得点走行が開始されてロボットがスタートタイルから動き出したら最初の位置決めをします。その後は、競技進行停止毎に位置を決め直します。・・・とルールには書かれていますが、実際の運営ではそんなに毎回はしないでしょう。

Rescue Line 2016 3.7 Victim Placement

今回のお題は「被災者の配置」です。

 

3.7.1 The victims will be allocated in a random way on the Evacuation Zone. The number of victims will be decided by the Organizing Committee. The number of victims will be the same for each field (or arena) layout.

3.7.1 被災者は避難区域の中にランダムに配置されます。配置する被災者の数は、運営者が決めますが、フィールド（アリーナ）毎に同じにします。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

2015年ルールからの変更点はありません。被災者が缶の時代は、サイコロを振って置く位置（タイル）を指定してましたが、2015年ルールからボールになったので、適当に投げ入れることで、位置をランダムにしているようです。（「投げ入れる」は大げさですが、50cmくらいの高さから落としたようです。）　

でも、日本人には、そんな「適当」は我慢できませんよね。きちんと、置く位置を決めて、サイコロを振って出た目によって、ボールをあらかじめ指定した位置に置く・・・きっと、こんな感じですよね。（笑）

悲しいな日本人は・・・（笑）

Rescue Line 2016 3.6 Lack of progress:

今回のお題は「競技進行停止」です。

 

3.6.1 A lack of progress occurs when:
 The robot ceases to follow the line when it is present.
 The robot is stuck in the same place or loses the black line without regaining it by the next tile in the sequence (see figures below).
 The robot moves completely out of the field. 
3.6.2 The team captain can also call for a Lack of Progress at any time s/he wants (for example if the robot is in danger).
3.6.3 If a Lack of Progress happens, the robot must be positioned at the previous checkpoint facing the evacuation zone, and checked by the referee.
3.6.4 Only the team captain is allowed to restart the robot without changing programs and/or modifying the robot.

3.6.5 There is no limit to the number of restarts within a game.
3.6.6 A robot is allowed to proceed to the following checkpoint, if the robot fails to reach it after the third attempt.
3.6.7 The team captain may also choose to make further attempts at the course to earn the additional points available for overcoming obstacles, gaps in the line, and speed bump points that have not already been earned before reaching the checkpoint.

3.6.1 以下の場合に競技進行停止になります。
・黒線があるところで、ライントレースができない場合
・ロボットがある場所から動けなくなったり、黒線を外れて次のタイルでも戻れない場合
・ロボットがフィールドから完全に出てしまった場合
3.6.2 チームキャプテンはいつでも競技進行停止を宣言することができます。（例えばロボットが期待する動作をしていない時など）
3.6.3 競技進行停止の時には、避難区域に向けて一つ手前のチェックポイントから再スタートします。再スタート場所は審判が確認します。
3.6.4 チームキャプテンがロボットを再スタートします。その時には、プログラムの切り替えや修理はできません。
3.6.5 再スタートの回数に制限はありません。
3.6.6 ロボットが3回のトライでも次のチェックポイントに進めない場合には、次のチェックポイントに進むことができます。
3.6.7 チームキャプテンは、コースの障害物、黒線の切れ目、スピードバンプなど、まだクリアしていないものの得点を得る為に、手前のチェックポイントから再スタートすることを選ぶこともできます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

赤い文字は、ドロップタイルがチェックポイントに変更になったことを示します。

3.6.1 は、変更ありませんね。基本的な競技進行停止になる条件（状態）です。

3.6.2 は、チームが競技進行停止を宣言する場合です。赤い文字はありませんが  (s)he  ⇒ s/he という表現が変更されています。まあ、問題ありませんね。

3.6.3 は、競技進行停止後の再スタート場所についての説明です。前回は、「スタートタイルか、一つ前のドロップタイルから」と長い説明になっていたのですが、今回の修正で「一つ前のチェックポイント」という簡潔な説明になりました。この説明をしたかったために、スタートタイルがチェックポイントになったのですね。でもその影響で、スタートすると無条件で3点の得点という、すっきりしない運用になってしまいました。

3.6.4 は、競技進行停止のときの注意点です。これまでと同じです。3.6.4の絵は・・・使いまわしですね。

3.6.5 は、再スタートの回数制限はありません。ということで、何度も、何度でもやり直しができます。これを不屈の精神ととらえるのか、何度もやってロボットがラッキーな動きをするのをただひたすら待つのか・・・いろいろと意見はあると思います。私は、競技進行停止をひたすら繰り返すのは競技運営上で時間に無駄のように考えますので、競技進行停止には、何らかのペナルティを課して欲しいです。勿論、チェックポイントの得点が減るのがペナルティに該当しますが、同じ区間での３回競技進行停止をしてしまうと、それ以降は（競技進行停止を）何度やっても減点にはなりませんし、最後のチェックポイントを越えた後は、やっぱり（競技進行停止を）何度やっても減点にはなりません。日本大会ですら、１回の競技での進行停止が20回とか・・・やめて欲しいです。

3.6.6 は、同じ区間での競技進行停止を3回やると、先に進めるスキップのルールです。私としては、先に行ってもいいよ、ではなく、3回失敗したら強制的に次に進みます。にして欲しいです。

 

