今日は大晦日

今日は大晦日です。

今年は、我が家にとって忘れられない年になりました。

今思い出しても、ラッキーだったなあ。　（Mのかつパワー炸裂！）　「運も実力の内」と何人にも言われましたが・・・一生分の運を使ってしまったように思います。

ロボカップの世界大会に出場できたことも、重要なことですが・・・いろいろな人に出会えたことに感謝しております。　

いままで、知らなかった世界に飛び込んでみて、なんとかやってこれたのも出会えた沢山の人たちの協力や応援があったからこそです。　

ロボカップに出場するきっかけを作ってくれた人達、全国大会で一緒に戦った人達、世界大会で仲良くなった人達・・・皆さんと出会えて喜んでいます。

また、来年も懲りずにお付き合いくださいね。

高専ロボコン20周年

今年は、高専ロボコンの20周年ということで、いくつかの特集がありました。　昨日の夜に「ロボコン２０年 完全記録版 」という番組がありましたが、なにせ夜遅いので、前半部分を見ただけで眠くなって寝てしまいました。　（録画してたハズなので、あとできちんと見よう。）

前半は、クレーンみたいな巨大なロボットが出場しており、驚きですね。　（地方からの輸送も大変だったでしょうね。）

勝つためのアイディアと、見せる（魅せる）ためのアイディアがあって楽しいですね。　

ロボカップも、ジュニアサッカーは勝てるためのロボットは、形や構造が段々と画一化してきてしまっているようです。　もっとアイディアで勝負できるようなルールにならないものでしょうか。　レスキューは、まだまだ「こうすれば勝てる」というような、構造やプログラムは存在せず、各チームで独自に研究中という感じです。

新しい自転車

家族4人で、私だけ自転車を持っていませんでした。　別に、自転車に乗れないとか、そういう訳ではありません。　単に、必要が無かったからです。　

買い物などで、必要なときはM&Y母やMの自転車を借りて使っていました。

先週、これは欲しいという自転車が見つかり、通販で買いました。

この自転車が我が家に届いてからは、自転車に乗るのがとっても楽しいです。　休日は5ｋｍくらい離れた井の頭公園まで往復してます。　（大した距離じゃないですが・・・）

実は、夏にアトランタの世界大会から帰ってきてから、（疲れがたまっていたのか）休日は寝てばかりいました。　（子供といっしょに大会ではしゃぎすぎました。）　食べては寝て・・・を繰り返していたら、なぜか、ズボンが縮んだらしく、とってもきつくなりました。 （一般的には「太った」という表現が使われるらしいですが・・・）　といって、運動などしておりませんでした。　

ここのところ、（意味も無く）自転車を乗り回しているので、結構調子が良いです。

この自転車に乗ってると、とっても目立ちます。　ちょっとはずかしいです。　でも、風を切って走るのは気持ちがいいです。

こうげんびって？

昨日、我が家はクリスマスツリーを片付けたのですが・・・

Ｙ「あれっ、クリスマスツリーは？」

父「もう、しまったよ。」

Ｙ「なんで？」

父「なんでって、クリスマスが過ぎちゃったから。」

Ｙ「そうか・・・」

という会話の後に。

母「本当は、ツリーや飾りつけは『こうげんび』まで出しておくのだけどね。」

父「へーそうなの」

ところで、この『こうげんび』とは、何ぞや？

ということで、調べてみると・・・

キリスト教の祝日。　東方の三博士(Magi)がベツレヘムに幼子（オサナゴ）キリストを訪れたクリスマス後の12日目(Twelfth Day)の１月６日を記念する。　

とありました。　「公現日」「主顕日」「顕現日」と書くそうです。

うーむ、そういうものなのか！？

でも、日本では正月を過ぎてもクリスマスツリーが飾ってあると、単にしまい忘れたと思われるのが関の山ですよね。

今日から冬休み？

今日から（やっと）年末年始の休みになりました。

いままで、さぼっていた作業を一気に片付けようとがんばりました。

まずは、年賀状です。　家族４人がそれぞれデザインを考えて作りました。　何とか印刷を終え、郵便ポストに投函しました。　（まあ、今の郵便事情じゃ元旦には届かないな・・・出すのが遅かった当方の問題ですが・・・）

それから、やっとクリスマスツリーの片付けをしました。

ここにきて、何人かがこのブログにコメントを入れてくれました。

見ている人がいてくれると思うと、書くのがとっても楽しいです。（感謝）

次回の日本大会

ロボカップ日本委員会公式ページに次回の日本大会である、ロボカップジャパンオープン沼津の開催情報が掲載されました。　会場が２つあるようですが、どちらも外光が入ってしまうと何かに書いてありました。　

まあ、沼津のことよりも、東京ノードを越えることを考えなきゃね。

クリスマスカード

今年のクリスマスは過ぎてしまいましたが・・・今日（12月26日）クリスマスカードが届きました。　差出人はSimon先生で、7月のロボカップ世界大会で一緒に競技をしたハンガリーのチーム「TAS」のメンターです。　カードにはチームメンバーの名前も書かれています。　カードと一緒にキャンディーが同封されていました。

