Yがやっとダンスロボットのプログラムを作成しはじめました。
自分の踊りに合わせて、ロボットが動くように少しづつ追加しています。
とりあえず、基本的な動きはできるようになりました。
まあ、大した動きじゃないですが・・・
本日、午後に杉並区立科学館に行きました。
実は、日本科学未来館のロボット教室でとても優秀な受講者がいたので、「君、ロボカップに一緒に出てみないかい」と、渋谷の怪しいスカウトマンのように声をかけたら・・・本人もやる気になったようで、レスキュー競技の説明をするために来てもらったのです。
一通り説明したあとは、時間も忘れてプログラムを作っては走らせていました。
もう、すでに東東京ノードへの参加エントリを済ませたとのことです。 チーム名は「MSA」だった（かなぁ）。
Yのライバル出現です。
蘇州世界大会で見た「LINK」のロボットで思い出したことがあります。
「LINK」のロボットがとても元気（壁を上ったり）していたので質問したら、「電池を新品に交換したばかり」でした。
それなので、電池を少し消耗させている・・・ということでした。
なんかもったいない・・・
そのときには、我が家にはNXTが無かったし、本当に電池を入れ替えるとそんなにモーターの回転が変わるの？
と疑問に思っていました。
しか～し、今は分かります。 確かに電池を換えると狂ったように走り回ります。（というように感じます。）
逆に、電池がなくなってくると、突然液晶画面に「Low Battery」を表示して、ノーコンになるのはやめて欲しいです。
せめて出力をカットしてモーターを止めて欲しいです。
2007年のジャパンオープンでの「P2」のロボットのように、電源安定化装置を装備するってのは・・・やっぱり M&Y の技術では無理か・・・
2月8日に杉並区立科学館でロボット杉並21の2008年度のロボットコンテストが開催されます。
私もお手伝いとして、レスキュー競技の解説をやることになりました。
（できんのか？）
今回は、なんと規定競技（レスキュー）に15組も参加申請があったそうです。
そして自由演技（ダンス）には3組です。
中学校の先生と生徒の組が何組かあり、練習会にもまじめに参加していました。
まあ、初めての参加者も多いので、難易度はそれほど上げられないですかねぇ。
良い成績を残すことよりも、参加して楽しんでもらえれば・・・と思います。
「M&Y」の原点の競技会なので、いっしょに盛り上げたいと思います。
杉並区から第二、第三の「M&Y」が出現してくれればうれしいです。
競技会でやる気のあるチームがいたら、また「チーム杉並」に誘ってみよう。
ネタばらしになってしまうかもしれませんが・・・
こんどのロボット杉並21の自由演技（ダンス）で出場するYも少しづつプログラミングしてます。
で、今回のロボットは3輪オムニのロボットです。
昨年の夏合宿で、サッカーロボットが面白い動きをするのを見て、オムニホイールに興味を持ったようです。 これまた、夏合宿でLEGO用のオムニホイールが販売されることを知りました。
それから、秋月電子の方位センサーを搭載しています。
あと、ボールを追いかける光センサーを付ければリッパなサッカーロボットになりそうです。
ところで、正三角形のそれぞれの辺にモーターと車輪（オムニホイール）を取り付けていますが、それぞれ２つのモーターの組み合わせで6方向に動けると考えていました。
しかし・・・確かに６方向に動けるのですが、ある方向に行くときには、車輪が空回りしてしまい、なかなか進みません。
なぜなの？
と何度も実験して、やっと原因が分かりました。
空回りするのは、車輪がロボット本体をひっばるときに空転しやすいです。 ロボット本体の後ろに車輪があり、ロボットを本体を押すような場合では空転しません。
これは、オムニホイールの問題というよりも、ロボットの重心や車輪に掛かる重量配分の話なのでしょうね。
単純に動かすだけで、こんなに苦労するのですから、サッカーロボットなんて、どうやってあんなになめらかに動かせるんでしょうか？ 不思議！
次の「お題」は、「ロボットの説明」です。
5.1.3.7. Information about the robot and team, including schematics, mechanical drawings and samples of code;
プレゼンに入れるべき内容について・・・チームとロボットについて・・・ここまでは当たり前の話です。
図表、配線図、プログラムコード（のサンプル）を含む、ということです。
LEGOはともかく、自作マシンなんて、配線図なんてどうするんでしょうかね。
次の「お題」は、「適切な表現」です。
5.1.2. Presentations and posters should be suitable for viewing by the judges, other teams and the visiting members of the public.
