障害物の回避

今日は、自慢？の自転車で多摩湖まで往復してきました。

三鷹から多摩湖までは、多摩湖自転車道というサイクリングロードがあり、道に迷うことはありません。　行きは気分良くすいすいと進んでいたのですが・・・帰りは向かい風ということもあり、ヘトヘトになって帰ってきました。　自転車で多摩湖まで行ったのは学生の時以来で２０年振りでした。　

 

ところで、先日のロボット杉並21の練習会で、障害物回避を「LINK方式」にした方が確実性があがる・・・というアドバイスをもらっていたので、本日はYと一緒に研究をしました。　

いままでの、障害物の回避は・・・

ちょっとバック　⇒　右に90度回転　⇒　ちょっと前進　⇒　左に90度回転　⇒　前進　⇒　左に90度回転　⇒　黒線まで前進

という、3本の直線で構成していました。

 

（我が家で勝手に命名したのですが）「LINK方式」は、障害物にちょこんちょこんとバンパー（タッチセンサー）を当てながら、障害物の周りを進み、黒線にかかったら終了というものです。　ただ、この方式を実現するためには、タッチセンサーで真横からのタッチを感知する必要があります。　（いわゆるダブルバンパーというやつですね。）

どうも、そのバンパーはそう簡単に出来そうにありません。　なんとかできたのですが、動作が不安定なので、元に戻してしまいました。　（そもそも「M&Y」のロボットの形に合わないのかもしれません。）　斜め前からのタッチは簡単に感知できるのですが、真横がうまくいきませんねえ。

 

そこで、世界大会で見た中国チームのロボットを真似て「Jinshan（じんしゃん）方式」のプログラムをYが作成しました。　これは、障害物の周りを円を描くように回っていき、黒線にかかったら終了というものです。　本来は左右のモーターのスピードを変えて円を描くのでしょうが、細かくカクッカクッと曲がって障害物を回避するプログラムになりました。　

東京ノードの参加申し込み

いよいよ2008年のロボカップに参加するために、登録をするゾ。

まずは、メンター（私）の正会員登録ですが、これは昨年に済んでいます。

次は、MとYのジュニア会員登録です。

それらが終わったら、いよいよ東京ノード大会への参加申し込みになります。

チーム名は家族でいろいろと議論をしたのですが、やっぱり「M&Y」になりました。

と、いうことで、登録しちゃいました。

 

「M&Y」のチームアピールは「昨年はじめてロボカップに参加しました。　姉弟でレスキューに参加しています。　ロボットの組み立てを弟が、プログラムを姉が担当しています。　世界を目指してがんばります。」

 

ちなみに、ジュニア会員の申請は以下の通りです。

・関東ブロックのHPのジュニア会員募集の画面で「ジュニア会員登録申請」のボタンをクリックします。

・入力する内容は「メール会員登録をするか」「氏名」「ふりがな」「メールアドレス」「学年」「活動拠点（東京）」「所属（我が家は“個人”）」「アンケート（自由記入）」「郵便番号」「住所」「電話番号」「ファックス番号」「携帯電話番号」「ホームページアドレス」「学校名」になります。　所属までが、必須入力となり、アンケート以降は未入力でも大丈夫なようです。　入力内容を確認したら「確認画面に進む」のボタンをクリックします。

・確認画面で先ほど入力した内容が表示されるので、OKであれば「登録申請」のボタンをクリックします。

・「ジュニア会員登録の申請ありがとうございました。」と表示されて登録が完了です。

すぐに、先ほど登録したメールアドレスに登録内容が送付されてきます。

 

東京ノード大会へのエントリは以下の通りです。

・関東ブロックのHPのノード大会エントリーフォームで、「参加チャレンジ」「参加希望大会」「活動拠点」を選択して、「次の画面へ」ボタンをクリックします。

・次の画面で、メンター（指導者）の「氏名」「正会員番号」を入力します。　正会員番号は、正会員登録の時に送られてきたメールに記載されています。　また、チームメンバーの「氏名」「ジュニア会員番号」を人数分入力します。　最後に参加区分として「プライマリ」か「セカンダリ」を選択して、「次の画面へ」ボタンをクリックします。

