M&Y zwei の怪

昨日のロボット杉並21の合同練習会の時のこと・・・

都立高専の生徒さんである「Algebra」と「PERIOD．」のお二人と立ち話をして楽しく過ごしていました。　そんなとき、「Algebra」が、近くに展示してあった、M&Y zwei を手にとって何気なく触っていました。

ロボットを床に置いてロボットを前に進めたときに・・・「青いLED」がぽわんと光りました。

「あれ、今LEDが光りましたよね。」と、異変に気が付いた「Algebra」が叫びました。

もう一度ロボットを床においてタイヤを回すと・・・「青いLED」がぽわんと光りました。

「ほらっ光っただろ！」「えっ～！」

しかし、それ以降は全く光りません。

少しして、「Algebra」がRCXの電源を入れてみると「ピッ」と音がして、一瞬だけLCDが表示されたようでした。　そして、私も「PERIOD．」も、確かに「ピッ」という音を聞きました。

しかし、やっぱりすぐにLCDは消えてしまい、それ以降は何も起こりませんでした。

Algebra 「このロボット電池が入ってますよ、今、ピッと音がしましたから・・・」

M&Y父 「え～そんなことないですよ。　ほら、こんなに軽いじゃない。」

Algebra 「でも、いま確かに一瞬ですが電源入りましたよ。　ピッって音がしましたよね？」

PERIOD． 「僕も、ピッという音を聞きました。」

M&Y父「私も確かに・・・聞きました。」

勝手に、ロボットを分解して、RCXを開けてみると・・・やっぱりRCXの中は空です。

M&Y父「ほら、電池は一本も入っていませんよ。　液漏れしないように抜いた記憶があります。」

Algebra 「じゃあ、今のは何だったの？」

　・

　・

　・

電池も無いのに、ランプ（LED）が光ったり、RCXの電源が入ったり・・・

M&Y zwei に何かが宿ったのでしょうか？　（笑）

優勝カップ返還

昨年のロボット杉並21のロボットコンテストで自由演技にYが出場し、優勝しました。

そのときに貰った（借りた？）優勝カップを、昨日杉並区立科学館に返却しました。

Yの学校の先生が、チーム名と学校名を手書きで追加してくれました。

実は、ロボット杉並21の卒業生は、ダンスの方がロボカップジュニアで活躍しており、ジャパンオープンや世界大会で実績を残しております。

アンティーク、ルミエール、カスティーラ・・・

そんな、歴々の素晴しいダンスチームにYの「P2.5」がいっしょに並ばせていただいた？のがちょっと誇らしくもあります。（涙）

ロボット杉並21 合同練習会

本日は、ロボット杉並21の合同練習会（2回目）です。

中島先生はいらっしゃいませんでしたが、都立高専から「Algebra」と「PERIOD．」のお二人がシッカリ指導してくれていました。

今年のロボット杉並21は・・・・

レベルが高いです！

2006年ルールを採用していることもあるのですが・・・ほとんどのチームがゴールまで行けるのではないかと期待しております。

一番心配だったのが、大きさです。　杉並区立科学館で貸し出しているロボットセットがLEGO Mindstorm NXT なので、ロボット自体が大きくなり直径22cmに収まらない（＝車検に通らない）のではないかと思っていたのですが、本日参加の全てのチームがちゃんとルール内の大きさになっていました。