ハンガリーは何語なのでしょうか？　ちょっと読めそうにありません。

でも、とってもうれしいです。

高専ロボコン

ここのところ、2週間に渡って高専ロボコンの地方大会が再放送されておりました。　我が家では、全部録画して、この3連休に見ていました。　関東甲信越大会だけは、既に見ていたので残していたのですが・・・ついでだから見るか・・・とぼんやり見ていたところ、都立高専の紹介の場面になったとき、突然Yが、「このロボット、この間、高専に行ったときに操作させてもらったよ。」「この人が、操縦を教えてくれたよ。」とうれしそうに教えてくれました。

よく覚えていましたね。

ハンダ付け修行は続く

ちょっと前に、ハンダ付けデビューをはたしたYですが・・・忘れないうちにと、次の修行をさせました。　今回は、ELEKITの「Let'sピアノ」というキットを買ってきて、組み立てさせました。　前回のものより、ハンダ付けをする数が多いし、ICも大きなものを使用しています。　

今回は、道具をそろえるだけで、後はYが一人でやることになりました。　組み立ての途中で、「この部品はどれ」と騒いだりしましたが・・・何とか完成しました。

私が子供の頃にやったハンダ付けより、上手だぞ。

やっぱり、自分で作成したものが動くのは楽しいらしく、周りの皆に見せて、とてもうれしそうです。　自分で弾いた曲が、再生できるのも気に入ったらしく、何度も聞かせてくれます。　

「また、買ってきてね」とリクエストがありました。

さらに、ロボットに搭載する、「発光ダイオードブロック」と「水銀スイッチブロック」がYの手作りのものとなりました。　（ちゃんと使えるのかな）

LEGOの光センサー

ロボカップジュニアのレスキュー競技には、銀の被災者と緑の被災者の2種類があります。　この2種類の被災者を光センサーで判別することになります。

つまり、地の色の「白」、線の色の「黒」、被災者の「銀」、被災者の「緑」の4色を判別します。　ルール上は、「銀」「白」「緑」「黒」の順に明るさの判別ができるはずなのですが・・・「M&Y」の技術不足なのか、「黒」と「緑」が判別できません。　そのため、Mのプログラムのテクニック?でなんとか緑の被災者を判別しています。　

レスキューチームの中には、光センサーを改造して「緑色」を判別できるようにしているようです。　光センサーには、通常赤色の発光ダイオードが付いていますが、青色や緑色の発光ダイオードに換装しているようですが・・・本当に「緑色」が判別できるか実験してみました。

まず、通常の状態（赤色の発光ダイオードが光っている状態）で計ると、「白が60」「黒が50」「緑も50」です。　計る毎に黒も緑も数字が2～3変わりますが、やはり黒と緑の判別はできません。　

赤色の発光ダイオードの光を、黒のビニールテープで塞いで計ると、色に関係なく「45」になってしまいました。

白色の発光ダイオードを電池につないで、光センサーの近くで光らせても、緑色の発光ダイオードを光らせても、黒と緑の判別はできそうにありません。　

しかし、青色の発光ダイオードを光センサーの近くで光らせてみると、黒と緑で4くらいの差があります。　確かにこれなら、緑色の判別ができるかもしれません。

それでは、他のチームと同じ様に改造ができるのかどうか、分解してみました。　どうも分解するには「壊す」しかないようです。　とりあえず、カバーを外してみると・・・小さな発光ダイオードがあります。　ここのところ、ハンダ付けが好きになったYでも、ちょっとこの発光ダイオードの換装は簡単にはできそうにないなあ。

2008エントリー開始

ロボカップジュニアジャパン関東ブロックのホームページがリニューアルされて、次回（2008年）のロボカップジュニア大会へのエントリが開始されたようです。

忘れないうちにエントリーしておかなくちゃ。

ところで、まだ2008年ルールが発表されておりませんが、どのような変更があるのか、各カテゴリで戦々恐々のようですね。　特にサッカーは、

・サッカーの壁がなくなること
・床がグレイスケールでなくなること

が、一部で（非公式ながら）公表されたことで、いままでのロボットや競技台が使えなくなるということで、非常に心配されていましたが・・・結局は、その新しいルールはGeneration2（次期ルール）ということで、いままでのジュニアサッカーとは別のものと区別され、次回のジュニアサッカーのルールはそれほど変更されないようです。（ロボカップジュニアジャパン公式サイトで野村先生が回答していました。）　

もし、Generation2が実施されると、ロボカップの大人競技に1歩も2歩も近づきますが、初心者には非常に高い敷居ですね。

レスキューもダンスも大きな変更はない、とのことですが・・・まあ、2008年ルールが発表されるまでは、なんともいえません。

ついでに、大阪ノードが開催した練習競技会で、サッカーの試合中に審判がロボットの基板の角に手を引っ掛けてケガをしてしまったそうです。　今後は、審判が負傷する可能性のあるロボットは車検で不合格にするとのことですが、ハイパワー＆ハイスピードのサッカーならではの出来事といえますね。　私も（数少ない経験をもとに）ヒントらしきものを書いて来ましたが、さすがに「審判にケガをさせるようなロボット」は、想定外でした。