・さらに次の画面で「チーム名」「チーム名ふりがな」「チーム活動拠点（我が家は個人なので、自宅）」を入力します。　あとは、先ほど入力した内容と似たような項目が続きます。　最後にチーム紹介として「活動歴」「参加回数」「過去の受賞歴」「チームのアピール」を入力して、「確認画面へ」ボタンをクリックします。

・確認画面で、いままで入力した内容が表示されます。　確認をしてＯＫであれば「参加申し込み」ボタンをクリックすると、「エントリを受け付けました」と表示されて登録が完了です。　

すぐに、先ほど登録したメールアドレスに登録内容が送付されてきます。

 

正会員の年会費（300円）、ジュニア会員の年会費（1人300円）と大会の参加費（2000円）は、大会当日に支払うことになります。

LEGOの光センサーその後

昨年末に分解したままのLEGOの光センサーが不憫だったので、捨てるか、生かすか運命を決めてやろうと、また活動を開始しました。　もう、経験者に聞いた方が早いと思い、都立高専のサッカーチームの「TIMS」を紹介してもらい、LEDの換装について質問したところ、とても詳細に回答をいただきました。

 

 

 

 

結果的には、いろいろ考えるより、やってみたほうが早かったようです。

細かいハンダ付けでしたが、Yと一緒にがんばって青色LEDに換装しました。 （左の写真にあるように、分解するのにも苦労しており、なかなかケースが開けられません。）

 

その結果、

銀：65　白：55　緑：50　黒：46　

というように、緑色が判別できるように？なりました。

上の文章で、「？」が付いているのは、確かに「黒」と「緑」で数値が（少しですが）異なるようにはなりました。　しかし、黒と白の境目で、緑と同じ数値になることがあります。　つまり、光センサーの数値が「50」だからといって、安易に「緑」と判定はできないようです。　「黒と白の境目」かどうかを判別する必要があります。　

と、いうのが判りましたので、せっかく延命した（壊れかけの）光センサーですが・・・「M&Y」のロボットに組み込まれて役に立つ時が来るのかどうかは微妙です。

ロボット杉並２１練習会２回目

本日は、ロボット杉並２１の練習会の２回目です。　

出場者のＹは午前中はサッカーの試合があったので、午後から参加しました。

 

14:30から参加者全員で練習競技会が開催されました。　チーム毎にフィールドを走らせて見て、他のチームのロボットも見ようというものです。　また、高専のお兄さんが「これがこうなっているのが良い」とかの説明をしてくれました。　他のチームのロボットを見ることが出来る良い機会ですが、Yはちゃんと見ていたのかな？

 

他のチームのロボットやロボットの動きを（お互いに）見るのはとても大事なことだと思います。　良いところはまねをしたり（越えるように考えたり）、悪いところは改善すればよいのですから。 昨年は、このようなイベントがありませんでした。　誰の発案か判りませんがとても良いアイディアだと感じました。

 

 

 

 

このロボットの見せ合いの時に「LINK」が、「誰か最初にやる人いる？」と声を掛けたので、Yが最初に手をあげて、フィールドを走らせました。　（たまたま？）特に問題なくゴールまで行き満点を出したときのYの得意そうな顔が忘れられません。　（ロボカップの経験者なんだから、ゴールするのはあたりまえダヨ！）

前回の練習会の時の状況だと、「今年は、まともに動くロボットがあるのかなあ？」と不安でしたが、今日はほとんどのチームがきちんと動いていました。　高専生のサポート力はさすがですね。　（講堂では、ダンスチームもがんばっていました。）

Yのロボットは、とりあえずスタートからゴールまで（運がよければ）行くことができるようです。　苦手なのは、ギャップと障害物と坂道の被災者です。　あと2週間で確実性を高めることができるのでしょうか？　

 