プレゼンテーションやポスターは、審判だけでなく、他チームのメンバーや一般の観客もみるものであることを考慮して、「適切な」表現にしてくれってことですかねぇ。
なんか、こんなルールになると、逆に「適切な表現でない」ポスターがあったのでしょうか？
と勘ぐりたくなるのは、天邪鬼な性格だからでしょうか？
レスキューの日本語ルールがジュニアジャパンのHPに掲載されました。
これで、Yahoo先生の翻訳ともお別れか・・・
最後のグラーツのところを読む気がしないのは何故なのでしょうか？
今日は、ロボカップジュニア千葉ノード大会の日です。
私は、一人で見学（偵察？）に行こうかと思っていたら、M&Y母もMもYも行くというので・・・結局家族全員で行くことになりました。
家族全員で行くことになったので、急遽自家用車で千葉に向かいます。 高速を降り千葉駅近くになってから、良く分からないまま進んでいたら・・・「迷った」と思ったところの、目の前の大きな建物でした。
建物の中の大きな体育館のようなところが会場で、到着したあとすぐにレスキューの競技が開始されました。 タイミング バッチグー（死語）
おかちゃんやノード長の青木先生が解説をしてくださっていました。
また、ブロック長の山島先生もいらしておりました。
肝心のレスキュー競技ですが、LEGOのロボットのチームが（やっぱり）ほとんどだったのですが、完全自作機も何チームかありました。
2008年ルールなので、傾斜路には黒線が引かれておらず、2階の部屋（レッドゾーン）には100本ほどの楊枝が撒かれているようでした。（「ようでした」というのは、2階は木の壁で囲まれており、よく中まで見えなかったので・・・）
では、「今週のビックリドッキリメカ」 パフパフ～ 行ってみよぅ！
これまで、いろいろなレスキューロボットを見てきました。 私も目が肥えてきたと自負しておりますが・・・こんなに素晴らしいデザインのロボットは見たことがありません。 もし、ロボカップの大会に芸術点があれば、私は間違いなく満点をあげたいと思います。 私が被災者ならこんなレスキューロボットに発見（救助）して欲しいです。
チーム「K-Stormtrooper」です。 いや～素晴らしい！
そして、こちらもとても印象的なロボットのチーム「れんとげん」です。
自作機でとても、配線が複雑です。 スパゲティのように配線があふれています。 しかし、被災者発見のランプが点灯すると観客から歓声が沸き起こりました。 「わあっ！綺麗！」 とても素晴らしいイルミネーションがチカチカと輝きます。 レスキューのルールでは、2秒間だけ停止してランプを点灯すれば良いのですが・・・「れんとげん」のロボットは、この美しいイリュージョンを15秒くらいは観客にサービスしていました。
レスキュー競技の隣で、初心者用のライントレース大会が開催されておりました。
参加者は「すいすい」進んでいくロボットを楽しそうに見ていました。
とっても、アットホームな楽しい大会でした。 久しぶりに、おかちゃんにもお会いできたし・・・充実した一日でした。
次の「お題」は、「プレゼン電子化」です。
5.1.1. Each team must bring an electronic presentation (e.g., in PowerPoint, PDF or Flash format) and a poster (approximately A3 size) documenting the design, construction and programming of their robot.