走りの方も、直角もギャップも障害物も、問題なく進んで行きます・・・

でも、傾斜路がやっぱり難しいか・・・

それでもすごい！

いくつかのチームのロボットについては、写真を撮らせてもらったのですが・・・

競技会前なので、公開は差し控えさせていただきます。（笑）

来週の日曜日は、コンテスト本番です。

頑張って満点を目指しましょう。

既に、ロボカップジュニア東東京ノード大会への参加申し込みをしているチームもあり・・・

こりゃMもYもうかうかしてられねーぞ！

ついでに（失礼！）

本日は、懐かしい方にお会いできました。　M&Yの生みの親の一人でもあります、元科学館職員のLIMLIMさんです。（現在は先生やってます）

近くの学校で開催されている書道展を見に来たとおっしゃっていました。

また、楽しい星の話を伺いたいです・・・

フォーラムに掲載された答え

先日、ジュニアジャパンのサッカーのフォーラムに投稿された質問について、回答が掲載されました。

質問は、「ルールに書かれている『黄色』と『青色』をきちんと定義してください。」　というものでした。

これに対して回答は・・・

この条項の趣旨は、「ロボットの色が、ゴールの色と同色と受け取られない配慮」を競技者に求めていることにあり、デジタルな基準を色に設ける趣旨ではありません。
　サッカーにおけるゴールの色については、”Yellow”, ”Blue”の一般概念での表現に留めており、ゴールの塗装かカット紙なのか等の設営方法も含め、競技主催者に委ねられています。最終的には、大会時の車検において判定を行いますので、青色・黄色に紛らわしい色を車体に施すことを避けてください。この色はOK、この色はNGというのを定めるのは、精密であろうとしても判別のグレーゾーンを除くことはできません。このような場合、迷うような紛らわしい色を避ける決定意思を持つことを、選手に対して求めています。 （原文のまま）

なんとも、素晴しい回答ですね。

私も、目からうろこが落ちた・・・ような感じです。

Rescue B 2010 Rules - Sharing

今回のお題は「共通理解」です。

6.4. Sharing:

6.4.1. An understanding that has been a part of world RoboCup competitions is that any technological and curricular developments should be shared with other participants after the tournament.

6.4.2. Any developments may be published on the RoboCupJunior website after the event.

6.4.3. This furthers the mission of RoboCupJunior as an educational initiative.

6.4. 共通理解

6.4.1. ロボカップの世界大会の後に、技術開発やカリキュラム開発について判ったことを他の参加者と共有します。

6.4.2. 大会の後にロボカップのWebサイトで、技術やカリキュラムについて公表されるかもしれません。

6.4.3. 教育のイニシアチブをとる、というロボカップの目的を進めるものになります。

こんな感じですかね？

ここら辺になると、単なる訳ではダメで、教育的な言葉に直すようですね。

（なので、もうどうでもいいや・・・という感じです。）

つまり、ロボカップとは、ずっと研究してきたことの「発表の場」なんだよ。

自分のロボットやプログラムの素晴しいところを皆に教えてあげよう・・・

そしてあなたも、他のチームの良いところを学んで帰ってね。

というようなことなのだと・・・思います。　（きっと！）

Rescue B 2010 Rules - Mentors

今回のお題は「メンター」です。

6.3. Mentors:

6.3.1. Mentors (teachers, parents, chaperones and other adult team members) are not allowed in the student work area.

6.3.2. Sufficient seating will be supplied for mentors to remain in a supervisory capacity around the student work area.

6.3.3. Mentors are not to repair robots or be involved in programming of students' robots.

6.3.4. Mentor interference with robots or referee decisions will result in a warning in the first instance. If this recurs, the team will risk being disqualified.

6.3. メンター

6.3.1. メンター（先生、親、付き添いや他の大人のメンバー）は、パドックに入ってはいけません。

6.3.2. パドックの近くにメンターのための十分な席を用意して、そこでメンターはチームの管理をします。

6.3.3. メンターは、ロボットを修理してはいけません。　またプログラミングに関わってもいけません。

6.3.4. メンターがロボットや審判の決定に介入した場合、それがはじめてであれば警告になります。　繰り返し行うとそのチームは失格になります。

こんな感じでしょうか？

これも、いままでのルールと同じです。

Rescue B 2010 Rules - Behaviour

今回のお題は「行動」です。

6.2. Behaviour:

6.2.1. Participants should be mindful of other people and their robots when moving around the tournament venue.

6.2.2. Participants are not to enter setup areas of other leagues or other teams, unless expressly invited to do so by team members.

6.2.3. Participants who misbehave may be asked to leave the building and risk being disqualified from the tournament.

6.2.4. These rules will be enforced at the discretion of the referees, officials, tournament organizers and local law enforcement authorities.