ところで、この3.6.7の下にある、図（絵）ですが・・・これも、いったいいつまで使い続けるのでしょうかねぇ。

これ、私が描いたものですが、技術的に幼稚だった頃のものなので、恥ずかしいです。

ここに描かれている黄色いロボットは、勿論RCXのロボットである 「M&Y zwei」がモデルです。（笑）

Rescue Line 2016 3.5 Scoring 続き

「得点」の続きです。

 

3.5.5 If green marks at intersections are used, the path may go to the opposite direction through the course (going back to the path that a robot already took).
3.5.6 Points available for successfully negotiating each gap in the black line. 10 points per gap.
3.5.7 Points available for successfully avoiding each obstacle blocking the black line. 10 points per obstacle.
3.5.8 A robot is considered to have successfully negotiated an obstacle when it moved through the tile where an obstacle was placed.
3.5.9 Points available for successfully completing a tile that has speed bumps. 5 points per speed bump tile.
3.5.10 Points available for successfully negotiating an intersection tile. 15 points per direction through intersection tile. Successfully means that the robot followed the suggested path. See 1.5.2. 
3.5.11 Each gap, obstacle, speed bump and intersection tile can only be scored once per direction through the course, not each attempt through the course.
3.5.12 Successful victim rescue: Robots are awarded points for successfully rescuing victims. A successful victim rescue occurs when the victim is moved to the evacuation point (it needs to be completely inside of the evacuation point, and no part of the robot be in contact with the victim).  40 points per a successful victim rescue. 
3.5.13 Ties in scoring will be resolved on the basis of the time taken by each robot (or team of robots) to complete the course (this includes calibration time).
3.5.14 Check RoboCupJunior Rescue official website for a score sheet template.

3.5.5 交差点の緑のマーカーが使用された場合には（ロボットがすでに通った経路を戻るように）コースを逆方向に進むことになるかもしれません。
3.5.6 黒線の切れ目をうまく進むことができると10点の得点になります。
3.5.7 黒線の上に置かれた障害物をうまく回避して進むことができると10点の得点になります。
3.5.8 障害物が置かれたタイルを通過することができたら、ロボットが障害物を回避できたことになります。
3.5.9 タイルに設置されたスピードバンプに惑わされずに、その先の黒線に進めれば（スピードバンプが設置されたタイルにつき）5点の得点になります。
3.5.10 タイルに設置された交差点に惑わされずに、ロボットが正しい方向に進めれば（交差点が設置されたタイルにつき）15点の得点になります。（正しい方向とは、ロボットが1.5.2で規定された経路に進むこと）
3.5.11 それぞれの黒線の切れ目、障害物、スピードバンプ、交差点は、それぞれの方向について1回だけ得点になります。
3.5.12 被災者の救出：ロボットが被災者を救助場所に入れることができれば救出成功として得点になります。（被災者を完全に避難場所に入れて、ロボットが被災者に触れていない状態）被災者の救助が成功すると1人につき40点の得点になります。
3.5.13 同点の場合は、競技を完了するまでに掛かった時間で順位を決めます。（時間は調整時間を含みます）
3.5.14 スコアシートのサンプルがロボカップジュニアのWEBサイトに掲載されます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

内容は変わりませんが、項番がズレたので、項番のところが赤くなるハズなのですが・・・番号がズレたのは、2015年ルールの3.5.5が3.5.4に統合されたからです。

3.5.5 は、2015年ルールの3.5.6で項番が変わっただけです。コースの設定によっては一部が逆行するコースがあるかもしれません。今回のルールで交差点の説明がより具体的になったので、このことも明確になりました。ただ、この3.5.5の説明文で緑のマーカーは必要無いと思うのですが・・・単に「交差点が使用された場合・・・」で良いですよねぇ。

3.5.6 は、2015年ルールの3.5.7で項番が変わっただけです。ギャップを越えると10点ですね。

3.5.7 は、2015年ルールの3.5.8で項番が変わっただけです。黒線の上に置かれた障害物を回避して進めれば10点です。黒線の上の・・・ということで、黒線の上に無い障害物を回避しても得点になりません。

3.5.8 は、2015年ルールの3.5.9で項番が変わっただけです。障害物回避の補足的な説明ですね。

3.5.9 は、2015年ルールの3.5.10で項番が変わっただけです。スピードバンプの得点ですが・・・相変らず、タイルにつき5点です。どうしてスピードバンプ1本で5点にしないのでしょうか!?　もしかして、私が過去に描いた絵を変えたくないから・・・（笑）

3.5.10 は、2015年ルールの3.5.11で項番が変わっただけです。交差点の得点です。こちらも相変わらずタイルにつき15点です。分かりにくいから交差点毎の得点にして欲しいのですがねぇ。

3.5.11 は、2015年ルールの3.5.12で項番が変わっただけです。これも3.5.5との絡みで、逆行するコースが設定された場合に往路と復路でそれぞれ得点になるよ、ということです。

3.5.12 は、2015年ルールの3.5.13で項番が変わっただけです。いよいよ被災者救出の得点ですね。救出が成功すると1人40点の得点です。被災者を避難場所に入れれば良いのですが・・・ロボットに触れたままでは得点になりません。

 

Rescue Line 2016 3.5 Scoring

今回のお題は「得点」です。

 