ハンダ付け修行中

昨日、始めてハンダ付けを体験したYでしたが、早速2回目の体験をすることになりました。

今日は、ある理科系の学校の工作教室として、「おとかえるくん」という電子キットの組み立てをしました。

昨日のハンダ付け体験で、Yはハンダ付けが大好きになったようです。　本日も、作業の前にハンダ付け練習の基板に次々とハンダを盛って楽しんでいました。

本日は、キットの組み立てなので、説明書の順番どおりに作業を進めていきます。

とても、昨日初めてハンダ付けをしたばかり、とは思えないハイペースで組み立てを進めていきます。　昨日と違って部品点数も多く、ICも含まれています。　（昨日と違って、プリント基板なので、ハンダ付けさえしっかりやれば、キチント動作しそうです。）

結局2時間くらいで作業は完了し、スイッチを入れるとちゃんと動作しました。　Yはとても満足そうでした。　これなら、ロボットの自作も出来るかもしれないな・・・ニヤリ。

ということで、本日のハンダ付け修行は終了しました。

本日の会場の学校はとてもきれいでした。　また、工作についても先生が全体の説明をした後に、各自で組み立てを始めるのですが、各テーブルに生徒が付いてサポートしてくれて、まさに「至れり尽くせり」でした。

天文の夕べ

本日の杉並区立科学館ネタ第二弾です。

夕方の６時から「天文の夕べ　観望会　アンドロメダ銀河」というイベントがあり、こちらにも参加してきました。　杉並区立科学館にはプラネタリウムのほかに、小さいながらも天体観測ドームがあり、その中に大きな天体望遠鏡（といっても、15㎝の屈折望遠鏡だそうです。）があります。　しかし、何十年も杉並区民をやっている私も見たことがありませんでした。　ついでだから？見に行ってみよう、ということで家族4人で参加してきました。

プラネタリウムで秋の星座の解説を簡単にしてから、天体観測ドームの望遠鏡とベランダに設置した、ちょっと大きな天体望遠鏡でイロイロな天体を見せてくれるイベントのようです。

まずは、プラネタリウムで、秋の星座のおさらいをしました。　ほんの30分程度の時間ですが・・・Mは気持ち良さそうに寝ていました。（おいおい）

その後に、天体望遠鏡を使って天体を見せてくれるのですが・・・住宅街とはいえ、東京の空です。　そう簡単に星が見えるとは思えません。（天気もそれほど良くは無いようです。）　まずは、よく見える「月」からです。　さすがに「月」はクレーターまできれいに見えます。　続いて、「火星」「昴」、最後に目的の「アンドロメダ銀河」を見せてくれました。　といっても、最後の銀河は見えたような、見えなかったような、そんな感じでした。　まあ、それでも東京の空も捨てたものではありませんね。

まあ、たまには、寒空の中で星を見て過ごすのも悪くないですね。

ずっと空を眺めていると、流れ星が見えました。　願い事をすることを忘れて眺めていました。 体は冷えていましたが、あたたかい気持ちでいっぱいでした。

初めてのハンダ付け

今日は、いつもお世話になっている杉並区立科学館で「親子科学教室 　LEDでクリスマスイルミネーション作り」というイベントがあり、Yが申し込んでいました。　「親子科学教室」なので、私も一緒に参加しました。　

作成するものは、トランジスタ2石を使って、2つのLEDを交互に光らせる、という電子工作です。　基板には、部品を入れるところにマジックで印をつけてくれていたりして、間違わないように配慮がしてありますが、Yにとっては、初めてのハンダ付け作業になります。　

最初は、4本の抵抗を基板につけることで、ハンダ付けの練習からです。

ハンダコテを当てて、部品を暖めて、ハンダを溶かして、広がったところでコテを離す。　という作業を繰り返すのですが、ハンダ付けが初めてのYには難しい作業です。　ハンダが足りなかったり、熱しすぎてしまったり・・・　それでも、段々慣れてきて、コンデンサやトランジスタを基板にハンダ付けしていきます。　最後に電池スナップを付けて完成しました。　電池を付けて、スイッチを入れると・・・見事に、赤と緑のLEDが交互に点滅します。　

Yはとてもうれしそうで、大事に大事に持って帰りました。　本日の電子工作はとても楽しかったようです。

高専ロボコン地方大会

高専ロボコンの地方大会が再放送されています。

今週に4大会、来週に4大会で全ての地方大会が揃います。

全国大会の放送は12月26日のようです。

全部見るゾ！

高専ロボコンは、チームによってアイディアが全然異なっており、見ていていつも楽しくなります。　

今回のゲームは直接対決なので、「かわロボ」につながるところがありますね。　ロボットの出来も重要ですが・・・試合での操作も勝敗に大きく影響しているようです。

この番組を見ると、「高専生はいつも頑張っているな」と感心します。