これまで、プレゼンといえばポスター（いわゆる紙に書いたもの）を持って行っていました。
チームによっては、模造紙にサインペンで手書きのものがあったり、パワポで作成したものを印刷してつなげたり・・・中には、印刷屋さんに頼んだようなすごいポスターもありました。
今回のルールでは、紙でのポスターの大きさをA3サイズと指定しました。 これまで、130cm×90cmという巨大な大きさでしたが・・・やっとまともな大きさになったのですかねぇ。 でも、A3って、ちょっと小さすぎませんか？
で、今回の大きな変更点は、「プレゼンを電子的にやりなさい。」ということです。 つまり、パソコンを使用して、パワーポイント、PDF、Flash等で作りなさい、というものです。
「M&Y」はこれまでも、パワポで作ってきたので、あまり関係ありません。 だって、自筆で書かせると字が汚いし、パワポなら写真作戦で、安易にできるから・・・
でも、このルール改正は、小学生だけのチームとかにはちょっと厳しいかも。
あと、後半の部分は、プレゼンの内容について「デザイン、構造、プログラムについて書いてね」ということです。
これまで、MとYで「M&Y」というコンビ名でやってきましたが、今回からそれぞれピン芸人？として活動するので、それぞれがチーム名を付けました。
Mは、世界チャンピオンの「LINK」にあやかって、「コリンク」にしました。 （もともとは「子供リンク」から・・・早く成長してゼルダ姫を救ってくれよな！）
Yは、「P1」や師匠の「P2」にあやかって、「P2.5」です。 「P1」「P2」に続く「P3」にしようかという案もありましたが、さすがにそれは「おこがましい」ので・・・+0.5ということで・・・
まあ、どうでも良いですけど、あやからせてもらった人をガックリさせないようにお願いしますよ。
今日は、ロボット杉並21の練習会2回目です。
久しぶりに、MとYと3人で杉並区立科学館に行きました。
午前中に、Yはダンスの練習、Mは午後にレスキューの練習をしました。
とりあえずYは、ダンスの舞台の上でも方位センサーが使えることを確認しました。
昼食の後は、Yはスケート教室に行き、Mと私だけ科学館に戻りました。
今度は、Mがレスキューの練習ですが・・・坂が上れません。 タイヤのグリップが弱いようです。 これは困りました。 タイヤにビニールテープを巻いてもあまり変化がありません。
タイヤ清掃をすると、ちょっとは良くなりますが、いまいちですねぇ。
やっぱりRCXに戻した方が良くない？
2009年ルール（英語版）が公開されてから、結構経つと思うのですが・・・日本語ルールはまだなのでしょうか？
サッカーの方は、日本語ルールが、もう出来ているらしい。 （なぜか、まだ公開されていませんが・・・）
レスキューも、出来てるけど公開されていないだけなのでしょうか？
2009.1.24修正 日本語の正式版はまだらしい。 期待させちゃった人がいたらすみません。 あくまでも有志による翻訳だったようです。
次の「お題」は、「同じところで外れたら」です。
3.6.3. If a robot fails to negotiate a particular part of the course two (2) times in succession, then the designated team "captain" may move the robot to a point just past that part of the course. This point is now considered the new Starting Point after any subsequent problems in that room.
一つ前のルールの通りに「コースを外れたら部屋の入り口に戻します」とありました。 でも、それは一回だけのようです。 同じところで2度外れたら、「チームキャプテン」が、今度はロボットを外れた場所の少し先に置きます。（当然、競技進行停止のペナルティは取られます。）
ロボットが置かれた地点が、今後の新しいスタート地点になります。
なるほど・・・
と思うところもありますが、ちょっとアバウトなルールじゃないですか？
確かに、同じところで2回外れたら、その先に置く・・・これは、納得です。
それ以降は、その置かれた点がスタート地点ということなので、部屋の入り口に戻すのではなくて、その新しいスタート地点に戻るということのようです。
例えば、２つ目の部屋にギャップ、障害物の順にイベントがあったして・・・ロボットがギャップで外れたら → ロボットを２つ目の部屋の入り口に戻す → また、ロボットがギャップで外れた → ロボットをギャップの少し先に置く → ロボットが障害物で外れた → ロボットをギャップの少し先に戻す → また、ロボットが障害物で外れた → ロボットを障害物の少し先に置く・・・
ということになりますよね。
じゃあ、 今度の例だとどうなるの？
ロボットがギャップで外れたら → ロボットを部屋の入り口に戻す（これは良いよね） → ロボットが進んでギャップは何とか越えた（ホッ）、次の障害物で外れた！ → ロボットはどこに戻すの？
ルールでは「同じところで2回外れたら、その少し先に置く」と言っているので、この場合は「同じところで2回外れた」訳ではないですよね。 とするとまた、部屋の入り口に戻されることになりますね。 （本当にこんな解釈で合っているのかなぁ？）
もし、これで合っているとすると・・・審判は、その部屋のどこで外れたか正しく記録（記憶）しておき、同じ場所で2回外れたのか判断しなければならないので、大変ですねぇ。 （他人事!?）
次の「お題」は、「やりなおし」です。
3.6.2. If a robot fails to negotiate a particular part of the course (e.g., gap, victim, item of debris, etc.), then it must be returned to the entrance to the room in which it is located, or Starting Point, by the designated team "captain".