3.5.1 A robot is awarded points for successfully negotiating each hazard (gaps in the line, speed bumps, intersections and obstacles).
3.5.2 Successfully negotiating is defined as completely following the line, negotiating all line gaps, intersections, speed bumps, obstacles, and going through a doorway without human interaction.
3.5.3 Failed attempts at negotiating elements of the arena is defined as “Lack of Progress” (see 3.6).
3.5.4 When a robot reaches a checkpoint it will earn points for each tile it has passed since the last visited checkpoint. The points depend on how many attempts the robot has done to reach the next checkpoint:
 1st attempt =  3 points/tile
 2nd attempt = 2 points/tile
 3rd attempt = 1 points/tile
 Beyond 3rd attempt = 0 points/tile

3.5.1 ロボットは、様々な障害をうまく乗り越えることで得点を得ます。（黒線の切れ目、減速バンプ、交差点、障害物）
3.5.2 ロボットは人間の助けを借りずに、黒線をたどり、切れ目、交差点、減速バンプ、障害物を越えたり、出入口を通ることが必要となります。
3.5.3 アリーナの様々な障害要素をうまく越えられない場合は競技進行停止になります。（3.6章を参照）
3.5.4 ロボットがチェックポイントに到達すると、それは最後に出発したチェックポイントからの通過したタイルの数に従って得点になります。得点は、ロボットが次のチェックポイントに着くまでの試行回数により以下の様に規定されます：
　１回の試行＝３点/タイル
　２回の試行＝２点/タイル
　３回の試行＝１点/タイル
　３回を越える試行＝０点/タイル

（図の説明）

ロボットがスタートタイルに置かれたら、無条件に３点の得点になる。
ロボットが次のチェックポイントに到達したら、チェックポイントのタイルを含んで２つのタイルを進んで来たので、チームは２×X点の得点なる。Xは試行回数による。
ギャップを越えたので20点の得点になる。
ロボットがこのチェックポイントに到達したら、 ３×X点の得点になる。

 

こんな感じでしょうかねぇ

 

いよいよ「得点」です。（長いので前半だけです）

3.5.1～3.5.3は変更ありません。

はい、今回の変更の目玉のチェックポイントの得点です。2015年ルールではドロップタイルに到達すると、試行回数により決まった得点が入りました。ドロップタイルをコースの前の方に固めて配置するか、後の方に固めて配置するか、均等に配置するか・・・各チームごとに作戦ができて面白いルールでした。で・・・ライントレースがあんまり得意でないチームはスタート地点から３つのタイルに連続してドロップタイルに指定すると、それだけで60点の得点になってしまうという、究極の作戦が使えました。（それも作戦だから、問題ない）

で・・・今回の変更でどのようになったかと言うと・・・

チェックポイントを出発したロボットが次のチェックポイントに到達したら、通過したタイル分の得点が得られます。その間に競技進行停止が無ければ（つまり最初の試行で到達すれば）「タイル数×3点」、2回目の試行で到達すれば「タイル数×２点」、３回目なら「タイル数×１点」です。残念ながら４回目以上の試行で到達してもチェックポントの得点は得られません。この説明で分かりますでしょうか!?

さらに・・・スタートタイルは無条件でチェックポイントなので、得点走行を開始すると、最初のチェックポイントに到達したということで「１タイル×３点＝３点」が無条件で得られます。これはお得ですねぇ。でも、なんか、ルールのここだけ美しくありません。（でも、まあいいか）

今回の変更点で、まじめに優勝を狙うチームは、スタートタイルから一番遠くでチェックポイントになりえるタイルをチェックポイントにすることになりますね。（そうすると、一番得点が高くなります）

何を言っているかというと、例えば直線のタイルが8個並んだコースがあるとします。チェックポイントは１個だけ指定できるとします。
あるチームは、チェックポイントをスタートタイルの次のタイルに指定しました。ロボットは、何の問題もなく。8個のタイルを進み切ったとすると、スタートタイルで3点、次のタイルで3点の合計6点を得ます。

別のあるチームは、８個並んだタイルの最後のタイルをチェックポイントに指定しました。ロボットはやっぱり何の問題もなく8個のタイルを進み切ると・・・スタートタイルで3点、最後のタイルで21点の合計24点を得ます。

このように、チェックポイントを指定する位置で満点の得点が変わります。

これも、ある意味作戦なので、なかなか面白いルールかと・・・

 

ところで、図の中に書かれている説明は間違っていると思います。

得点が２×ｘ（エックス）　と書かれていますが、　２×（４－ｘ）点　ですよね。 

Rescue Line 2016 3.4 Game Play

今回のお題は「競技」です。

 

3.4.1 Robots are to start behind the join between the start tile and the next course tile towards the evacuation zone. Correct placement will be checked by the Referee.
3.4.2 Modifying the robot during a run is prohibited; which includes remounting parts that have fallen off.
3.4.3 All parts that the robot is losing intentionally or unintentionally will be left in the arena until the run is over. Neither the team nor a judge is allowed to remove parts from the arena during a run.
3.4.4 Teams are not allowed to give their robot any advance information about the field. A robot is supposed to recognize the field by itself.
3.4.5 The robot must follow the line completely to enter the evacuation zone.
3.4.6 Wherever there are multiple paths and one is marked, the robot may take any of them. Only following the intersection markers will grant points for the intersection decision.