6.2. 行動

6.2.1. 競技会場の中では、参加者は他のメンバーやロボットに注意して落ち着いて行動します。

6.2.2. 参加者はそのチームメンバーに招かれないかぎりは、他のリーグや他チームのパドックに入ってはいけません。

6.2.3. 行動に問題のある参加者は、競技会場から退去させられ、競技会への参加資格を失うかもしれません。

6.2.4. これらの規則は、審判、大会役員、大会実行委員、地方の法執行当局によって実施されます。

こんな感じでしょうか？

これも、これまでのルールとほとんど変わっていません。

関東ブロック エントリー速報

ロボカップジュニアジャパン関東ブロックのHPで、関東ブロックの各ノード大会のエントリーを開始しています。　（もう、既に群馬ノード大会は締め切られました。）

大会日程のページにエントリーの状況をエントリー速報として掲載しております。

Rescue B 2010 Rules - Fair Play

今回のお題は「フェアプレイ」です。

6.1. Fair Play:

6.1.1. Robots that cause deliberate or repeated damage to the arena will be disqualified.

6.1.2. Humans that cause deliberate interference with robots or damage to the arena will be disqualified.

6.1.3. It is expected that the aim of all teams is to participate fairly.

6.1. フェアプレイ

6.1.1.  レスキューアリーナに故意に損傷を与えたり、繰り返し損傷を与えるロボットのチームは失格になります。

6.1.2. ロボットを故意に妨害したりレスキューアリーナに損傷を与えるメンバーがいるチームは失格になります。

6.1.3. 全てのチームが公正に参加することを期待します。

こんな感じでしょうか。

このルールも、これまでのものと変わりません。

これまで、アリーナに傷を付けるチームというのは・・・あまり見たことがありません。

これがサッカーだと、グレースケールの紙を削ったり、穴を空けたり・・・大変なようですね。

レスキューでは、そんなに大パワーのロボットなんて・・・SK-15以外は見たことがありません。（笑）

あぁ、そういえば、自作機でメタルの車輪にゴムが巻いてあるロボットがあったのですが、競技途中でゴムが外れてメタルの車輪が床に直接触れて・・・フィールドに綺麗な円を書きまくっていたチームがかってありました。

（気が付いたチームメンバーがすぐに途中棄権しました。）

Rescue B 2010 Rules - Documentation

今回のお題は「プレゼンテーション」です。

5.1. Reporting:

5.1.1. Each team must bring an electronic presentation (e.g., in PowerPoint, PDF or Flash format) and a poster (approximately A3 size) documenting the design, construction and programming of their robot.

5.1.2. Presentations and posters are to be shown to the judges during the scheduled interview, before being put up for viewing by other teams and the visiting members of the public.

5.1.3. The presentation should provide information about the team and how they prepared for RoboCupJunior. Areas that could be covered include:

5.1.3.1. Team name;

5.1.3.2. Division (primary or secondary);

5.1.3.3. Team members' names and (perhaps) a picture of the team members;

5.1.3.4. Team's country and location within country;

5.1.3.5. Team's school and district;

5.1.3.6. Pictures of the robot under development;

5.1.3.7. Information about the robot, including schematics, mechanical drawings and samples of code;

5.1.3.8. Any interesting or unusual features of the robot;

5.1.3.9. What the team hopes to achieve in robotics.

5.1.4. Judges will review the presentation and discuss the contents with team members.

5.1.5. Competitors are requested to provide digital versions of their presentation and poster.

5.1.6. Prizes may be awarded to teams with outstanding presentations.

5.1. レポート

5.1.1. 各々のチームはロボットのデザイン、本体の構築、プログラミングなどについて、電子プレゼンテーション（例えば Power Point、PDF または Flash Format）とポスター（大きさはA3版）を作成し持参します。

5.1.2. プレゼンテーションとポスターは、インタビューで審判に説明します。　その後に、他のチームや観客に見せるために掲示します。

5.1.3. プレゼンテーションには、チームに関する情報とチームがロボカップジュニアのために実施してきた準備作業について含みます。　以下の内容を含むようにします。