何回かの練習のときに、障害物を越えた後の黒線に正しく復帰できずに逆走してしまったの見て、「LINK」が障害物に触れながら回る方法を提案してくれました。　Yは当初は、「いまのままで良いです」と答えていたのですが・・・あとで、必死にプログラムを考えていました。（が、そう簡単でないことが分かりました。）

我が家では、障害物にちょこんちょこんと触れながら回る回避方法を「LINK方式」と呼んでいます。　（「LINK」に聞いたら、元ネタは「P1」だそうです。）

なんにせよ、とっても楽しい一日でした。

 

ロボット杉並２１のロボットコンテストは、いよいよ2週間後です。

Yのチームアピール

明日は、ロボット杉並２１の２回目の練習会があります。

また中島先生や「P1」「LINK」に会えるかと思うと、私自身がうきうきしています。　

明日は、チームアピールを持参することになっています。　

以下がYの回答です。

 

チーム名

⇒ボロットJr.

どこを工夫しましたか？どこを見て欲しいですか？

⇒前に作ったロボットより小さく、シンプルにしたこと。

苦労した点はどこですか？何が難しかったですか？

⇒プログラムのレッドゾーンを作ること。（しっかり直角に曲がらせるようにするのと何回くり返したらいいかを一回ずつしらべること）

 

２週間前からモーターを変更してしまったので、明日はまたいろいろとプログラムの調整をすることになりそうです。　

重要な情報

本日、富永先生から重要な情報をいただきました。　

今年のロボカップ世界大会のＨＰに2008ルールが公開されているということです。

早速見てみました。

レスキューのルールで、大きく変更になっているところは以下の２点です。

・レッドゾーンに直径3mm（未満）の木の棒がばら撒かれる

・傾斜路の下のところで黒線がなくなり、傾斜路と２階を総合して「レッドゾーン」とする

ということのようです。　（あくまでも、人工無能による和訳なので・・・）

だんだんとレスキューらしくなってきたじゃない・・・という感じですね。

銀世界

昨日は、東京は朝から雪でした・・・　夕方にはやんでしまいました。　（まあ、雪が降って喜ぶのは子供だけですが。）　で、その喜んでいるYです。　一夜明けると、白かった庭も、普通の庭に戻っていました。　昨日、小さいながらも2体作成した雪だるまがさびしそうに残っていました。　（MダルマとYダルマだそうです。　小さいのがYダルマ、Mダルマは・・・）

 

 

 

 

 

過去の栄光との別れ

いま、Yは杉並区のロボットコンテストに向けてロボットの調整をしています。　我が家のLEGOのモーターで一番相性の良いものは、昨年の世界大会のロボットに取り付けてありました。　本日、とうとう（というかやっと）そのモータを取り外して、新しいロボットに取り付けました。

 

 

昨年の世界大会のロボットを分解するにあたり、MもYも「えー分解しちゃうの」「東京ノードはこれで出ようと思っていたのに」などと未練がましいので、「向上心の無いことを言ってないで、さっさとやる」ということで、アトランタに行ってきたモーターはYのロボットに換装されました。　さようなら、過去の栄光！

（運も、移植されていると良いのですが・・・）

 

ちなみに、Yのロボットは昨年のロボットコンテストの改良版で、「単純」「コンパクト」という「M&Y」のコンセプトをさらに進めたものになっています。　光センサーを3個搭載しているのですが、プログラミングの技術が追いついていないので、真中の光センサーを使っていません。（RCXに接続していません。　坂道を感知する、水銀スイッチも使っていません。）　先週の練習会で、ひととおり動くようになったようなので、あとは細かい調整ですかね。　来週の練習会も、午後からの参加になるようです。　中学生相手に、どこまでがんばれますかね。　親としては、姉にくっついて世界大会に行ってきただけ、じゃないことを証明してほしいなあ。

海の向こうで

ここのところ、ロボカップネタが少ないです。　（自作機も、今のところは、私の趣味の世界になってしまっています。）

 

地球のみんな、オラにネタを分けてくれ～！

 

と思っていたら、インターネットを見ていたM&Y母がネタを見つけてくれました。

それは世界大会で一緒に競技をしたドイツのRohe先生の学校のHPにありました。

 