3.4.1 ロボットはスタートタイルから、避難区域に向かう次のタイルとの接続部分の手前からスタートします。スタート位置が正しかどうか審判が確認します。
3.4.2 計測走行中はロボットを修理することができません。外れたパーツを付けることも修理とみなされます。
3.4.3 ロボットが落とした部品は、競技が終了するまでアリーナに残したままにします。競技中は、チームメンバーも審判もアリーナの部品を取り除くことはできません。
3.4.4 チームメンバーはロボットに事前にフィールドに関する情報を設定してはいけません。ロボットは自律的にフィールドを認識して進みます。
3.4.5 ロボットは、避難区域に入るまで、黒線をたどって進みます。
3.4.6 複数の経路（その一つに交差点マークがある）がある場合には、ロボットはどの経路にも進めます。ロボットが交差点のマーカーに従った場合にのみ得点になります。

 

こんな感じでしょうかねぇ

 

ここは、2015年ルールからの変更はほとんどありません。

ほとんどと言うことは、ちょっとはあるということです。

赤い部分は全くないので、削除された部分があるということですね。

3.4.3で　 during a run or Lack of Progress. 　の競技進行停止の部分が削除されました。

 

しつこくも書いていくと・・・

3.4.1 は、ロボットをスタートする位置です。スタートタイルからスタートするのは当たり前ですが・・・正しい方向に向けてスタートしてね。そして、次のタイルにはみ出さないようにロボットを置いてからスタートしてね。ということです。

3.4.2 は途中の修理です。ロボットからポロッと外れてしまった部品やセンサー、タイヤやキャタピラなど・・・競技進行停止の時に、ちょろっと付けてしまう。これは修理にあたるので、やっちゃダメです。何度も書くように、壊れないロボットを作りましょう。別にLEGOのロボットだからって、普通に組み立てる必要はありません。テープを貼ったり、接着剤で固着しても良いのです。（まあ、ここら辺はLEGOユーザーとしての美学があるのですがねぇ）

3.4.3 ですが・・・3.4.2は修理の禁止、3.4.3は落とした部品の回収の禁止です。落とした部品が競技の邪魔になっても、競技の終了までは取り除きません。例えばロボットが大きな部品を落として経路をふさいでしまいました。競技進行停止になって、再スタートすると、さっき落とした部品が邪魔で先に進めない・・・こんな状況でも部品を取り除いてはいけません。じゃあどうするか・・・何度もしつこく書いているように、部品を落とさないロボットを作りましょう。

3.4.4 は・・・　はい、これも、しつこい。　プレマッピングの禁止です。レスキューのラインはプレマッピングは少ないと思いますが・・・例えば、障害物を右に回避するか左に回避するか・・・これも、コースを見て決めたとしたら、プレマッピングにあたります。（これを、審判が指摘できるかというと、難しいと思いますがねぇ。）　また、最後の避難区域に入ってから、被災者の置かれた場所や避難場所の位置をプログラムに組み入れてはいけません。　まあ、はっきり言って、何がプレマッピングに当たるのか、の判断は非常に難しいです。　でも、胸を張って競技に参加できるように、プレマッピングはやめましょう。

3.4.5 は、黒線のあるところでは、黒線を頼りに進みなさい。というものです。黒線が右にカーブしていたら、黒線に沿ってロボットも右カーブ・・・当たり前ですよね。でも、そうしないロボットも世の中にはある訳で・・・（笑）　これも審判が「貴チームのロボットは黒線に沿って進んでいない」という判断は非常に難しいです。　これも、胸を張って競技に参加できるように、ちゃんとライントレースをしましょう。　勿論、避難区域に入ったら、黒線は無いのでライントレースする必要はありません。

最後の 3.4.6 ですが・・・経路が複数ある場合は、どの経路を通っても良いのですが、交差点のマーカーの指示に従った時だけ（交差点の）得点になります。ただし、経路の進み方によって、逆走になる場合は、競技進行になりますので、注意が必要です。どの経路を通っても良いというのは、あくまでもロボットがゴール方向（避難区域の方向）に進んでいる場合です。

 

 

 

Rescue Line 2016 3.3 Start of Play 続き

「競技開始」の続きです。

 

3.3.7 A robot will be given a maximum time of 8 minutes to both calibrate its sensors and complete the course. The time for each run will be kept by the referee.
3.3.8 Calibration is defined as taking sensor readings and modifying the robot's programming to accommodate such sensor readings. Any and all pre-mapping activities will result in immediate disqualification of the robot for the round.
3.3.9 Teams may calibrate their robot in as many locations as desired on the arena, but the clock will continue to count down. Robots are not permitted to move using its own power while calibrating. 
3.3.10 Once a team is ready to perform a scoring run, they must notify the referee. To begin a scoring run, the robot is placed on the starting tile of the course as indicated by the referee. Once a scoring run has begun, no more calibration is permitted, this includes changing of code/code selection.
3.3.11 Once a robot begins its scoring run, the referee will roll a standard 6 sided dice to determine in which corner the Evacuation Point will be located.