このルールですが、「今回の目玉」です。
ロボットがコースを外れた場合・・・ロボットを部屋の入り口に戻します。 しかも、戻すのは審判でなく、チームキャプテンです。
これまで、競技進行停止になったときには、ロボットを審判が持ち上げて、競技進行停止になった場所の少し先に置いて競技を継続しました。 しかし、これからは部屋の入り口に戻します。 １つめの部屋の場合はスタート地点になります。
なんで、入り口に戻すのでしょうか。 コースを外れてしまったイベントを「もう一度トライさせてあげたい」という親心なのでしょうか？
普通、一回外れたイベントは、やっぱり同じ結果になっちゃうんだよなぁ。
ギャップが苦手なチームが、苦手なギャップをクリアして「よっしゃ！」と喜んでいたら・・・先のイベントで外れてしまって、また部屋の入り口からギャップに挑戦・・・「またかよ！」ドキドキってことになりませんかねぇ。
しかも、審判が移動するのではなく、「チームキャプテン」がロボットを移動することになりました。
これは、審判がロボットを持ち上げるときに、（持ち方によって）プログラムが切り替わったり、壊れたりしたから、そのリスクを少なくしようという事でしょうね、
確かに、これまで、審判の持ち方が悪かったり、置き方が悪かったりしてレッドゾーンプログラムに切り替わったり、ロボットが分解してしまったりして、悲しい（悔しい）思いをしたチームが居ましたから・・・
でも、だからって、審判がその責を放棄して、チームメンバーに押し付けていいのでしょうか？ 確かにチームメンバーが持てば、ロボットはおかしくなったり、壊れたりしても文句はいわれないでしょう・・・しかし、チームメンバーが故意に修理したり、スイッチを押したりすることも考えらませんか？ 特に中の国のチームとかやりそうなんですけど・・・
私は、そもそも審判に持たれない様にロボットを作ることが重要だし、たとえ誰に持たれても事故が起きない様にするような対策を考えるべきと思います。
次の「お題」は、「同得点の処置」です。
3.5.11. Ties in scoring will be resolved on the basis of the time taken by each robot (or team of robots) to complete the course.
レスキューは得点で順位を付けます。 だから速さは必要無いのです。 正確性が重要です。
しかし、得点が同じ場合は、ゴ－ルまでの時間が短い方が勝ちです。 ここで、初めて速さ（時間の短さ）が必要となります。
まあ、普通は得点で順位がはっきりしてしまうので、あまり関係ないのですが・・・
2007年のジャパンオープン大阪の決勝で、3位の「M&Y」と4位の「飯田橋re:Q」は同点で時間差で「M&Y」が世界大会の出場権を得た・・・という事例があるので、速さも重要ですよ。うん。
で、今回のルールでは、わざわざチームと言い換えているので、マルチチームを意識した書き方になっているようです。 まあ、あんまり関係ありませんね。
ここで、重要なお知らせです。 というか、水野先生からいただいた情報です。
世界大会では、途中棄権した場合には、（棄権した時間は関係なく）10分が記録されたようです。 つまり、スタートして2分で棄権しても、9分して棄権しても棄権であれば、一律記録は10分としたようです。
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