・チーム名

・プライマリかセカンダリの区分

・チームメンバーの名前と写真

・チームの国と地方

・チームの学校と地区

・作製中のロボットの写真

・ロボットに関する情報　概要図、機械製図、プログラムの一部など

・ロボットの特別な機能や特徴

・チ－ムがロボットを通して実現したいこと

5.1.4. 審判はプレゼンテーションを読んで、内容についてチームメンバーと話し合います。

5.1.5. 競技の参加者は、プレゼンテーションとポスターの電子ファイルを提出します。

5.1.6. 優れたプレゼンテーションのチームは表彰されます。

5.2. Sharing:

5.2.1. Teams are encouraged to view one another's posters and presentations.

5.2. 共有

5.2.1. チームメンバーは他のチームのプレゼンテーションやポスターを見るようにします。

こんな感じでしょうか？

基本的には、これまでのルールの内容と同様です。

2009年ルールから電子プレゼンの作成が義務付けられました。

とはいえ、昨年のジャパンオープンでも電子プレゼンを見ることはしませんでしたので、当面は？　紙のプレゼンでの評価となるとおもいます。

あれっ、次回の東東京ノード大会もやっぱり電子プレゼンがいらないのか、確認しておこう。

フォーラム

今年に入ってから、ジュニアジャパンのHPに フォーラム が出来ました。

これが機能するのか・・・一応、書き込んだりしてみたのですけどね・・・

ところで、サッカーのところに、2つ程ジャパンオープンでのルールについて記入がありました。

・PSDセンサーは使用不可

・サッカーBのボールは RCJ-05 modeA（パルス光）　（サッカーAは連続光）

とのことです。

今後も、こんな感じで、発表の場として利用されるみたいですね。

で、今回記事を書いたのは・・・これらの情報を伝えるためではありません。

同じフォ－ラムに、質問が上がっておりました。

2009年サッカールールについて

というスレッド（表題）が付いています。

要約すると、ルールの中に黄色、青色と表記されていますが、黄色とは何、青色とは何が明確に定義されないと、ルールとして意味を成さない。　黄色と青色を明確に定義してほしい。

というものです。

これを見て・・・う～む、確かに！　と納得しました。

感覚的には、黄色はRCX本体の色。　青色は光センサーの色。

これは誰でもが想像すると思います。　じゃあ、空色はいいの、紺色はいいの、黄土色は、アイボリーは、黄緑は・・・・なんてなっちゃうかもしれませんね。

厳密にやるには・・・光の波長で570nm～580nmを黄色として定義するので、その波長の色は使っちゃダメ　なんて定義になるのでしょうか？

この質問がどのようになるのか楽しみです。

・・・もしかすると・・・放置ですか？

Rescue B 2010 Rules - Conflict resolution.

今回のお題は「問題解決」です。

4.1. Referee:

4.1.1. During game play, the referee's decisions are final.

4.1. 審判

4.1.1. 競技中は、審判の判断が最終判断となります。

4.2. Rule clarification:

4.2.1. Rule clarification may be made by members of the International RoboCupJunior Rescue Technical Committee.

4.2. ルール説明

4.2.1. ルールの説明は国際ロボカップジュニア技術委員が実施します。

4.3. Special circumstances:

4.3.1. Specific modifications to the rules to allow for special circumstances, such as unforeseen problems and/or capabilities of a team's robot, may be agreed to at the time of the tournament, provided a majority of the contestants agree.

4.3. 特別措置

4.3.1 .思いがけない問題やロボットの能力による特別な事情を解決するために、過半数のチームの同意を得られた場合にはルールに特別な修正があるかもしれません。

こんな感じでしょうか？

これらも、これまでのルールと同様です。

審判は絶対！

と教えられている日本のチームメンバーは、抗議とはあまりしないそうですが・・・必要であれば抗議をすることは、問題ないと考えています。　ただ、あくまでも抗議ができるのはチームキャプテンであり、親やメンターが抗議するのは、マナー違反ですね。

それでも、これまでの大会でモンスターペアレントが暴れているという目撃情報が寄せられています。

レスキュー競技では、競技の最後に得点、減点を記入したスコアシートを見せて確認させてくれます。　このときも、疑問があればキチント確認すべきです。　「あれ、この被災者も発見したと思います。」とか・・・まあ、通常は副審がきちんと記録してくれているハズですけどね。