3.3.7 ロボットの調整と得点走行を合わせて競技時間は最大8分間です。競技の時間は審判によって計測されます。
3.3.8 調整（較正）では、センサーの値を読んで、プログラムを修正することができます。コースの情報をあらかじめプログラムに埋め込むなどの Pre-mapping をした場合には、その競技への参加資格がなくなります。
3.3.9 決められた時間内であれば、チームはアリーナの様々な場所でロボットの調整することができます。ただし、調整の間はロボットを自走させることはできません。
3.3.10 チームが得点走行の準備ができたら、チームキャプテンが審判にその旨を伝えます。得点走行を開始するために審判の指示で、ロボットをスタートタイルに置きます。一旦得点走行が開始されると再び調整をすることはできません。これはプログラムの修正や選択を含みます。
3.3.11 計測走行が開始されたら、審判は6面の標準的なサイコロを振り避難場所を避難区域の角に設置します。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

競技開始の続きです。

はい、また余計な事を書いていきます。

3.3.7 は2015年ルールの3.3.6で、実質的には変更ありません。競技時間は8分です。私は8分間という競技時間が長すぎると思っています。　別に3分でも5分で十分でしょう。　8分間もあるから、何度も何度も・・・何度も競技進行停止でやり直して、運に任せたチームが時間の無駄遣いをするんですよ。（辛口）

3.3.8 は2015年ル－ルの3.3.7です。変更ありません。

3.3.9 は2015年ルールの3.3.8です。調整の時に、ロボットを自走させることを禁じていますが、その表現をより具体的にしました。"move using its own power" って、まさに自走ですね。何度も書きますが、私は自走させても良いと思うのですがねぇ。　この、競技前の調整ですが・・・やらないチームが多いのが不思議です。　競技（得点走行）の前に、バッテリーや配線、センサーが機能するかなど、それこそ「最後の確認」はしないのですかねぇ。普通に走行すれば、どうせ8分なんて使い切るハズ無いのですが・・・あっ、日本一は時間（秒）との戦いだからですか・・・

3.3.10 最後の文章が追加されました。計測走行を開始した後は、プログラムの修正ができません。また、計測走行を開始したあとは、プログラムを選択（別のプログラムを実行する）こともできません。

3.3.11 は、2015年ルールの1.7章から飛んできました。別にサイコロは、"standard 6 sided dice"でなくても良いと思うのですが・・・（笑）

Rescue Line 2016 3.3 Start of Play

今回のお題は「競技開始」です。

 

3.3.1 A run begins at the scheduled starting time whether or not the team is present/ready. Start times will be posted prominently around the venue.
3.3.2. The checkpoint marker is a marker that indicates for humans which tiles are checkpoints. It can be 5mm to 12mm thick and up to 70mm in diameter. 
3.3.3 Before the game starts the team captain will decide which tiles should be checkpoints and place the markers on these tiles. The number of possible checkpoints will depend on the length of the course.
3.3.4 It is not allowed to place several checkpoint markers on the same tile, nor place them on a tile with scoring elements. Once the scoring run has begun (see 3.3.10), the markers cannot be changed. Note: If a robot moves a marker, it is still the original tile that is the checkpoint. The marker is only there for humans to remember where the checkpoints are located.
3.3.5 The start tile is implicitly a checkpoint, where the robot can restart. The team doesn't need to use one of their checkpoint markers for the start tile.
3.3.6 Once the run has begun, the robot playing is not permitted to leave the competition area for any reason.

3.3.1 競技は（チームの準備の状況に関わらず）あらかじめ決められたスケジュールに従って開始されます。スケジュールは会場に提示されます。
3.3.2 チェックポイントマーカーは、チェックポイントのタイルの位置を人に示すものです。マーカーは厚さ5mm～12mmで直径最高70mmの大きさです。
3.3.3 競技が始まる前に、チーム・キャプテンはどのタイルをチェックポイントにするかを決めて、それらのタイルにマーカーを置きます。設定するチェックポイントの数はコースの長さによって決められます。
3.3.4 一つのタイルに複数のチェックポイントマーカーを置くことはできません。また、得点要素のあるタイルに置くこともできません。計測走行の開始後（3.3.10を参照）はマーカーの位置を変えることはできません。
注：ロボットがマーカーを動かしてしまっても、チェックポイントは変わりません。マーカーは人がチェックポイントをどこに設定したかを示すためにあるものです。
3.3.5 スタートタイルは無条件に、ロボットが再スタートできるチェックポイントになります。チームは、スタートタイルにチェックポイントマーカーを設置する必要はありません。
3.3.6 計測走行が開始されたら、ロボットは競技エリアの外に持ち出すことはできません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

レスキューラインは今回は変更があんまり無いハズですが・・・真っ赤ですねぇ。

まあ、3.3.1は変更ありません。世界大会では、スケジュールは前日には貼りだされます。これを目ざとく見つけて自分達の（そして他のチームの）競技時刻を確認します。

3.3.2 は大きく変わりました。まず、前回　ドロップタイルと言っていたものがチェックポイントになりました。こっちの方が分かりやすいですね。そもそもドロップタイルの「ドロップ」って何なのでしょうか!?　タイルの名称がチェックポイントタイルになったので、それを示すマーカーの名称もチェックポイントマーカーになりました。マーカーは、（ロボットでなく）その場にいる人間（審判やチームメンバー）にチェックポイントの位置を示すものです。ロボットがそのマーカーを読み取って何かするものではありません。昨年は、「オレンジ色の円盤」という既定があったのですが、オレンジ色が無くなったばかりでなく、「円盤」もなくなってしまいました。でも、直径という言葉が残っているので、間接的に円盤であるという説明なんでしょう。

個人的には、この大きさも規定する必要はなく、「何か」でチェックポイントタイルの位置を示せば良いだけですよね。紙でもシールでもサイコロでも・・・何でも良いハズです。

3.3.3 は実質的には変更ありません。英文の表現が変わったようです。（さらに、以降のルールに分割されました。）このチェックポイントを決める作業は 「Before the game starts 」と書かれているので、競技時間の8分の外のようです。私は、「中にして」とお願いしたのですが・・・（笑）