Rohe先生の学校のHP　

 

この中に、「次のロボカップへの準備」という見出しで記事が書かれておりました。 どうも、新聞記事のようです。（以下、人工無能による翻訳です。　執筆者の本意とは異なっている可能性が高いです。　注意！）

 

～前略～　ロボカップの地方大会が2月22日から開始されます。　～中略～　アトランタからの帰りに5台のロボット（LEGO）を紛失してしまいました。　スポンサーのおかげで再びこれらを買うことができました。　「我々は限界です。」とRohe先生は言いました。　昨日届いた大きな箱が生徒達の興味を引きました。　Seelzerがアトランタで友達になった日本のチームからのお菓子とメッセージでした。　「我々は中国で会います。」

 

といった、内容（らしい）です。　「ロボットをなくしてしまった。」ということなのですが、ロストバゲッジにでもなってしまったのでしょうか？（でもそうであれば、補償金が出ると思うし・・・）

どちらにしても、送ったお菓子が大変喜ばれているようなので、良かったです。（送ったのは、M&Y母ですが。）　ただ、最後の一文、「我々は中国で会います。」はちょっと脚色されています。　我が家のチームはそんなに自信ありません。　「我々は中国で会いたいです。」くらいに修正してもらえませんかね。

 

喜んでいるチームメンバー

 

PIC-BASICでモータの制御

だんだんと、子供のロボカップと関係なくなってきました。
いまのところ、「M&Y」のロボカップ参加はLEGOマシンで参加することに決定しております。　しかし、昨年末から自作機の実験をいろいろしてきて自分が楽しんできています。　（もう半分は意地になって続けています。）

 

 

 

 

いままで、ROBODESIGNERで作業を続けてきましたが、昨日Ticollaの限界を感じて、コントロールボードをPIC-BASICに切り替えました。　そうすると、コントロールボードからモータを制御する部分を作成しなければなりません。　いつか役に立つだろうと思って買ってあった「DCモータドライバTA7291P」を使用して、モータの制御の実験をしてみました。
とりあえず、配線をして、プログラムを動かしてみると、モータがちゃんと正転、停止、逆転をしてくれます。　プログラムが思い通りに動くと、楽しいですね。
これで、入力（光センサー、タッチセンサー）から、出力（モータ、発光ダイオード）まで技術的にはなんとかそろいました。　あとは、ライントレースロボットとしてまとめる「根性」だ！

 

完成はいつになることやら・・・

Ticolla

 

 

 

自作機でのライントレースに挑戦しています。　先日、やっと安定的に光センサーを使えるようになりました。　ジュニアレスキューで必要な色「銀」「白」「緑」「黒」をそれぞれ数値の差として認識できるようになりました。

オーバルコースなど、ゆるいカーブはなんとかこなせるようになったのですが・・・直角などのきついカーブはやっぱりうまくいきません。

LEGOマシンでやっているようなプログラムを作ってみようかとしたのですが・・・Ticollaには、「タイマー」の命令がありません。「1.0秒間右回転する」はできますが、「1.0秒間右回転して、その間に光センサーが黒になったら回転を止める」はどうすれば良いんでしょうか？

う～む　C言語を買わなければならないのでしょうか？

東京で初雪

 

 

 

なんか、寒いと思ったら雪が降ったらしいです。　朝起きたときに隣の家の屋根がうっすらと白くなっていたので、「屋根も霜で真っ白だ」とおもっていたら、朝のニュースで、「東京で初雪」と報じていました。

しつこく自作機でライントレース

ROBODESIGNERでのライントレースへの挑戦ですが、モーターのON-OFFで、光センサーに付けた発光ダイオードが点滅するのが気になっていました。　思い切ってコントローラのメイン基板の電源とモータードライバ基板の電源を分けて見ました。　そうしたらきちんとライントレースできるようになりました。　モータのON-OFFでも、発光ダイオードが点滅しません。