あと、抗議や質問をするのであれば、その時、その場でしなければダメですよね。

競技が終ってから・・・「やっぱり、さっきの競技はおかしいゾ！」なんて思い返しても、後の祭りですから。

Rescue B 2010 Rules への疑問

得点と競技進行停止を見てきたところで・・・

疑問に思うことがあります。

まずは得点の方・・・

これまでは「同じ被災者を何度発見しても、得点は最初の一回だけ」というのがありました。

この記述が無くなったということは・・・同じ被災者を何回発見してもその都度得点になる・・・訳は無いですよね。　じゃあ、なんでわざわざ無くしたのでしょうか？

そしてつぎに、競技進行停止の方ですが・・・

競技進行停止になると部屋の入口に戻るのですが、部屋の入口から再び挑戦して、同じ得点イベント（例えばスピードバンプ）をこなしたら・・・やっぱり得点が加算されるの？

なんだか、そこらへんが不明確ですねぇ。

もし、同じ被災者や障害物などが、との都度得点なるのなら・・・部屋を出ないで無限ループしたほうが高得点になる、なんてことが起きちゃうかも。

Rescue B 2010 Rules - Lack of Progress

今回のお題は「競技進行停止」です。

3.6. Lack of Progress:

3.6.1. Lack of progress occurs if a robot is stuck or stopped at the same place for longer than 10 seconds.

3.6.2. If a robot loses the line or fails to appropriately negotiate a piece of debris, it must be returned to the start of the room (and in the process incur a 20-point penalty). If during the third attempt at a room there is a lack of progress, the team captain can choose to move the robot to the end of the room to continue onwards.

3.6.3. A team may elect to stop the round early if the lack of progress is caused by a faulty robot. The team will be awarded all points achieved thus far.

3.6. 競技進行停止

3.6.1. ロボットが同じ場所で10秒以上進めないか、停止してしまった場合には競技進行停止となります。

3.6.2. ロボットが線を外れるか、障害物の破片をうまく乗り越えられなければ、ロボットは部屋のスタート地点に戻されます。（そして20ポイントの減点となる。）　部屋の三回目の試みの途中で競技進行停止になった場合に、チームキャプテンはロボットを部屋の出口に移動するかを選択することができます。

3.6.3. チームキャプテンは、ロボットの故障によって競技進行停止になった場合に競技を終了させることができます。　チームには、それまでに獲得した全ての得点が与えられます。

こんな感じでしょうか？

これらは競技進行停止についての記述になります。

3.6.1.はロボットが進めなくなった場合ですね。　stuck と stop は、何がちがうのでしょうか？　おそらく、stuck は、ロボットは動こうとしているのに進まない場合ですかねぇ。　例えば壁に向かって・・・ガガガっと進もうとしている・・・とか。　で、stop は、ロボットのモーターが止まってしまった場合・・・とか。

どちらにしろ、10秒間で判断されてしまいます。　これは、やっぱりヤワな壁への思いやりのルールですね。（笑）

そして、またまた難解なルールが出てきました・・・3.6.2.に、線を外れたら・・・黒線なんてそもそも無いだろ！　と、一応突っ込んだところで・・・これはレスキューAのルールが残っていただけの間違いですね。　（そうですよね、きっと！　笑）

それとも、Path（経路）のことでしょうか？　まあ良いか・・・で、その部分を無視するとして・・・

あぁ！判りました、 loses the line とは、単に3.6.1.の状態を言うのですね。

つまり、10秒間進まないか、障害物を越えられないと部屋のスタート地点に逆戻り・・・ということですね。　そして、1stトライ、2ndトライ、3rdトライでも競技進行停止になってしまった場合は

　①やっぱり、ロボットを部屋のスタ－ト地点に戻す

　②ロボットを部屋の出口に移動する。

のドチラかを選ぶことになります。　さあドッチ？

（既にこの時点で、競技進行停止を3回しているのでマイナス60点ですねぇ。）

さらに、2009年ルールでは、競技進行停止で入口に戻す作業をチームキャプテンが実施していました。　（つまり、チームキャプテンがロボットを持ち上げて移動していました。）　しかし、2010年ルールでは「誰が」の部分が明確でなくなりました。　となると、やっぱり審判が持ち上げるのでしょうかねぇ。