3.3.4 は2015年の競技を元にいろいろな反省を反映したものだと考えます。まず、マーカーの重ね置きを禁止しました。これはコミュニティの質問には、重ね置きOKと回答していたのですが、実際の競技では許されなかったそうです。これはこれでやっても面白いと思うのですが・・・
それから、得点イベントのあるタイルをチェックポイントにするのも禁止しました。まあ、これは当たり前ですね。ただ、これを規定したことで、得点イベントが連続するコースは、その途中にチェックポイントを設定できないので、難易度が上がりました。
さらに・・・3.3.4の中で、「計測走行開始後はマーカーの変更ができません」ということは「計測走行開始前はマーカーの変更が可能」ということになりますね。ここらへんは、適当だった前年のルールをよく整理していて、より明確にしていると思います。
さらにさらに・・・ロボットがマーカーを動かしてしまった場合を想定して、ルールを決めているところが Good!! です。

3.3.5 は、スタートタイルは無条件にチェックポイントになる、という規定です。チェックポイントだから、競技進行停止からの再スタート地点になりえます。そして、このスタートタイルのためにわざわざチェックポイントマ－カーを置く必要はありません。う～ん、ちょっとここだけ美しくない！

3.3.6 ですが・・・これまで「競技が開始されたら、ロボットを競技エリアから持ち出せない」 と訳していたのですが・・・メイズの方は run は scoring run に修正されました。だから競技が開始したら、ではなく、計測走行が開始したら、が正しい様です。だから、ラインは修正漏れなのではないかと考えます。
これで、競技の開始後でも、較正の間はロボットを持ち出して良いことになりますね。

Rescue Line 2016 3.2 Game Zone Practice

今回のお題は「競技エリア」です。

 

3.2.1 An area around the game fields will be designated as the “game zone”.
3.2.2 Teams should designate one of its own team members as the captain, and s/he will be allowed to move the robot, based on the stated rules and/or as directed by a referee. Only the captain is allowed to enter the game zone and interact with the robot during a scoring run. 
3.2.3 The captain can move the robot only when s/he is told to do so by a referee.
3.2.4 Other team members (and any spectators) within the vicinity of the rescue arena have to stand at least 150 cm away from the arena while their robot is active, unless otherwise directed by a referee.
3.2.5 No one is allowed to touch the arenas intentionally during a scoring run.

3.2.1 競技を実施するフィールドがあるあたりを「競技エリア」とします。
3.2.2 チームはメンバーの中からキャプテンを1人選定します。チームキャプテンだけがルールや審判の指示に従って、ロボットを操作できます。計測走行の間はキャプテンだけが競技エリアに入ることができて、ロボットを操作します。
3.2.3 審判に指示にされたときだけ、キャプテンはロボットを操作することができます。
3.2.4 審判によって特別に指示されないかぎり、キャプテン以外の他のチームメンバー（や観客など）はアリーナから少なくとも150cm離れます。
3.2.5 計測走行の間は、誰も故意にアリーナに触れてはいけません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

実質的には変更はありません。

最後の run だけが赤いですが・・・これは文章の誤りを正しただけのようです。

で、改めて読んでみると・・・3.2.2に、計測走行の時には、チームのキャプテン1人だけがアリーナに近づけます。逆にいうと、計測走行の前の較正（キャリブレーション）の時にはキャプテン以外もアリーナに近づいても（作業しても）良いということですよね。

Rescue Line 2016 3.1 Pre-round Practice

今回のお題は「競技前の調整」です。

 

3.1.1 Where possible, competitors will have access to practice arenas for calibration, testing and tuning throughout the competition.
3.1.2 Whenever there are dedicated independent arenas for competition and practice, it is at the organizers’ discretion if testing is allowed on the competition arena.

3.1.1 競技会の期間中は練習用アリーナで練習や調整を実施することができます。
3.1.2 競技運営者の許可がある場合にだけ、競技アリーナで練習や調整を行うことができます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

さて、いよいよ3章です。

本文は変わりませんが、章のタイトルが変わりました。

Pre-game Set-up ⇒ Pre-round Practice

 

Rescue Line 2016 2.5 Violations

今回のお題は「違反」です。

 

2.5.1 Any violations of the inspection rules will prevent the offending robot from competing until modifications are applied.
2.5.2 However, modifications must be made within the time schedule of the tournament and teams must not delay tournament play while making modifications.
2.5.3 If a robot fails to meet all specifications (even with modification), it will be disqualified from that round (but not from the tournament).
2.5.4 No mentor assistance during the competition is allowed. See 6. Code of Conduct.  

2.5.1 ルールに違反している部分があった場合には、問題のあるロボットの是正が完了するまで、競技に参加できません。
2.5.2 是正は決められた競技時間に影響の無い範囲で行います。是正をするための競技時間の変更はありません。
2.5.3 ロボットがルールに適合しない場合、その競技に参加できません。（競技会に参加できない訳ではない）
2.5.4 競技会の間は、メンターはチームの支援をしてはいけません。6章の行動規範を参照してください。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

ここもメイズと共通だと思います。

Rescue Line 2016 2.4 Inspection

今回のお題は「点検」です。

 

2.4.1 The robots will be examined by a panel of referees before the start of the tournament and at other times during the competition to ensure that they meet the constraints described.
2.4.2 It is highly unlikely that a team will be able to legally use a robot identical to another team’s robot from previous or the current year, or use a robot that is identical to another team’s robot.
2.4.3 It is the responsibility of teams to have their robots re-inspected, if their robots are modified at any time during the tournament.
2.4.4 Students will be asked to explain the operation of their robots, in order to verify that construction and programming of the robot is their own work.
2.4.5 Students will be asked about their preparation efforts, and may be requested to answer surveys and participate in video-taped interviews for research purposes.
2.4.6 All teams must fill a web form that will be provided once the team is officially registered, and should be submitted at least one week prior to the competition. The purpose of this document is to allow judges to be better prepared for the interviews. For sample documentation, please refer to the "Description of Materials Template" at the official RCJ website under Rescue rules. Information about how to submit your document will be announced prior to the competition to the teams.
2.4.7 All teams have to submit their source code prior to the competition. The source code is never shared with other teams without the team’s permission.