これでやっとスタートラインに立てました。

これだと（あたりまえですが）電池が2系統必要なので、本体が重くなります。　コントローラのメイン基板の電源は9Vでも良いはずなのですが、006P電池ではうんともすんともいいません。（単3×4本ではOK）　なんででしょう？

と思ったら、単に電池切れだったようです。

 

やっと、ここまできたか・・・という感じですが、ここまでの感想は「自作機は難しい」です。　

まず、機体です。　部品をねじ止めをするので、がっしりと頑丈な機体を組むことができます。カットアンドトライをするのは、結構簡単にできますが、だめだったら元に戻す、というのが困難です。（ROBODESIGNERは加工しやすいし、部品も安価なので使いやすいです。）

次にコントローラ基板です。　必要に応じて入出力の多いものを選択することができます。（もともとはLEGOのRCXの入力3ポート、出力3ポートが足りないことから自作機に挑戦してみました。）　

最後にセンサーです。　さすがに様々なセンサーを接続することができます。　といっても、ジュニアレスキューの場合は、タッチセンサー、光センサーがあればなんとかなります。　あとは坂道の検出に、水銀スイッチなどを接続することになります。　様々なセンサーを接続できるのが、自作機のメリットですね。（LEGOでは、とてもマネができません。）

 

逆に（私が悩まされたような）機体の問題でも、プログラムの問題でもない、ノイズなどの問題も発生する可能性があり、専門的な対応が必要な部分があるのではないでしょうか。　この部分は子供だけで対処するのは困難なように思います。　

Wii Fit 面白い

一昨日、仕事からの帰りにビックカメラに寄ったらWiiFitを売っていたので、思わず買ってしまいました。　

私は、今日初めてやってみました。　結構楽しいです。　MやＹに負けないぞ。　（でも疲れる！）　

３軸加速度センサー

なんか、カッコ良い響きのタイトルです。

ここのところ、ロボカップのヒントにならないか、いろいろとやってます。（が、実際には何も役に立っていません。）　

 

昨年の暮れから作業をしているROBODESIGNERですが、光センサーを作成して以来あまり進展がありません。　メカニックの部分には非常によくできているし、ボードも加工がしやすいので、なんとか使いたいな～と思っているのですが・・・コントローラの入出力数が足りません。　これならLEGOの方がましなんじゃないでしょうか？　（メーカーの人ごめんなさい）　昨年の世界大会で一緒だった「THE LATEST」のロボットはLEGOで、光センサーを5個搭載していました。　自作機にするのだったら、これぐらいはやりたいしね。

 

といろいろ探していたら、（知る人ぞ知る）秋月電子で、PIC-BASICというワンチップマイコンを見つけました。　アナログ入力が8系統あり、私の野望？を実現できそうです。　

 

その第一弾として、坂道の判定をするための実験をしてみました。　

「M&Y」のロボットは、坂道の判定を水銀スイッチでしています。　平地では水銀スイッチはOFFで、坂道でON、坂を登りきるとまたOFFになるので、レッドゾーンに入ったと判断できます。　レスキューのチームでは坂道の判断を、この水銀スイッチでやっているのと、坂道になったらロボットの下に付けたスイッチが入るものの2種類があるようです。　

 

 

 

 

 

 

 

これをもっと的確にできないか？と探した結果がタイトルの「加速度センサー」です。　センサーモジュール自体はとても小さいもので、こんなもので本当に検知できるものなのでしょうか。　百聞は一見にしかず、ということでPIC-BASICに接続してみました。　そうしたら、なんと、簡単に傾きが検知できました。　前後だけでなく、左右の傾きも分かります。（本当は、Z軸の傾きも分かるのですが、必要ないので・・・）　といっても、タイトルどおりの「加速度」センサーなので、ロボットがかくかく動くと、前後左右に加速度が発生してしまいます。　正確に判断するためには、ロボットを止めてから測定する必要があると思います。

これを使えば、坂道できちんと坂道の上を向いているか（斜めに進んでいないか）が判断できるかもしれません。　

これって、LEGOに接続できないですかね。（無理ですかね!?）