3.6.3.は、途中で棄権することも出来ますよ！　ということです。　あまりにもマイナス要因が多い＋大きいので、タイミング良く棄権して得点を減らさないことも、チームのテクニックになるかもしれません。　

（ロボカップジュニアは勝つため「ダケ」の競技じゃ無いのですけどね。）

しつこく確認ですが・・・

同じ動作を繰り返すと競技進行停止になりますよね。　部屋の入口から前の部屋に戻った場合は・・・やっぱり、競技進行停止でしょうね。

Rescue B 2010 Rules - Scoring

今回のお題は「得点」です。

3.5. Scoring:

3.5.1. Robots are rewarded 20 points for each “victim” that they identify in the arena. To identify a victim, a robot must flash a lamp on and off for two seconds while it is within 100 mm of that victim.

3.5.2. Robots are rewarded 10 points for each room (group of 4 by 4 squares) that they cross.

3.5.3. Robots are rewarded 20 points for successfully negotiating a ramp without any assistance on the first attempt, but only 10 points for successfully negotiating it on the second or third attempt.

3.5.4. Robots are penalized 5 points for making false victim identification.

3.5.5. Robots are penalized 10 points for being over a black square for longer than 5 seconds.

3.5.6. Robots are penalized 20 points for each lack of progress (see section 3.6).

3.5.7. Ties in scoring will be resolved on the basis of the time taken by each robot to complete the course.

3.5. 得点

3.5.1. ロボットがアリーナの中で被災者を発見することができたら20ポイントの得点となります。　被災者を発見したら、ロボットは被災者の100mm以内の距離で2秒間ランプを点滅させます。

3.5.2. ロボットが各々の部屋（4×4の正方形によるグループ）を抜ける毎に10ポイントの得点となります。

3.5.3. ロボットが自力で傾斜路を上りきった場合には20ポイントの得点となります。　しかし、傾斜路を上りきったのが、2回目又は3回目の試みの場合には10ポイントの得点となります。

3.5.4. ロボットが被災者の発見を誤った場合には5ポイントの減点となります。

3.5.5. ロボットが5秒以上黒いエリアに入っていた場合には10ポイントの減点となります。

3.5.6. ロボットが競技進行停止になると20ポイントの減点となります。（項番3.6参照）

3.6.7. 同点の場合は、コースを完了するためにかかった時間が短い方を勝ちとします。

こんな感じでしょうか？

やっと、「得点」まで来ました。

3.5.1.は被災者の発見の得点です。　レスキューAではなくなってしまった、ランプの点滅です。　

（地球か、何もかも懐かしい・・・）

ところが、この被災者発見は「ロボットが止まって」という表現が消えました。　動きながらの点滅でも良いのです。　ただし、「被災者から100mm以内の距離で」があるので、止まった方がより確実だとは思います。

3.5.2.は、いわゆる「部屋の得点」なのですが、英語の表現で cross って何でしょう。　辞書を調べても、「横切る。　交差する。」しか無いです。　部屋を抜ける・・・で正しいのでしょうか？

3.5.3.は、傾斜路の得点です。　1st トライで上り切ったら20点、2nd トライ、3rd トライでは10点と規定されました。　「4回目は無し」なのですね。

3.5.4.は「誤発見」ですね。　どの被災者からも100mm以上離れている状態でランプを点滅すると、5点の減点を喰らいます。

3.5.5.は、黒のエリアに入ると・・・なんと10点の減点です。　これきつくないですか！

黒いエリアって、「行き止まり」ですよね。　このエリアに、たったの「5秒間」入っただけで、マイナス10点です。　たったの5秒！　

これは、黒のエリアに入ってはいけません・・・ということなのでしょうね。

（で、この5秒の計測は、おそらくロボット全体が黒のエリアに入ったら・・・だと思います。）

なんだか、得点がマイナスになるチームが多くなる気がする。

ところで、この黒のエリアの減点を喰らった後の競技再開はどのようにするのでしょうか？

近くの白のエリアに移動でしょうか？　部屋の入口に移動でしょうか？　そのまま放置でしょうか？

さらに、3.5.6.では競技進行停止のペナルティがマイナス20点！

やっぱり減点の要素が多いですねぇ。