2.4.1 ロボットは競技の前や競技の待ち時間に、上に書かれた制約をきちんと満たしているかどうかを運営委員会が確認します。
2.4.2 過去や今年の他のチームのロボットと同一のロボットを使うことはできません。
2.4.3 競技会の期間中にロボットを改造した場合は、チームの責任において再検査を受けなければなりません。
2.4.4 チームメンバーは、ロボットとプログラミングについて説明し、ロボットが自分たちの創作物であることを証明します。
2.4.5 チームメンバーは、これまでの活動についての質疑や、研究目的のビデオ撮影やインタビューに対応します。
2.4.6 参加チームは、チームが正式に登録されたら、競技会の1週間前までにWEBのフォームに情報を入力しなければなりません。この情報は競技会の運営者がインタビューのときに参考にします。文書のサンプルは公式RCJのサイトのルールと共に「Description of Materials Template」として提示されます。提出の方法は競技会の前に提示されます。
2.4.7 チームは、競技の前にプログラムを提出します。提示されたプログラムはチームの許可無しでは他のチームに提示されることはありません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

ここもメイズと一緒です。

いわゆる「車検」です。

日本大会や世界大会では、きちんと時間をとってインタビューをします。

比較的新しいのが、2.4.2ですが・・・他のチームと全く同じロボットを作ることは、そう簡単では無いハズですが・・・LEGOだと出来てしまうかもしれません。

2.4.6も、比較的新しいルールですが、この「構成品一覧」はインタビューアにとって、大変役に立つものです。これがあると、インタビューがとてもやりやすいです。

ですから、チームはきちんとした「構成品一覧」を準備しましょう。

Rescue Line 2016 2.3 Team

今回のお題は「チーム」です。

 

2.3.1 Each team must have only one robot in the field. (This rule can be modified in a Super Team Competition such that robots from different teams are deployed together and have to cooperate in completing given tasks.)
2.3.2 Each team must have a minimum of 2 members.
2.3.3 Students will participate in ONLY ONE (1) of the three (3) divisions: Primary Rescue Line, Secondary Rescue Line or Rescue Maze.
2.3.4 Eligibility for the international event is: 
・Rescue Line Primary: Open to students between 11 and 14 years old. Age is calculated as of July 1 for the international RCJ event each year. 
・Rescue Line Secondary: Open to students from 11 up to and including 19 years of age. Team members may compete in Secondary Rescue at most, twice (2 international events). After competing twice they must move to Rescue Maze.
・Rescue Maze: Open to students from age of 11 up to and including 19 years of age.  
2.3.5 The number of team members per a team is limited to 6 members maximum but team should choose their team size in a way that the learning experience of each member is maximized. Mentors/parents are not allowed to be with the students during the competition. The students will have to self-govern themselves (without mentor's supervision) during the long stretch of hours at the competition.
2.3.6 Every team member can be registered in only one team, and every team can compete in only one RoboCupJunior league and division.

2.3.1 競技には各々のチームからは、ロボットを1台だけ使用できます。（SuperTeamsのルールでは、異なるチームのロボットが協力して与えられたミッションを遂行するように変更されます）
2.3.2 各々のチームは、少なくとも2人のメンバーが必要です。
2.3.3 チームメンバーは3つの競技区分（Rescue Line のプライマリ、セカンダリ、Maze）の中から1つだけに参加できます。
2.3.4 世界大会での参加条件は以下のとおりです。
・Rescue Line プライマリ：11歳から14歳のメンバーが参加できます。国際大会が開催されるそれぞれの年の7月1日の年齢で判断されます。
・Rescue Line セカンダリ：11歳から19歳のメンバーが参加できます。Rescue Line セカンダリ では、２回の国際大会に参加することができます。その後は Maze に変更して参加することになります。
・Rescue Maze：11歳から19歳のメンバーが参加できます。
2.3.5 チームの最大人数は6人です。しかし、チームは各々のメンバーの学習効果が最大になるような人数にしなければなりません。メンターや親は競技会の間はチームメンバーと一緒に行動することはできません。チームメンバーは競技会の間は、（メンターの指示ではなく）自分たちでチーム運営をしなければなりません。
2.3.6 チームメンバーはロボカップジュニアの1つの競技の1つのチームにだけ参加できます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

ここもメイズと共通ですので、あんまりコメントすることがありません。

2019年まで世界大会に参加できる最低年齢が1歳ずつ加算されることは、これまでも書いてきましたが・・・（別の記事で書きましたが）2017年の日本での世界大会からプライマリとセカンダリの年齢区分が無くなります。すべてのジュニアリーグがオープン（年齢区分なし）になります。

これも、世界大会でジュニアの会場の規模が年々大きくなってしまう問題に対する対策なんだそうです。

あれ、そうすると・・・2.3.4のセカンダリに書かれている、2回世界大会に参加するとメイズに強制移行はどうなるのでしょうか!?　単純にラインに2回参加すると、メイズに強制移行になるのでしょうか!?

Rescue Line 2016 2.2 Construction

今回のお題は「ロボットの構成・組み立て」です。

 

2.2.1 Any robot kit or building blocks, either available on the market or built from raw hardware, may be used, as long as the design and construction of the robot are primarily and substantially the original work of the students (see section 2.5 below).
2.2.2 Any commercially produced robot kits or sensor components that are specifically marketed to complete any single major task of RoboCupJunior Rescue will be disqualified. For example, pre-programmed sensors with special features for line-following or obstacle tracing are not allowed.  If there is any doubt, teams should consult the Technical Committee (TC) at the International RCJ Community Forum (http://www.rcjcommunity.org) 
2.2.3 For the safety of participants and spectators, only lasers of class 1 and 2 are allowed. This will be checked during inspection. 
2.2.4 Bluetooth Class 2, 3 and ZigBee communications are the only wireless communication types allowed in RoboCupJunior. Robots that have other types of wireless communications on board will need to be either removed or disabled for possible interference with other leagues competing in RoboCup. If the robot has equipment for other forms of wireless communication, the team must prove that they have disabled them. Robots that do not comply may face immediate disqualification from the tournament.
2.2.5 Robot must be able to pass through the doorway without moving it from its original position.  

2.2.1 設計や組み立てがチームメンバーによるものであれば、どのようなロボットキットやブロック、市販されているものでも、それぞれの部品から組み立てたものでも使用可能です。
2.2.2 RoboCupJuniorの競技に特化して市販されているロボットキットやセンサーは使用できません。例えばライントレースや障害物の回避などがあらかじめ組み込まれているセンサーは使用できません。使用に疑問がある場合には、RCJ Community Forum (http://www.rcjcommunity.org) で 委員会（TC）と協議をします。
2.2.3 安全のためにロボットにはクラス１と２のレーザーだけが使用可能です。これらは検査の時に確認します。
2.2.4 RoboCupJunior で使用できる無線通信方式は、Bluetooth class2 と class3 と ZigBee だけです。他の無線通信機器を搭載しているロボットは、他のRoboCupの競技に影響の無いように、外すか使用できないように設定する必要があります。ロボットに他の無線通信機器を搭載したままの場合は、その通信が使えないことをチームが証明する必要があります。これらが守れない場合は、競技への参加ができなくなる場合があります。
2.2.5 ロボットは出入口（ゲート）を動かさずに通リ抜けられなければなりません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

まあ、メイズと共通だと思いますので、コメントも一緒です。

2.2.1では、チームメンバーのオリジナルのロボットであること。このオリジナルという説明にいろいろと解釈があると思いますが・・・

2.2.2は、競技専用のロボットや、度を過ぎたスマートセンサーの使用を禁止しています。これも程度問題かと・・・怪しいと思ったら、まずは事前に確認しておいた方が安心です。まあ、その前に、そのような怪しいセンサーは使わないことを勧めます。私は、この解説をしていて out of the box という慣用句を知りました。

2.2.3 ここが大きな変更ですね。これまでは頑なにレーザーの使用を禁止していたのですが、今回の変更でクラス1だけでなくクラス2も使用可能にする、大サービスです。まあ、これで事故が起こらなければ良いのですが・・・

2.2.4 は、無線通信です。ルールには。こう書かれていますが・・・実際に無線通信がされているのかを見る（調べる）ことは困難なので、あくまでも性善説に従った競技運営かと・・・まあ、日本人でズルをする人は少ないと思いますが・・・世界大会では・・・

2.2.5 ゲートをロボットが通り抜けられること・・・これが、ロボットの大きさの規定になりますね。ゲートは25cm×25cmの大きさですが、5%の許容誤差があるのを忘れずに。 

Rescue Line 2016 2.1 Control

今回のお題は「ロボットの制御」です。

 

2.1.1 Robots must be controlled autonomously. The use of a remote control or manual control, or passing information (by sensors, cables, wirelessly, etc.) to the robot is not allowed.
2.1.2 Robots must be started manually by the team captain.
2.1.3 Pre-mapped type of dead reckoning (movements predefined based on known locations before game play) is prohibited.
2.1.4 Robots must not damage any part of the arena in any way.  

2.1.1 ロボットは自律的に動作しなければなりません。リモートコントロールや手動での操作を使って、（センサーやケーブル、無線によって）ロボットに情報を渡してはいけません。
2.1.2 ロボットはチームキャプテンが手動でスタートします。
2.1.3 競技の前に経路の情報を予め組み込んではいけません。
2.1.4 ロボットは、競技アリーナを傷つけてはいけません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

ここは、基本的に Rescue Maze と共通ですね。

まずは、2.1.1です。RoboCupJuniorの特徴に一つである、自律走行です。リモコン操作はダメだよ・・・の例の一つに無線が明示されました。

2.1.2 は変更ありません。

2.1.3 はプレマッピングの禁止です。まあ、毎回書きますが、何が（どこまでが）プレマッピングなのかがとっても微妙です。勿論、前右前左・・・などと書いたらダメなのはわかりますが・・・（コースに合わせて）障害物を右に回避するとかいうのは、プレマッピングなの!?

2.1.4 も変更ありません。