まだまだ続くMake:ねたです。
大人の科学マガジンに掲載されていた、「テクノ手芸部」の作品が並べられていました。
「お手をふれないように」と書かれていましたので、直接は触れませんでしたが・・・
いろいろと説明や実演をしてくれたので・・・とっても良く判りました。
ヒカリモノが多いようなのですが、しゃけの腹のイクラと、カバの背中のマスカットのようなのが、とっても綺麗に光っていました。 これは、実物を見ないと・・・わからないと思います。
中に仕込んであるのはLEDなのでしょうけど・・・とっても味のある色合いで光っていました。
（「光るイクラのシャケ」と「ヌメリブドウカバ」という作品らしい。）
私が気に入ったのは「まばたきのキツネ」という作品で、手袋をはめてキツネを作って口を動かすと、目が光ります。 電気を通す糸を使ったギミックだとか・・・
これも、雑誌に掲載されているものの実物が見れて・・・しかも動かしてもらったりして・・・不思議な感覚でした。
大阪で見た素晴しいロボット その6 で紹介したようなNXTを2個搭載したロボットが、もしかしたらルール違反なのではないかと思っていました・・・
というのも、東京ノード大会の時に、これまでNXTを2個搭載していたチームが、今年はNXTを1個のロボットで参加していたので・・・
「あれっ、今年は1個なの？」
「なんか、2個搭載するとルール違反になるらしいので・・・」
という回答がありました。
ルールを確認すると・・・
2.1.4. 同じフィールド上のロボット同士はBluetooth Class 2 規格の無線で通信してもよい。それ以外の無線通信はしてはならない。
と書かれています。
英語版でも
2.1.4. BlueTooth Class 2 communication between robots on the same field is permitted. No other form of radio communication is allowed.
と書かれています。
同じフィールドのロボット同士は BlueTooth Class 2 での通信はOK、でもそれ以外はダメだよ。
じゃあ、1台のロボットにNXTを2個搭載して、お互いにBlueToothで通信したら、どうなの？ って質問があったら、「そりゃ、2.1.4.のそれ以外になるからダメでしょう。」と答えますよね。
ここで議論すべきは、NXTを2個搭載するのが問題なのではなくて、2個のNXT同士での通信がどうか、ということです。
で、さらに、レスキューBでは明確に
2.2.5. Bluetooth Class 2 communication between robots in the same arena is permitted, but not between multiple processors on the same robot.
1台のロボットの中の複数プロセッサ間の無線通信を禁じています。
ですので・・・2個のNXTでの通信をしているロボットはルール違反だと思っていました。
（でも、ジャパンオープンでは忙しすぎて、すっかり忘れていました。 笑）
で、質問してみました。
Q: Can a robot use bluetooth to communicate within itself (ie. A single robot with 2 NXT units communicating via bluetooth)
A: Yes. Robotics can communicate within themselves using bluetooth. No other form of communication is permitted.
This includes RF, Wireless, ZigBee etc. Any evidence of unauthorised wireless communication, even if it is not enabled, may result in disqualification.
Damien Kee さんからの回答です。
と、いうことで、安心してレスキューAではNXTの2個積をしてください。（笑）
今回、NXTを2個搭載しているロボットが何チームかありました。
その中の一つ、静岡ブロックのチーム「沼工K204」です。
大きい・・・という言葉では表現できない大迫力！
「あれっ、地震かな？」
と木にしがみついて、良く見てみると・・・
地面だと思っていたのが、実は巨大な亀の甲羅で、世界は亀の甲羅の上にできていて、亀が動き出しただけだった・・・
と、どこかの童話に出てきそうな・・・その巨大な亀を想像させます。
（説明が・・・長い！）
大きさ制限が無くなった2010ルールでも、さすがにコレでは部屋に入れないだろう、と思うのですが・・・
ちゃんと幅250mmの出入口には引っかからずに進めました。
被災者は、前方に設置したタイヤで持ち上げる・・・ようです。
これだけ大きいと、会場に持ってくるだけでも大変じゃないですか？
実は、後日東京に帰ってきてから「NXTの2個積はルール違反なのではないか」と考えていたのですが・・・問題ありませんでした。
その48で、NXCでは2次元配列が使えない！ と困っていたのですが・・・
使えるようになりました。 コメントいただいた方に多謝
って、単純にバージョンアップしていただけのようです。
（そうするとこれまでは、やっぱり単純に使えなかったってことですかねぇ）
ここ からリンクしていって、NBC/NXC 1.2.1 r1をダウンロードします。
ダンロードしたファイルを解凍すると、中に nbc.exe という実行ファイルがあります。
これを、既にインストース済みの実行環境の nbc.exe に上書きします。
次に、ここ からファームをダウンロードします。
ダウンロードしたファイルを解凍すると、lms_arm_nbcnxc_128.rfw というのがありますので、これをNXTにダウンロードします。
HPにはこんな説明が記載されていました。
To take advantage of multi-dimensional array support and native shift and wait operations be sure to download the enhanced NBC/NXC firmware and install it on your NXT.
とりあえず、これで2次元配列が使えるようになりました。
ちなみに、1.2.1 r2 に対応した The NXC Guide というPDFファイルがあるのですが・・・2,300ページの超巨編です。
とても印刷する気も、読む気も起きません。
しつこく、Make: ねたです。
ブースにおじさんが、沢山の「ねこみみ」みたいなの並べていました。
めえめえやじさん
というらしいです。
この「みみ」は、サーボでぴくぴく動くのですが・・・
それを、4つのボタンで自由に操作できるのです。
操作説明もしてくれたのですが・・・
Yもさすがに恥ずかしがって、すぐに外してしまいました。
でも、この「みみ」の凄いところは・・・
操作してなくとも一定時間経つと、勝手にぴくぴく動くんです。
これ、動作のパターンが沢山できるから挨拶とかあらかじめ決めておいて・・・
装着した人同士が、（言葉でなく・・・）みみの動きだけでコミュニケーションできたら面白いですねぇ。
（おじさん同士だと、ちょっと怖いけど・・・笑）
もう、段々と英語を読むのが苦痛になってきました。（笑）
FAQ3-1)
Is there a maximum or minimum set of dimensions for an immovable object?
No - Think of something like a house brick stood on end or a large softdrink bottle
大きな障害物について最小、最大のサイズを教えてください。 という質問です。
答えとしては、大きさについては規定しておらず、ブロック（レンガ？）またはソフトドリンクのペットボトルになるようです。
そういえば、2009年の競技では、レッドゾーンの障害物は砂を入れたペットボトルだったらしいです。
FAQ3-2)
Is there a maximum or minimum set of dimensions for an object than can be pushed aside (specifically height)?
Small objects to be pushed will be toothpick sized
今度は、押したり引いたりする障害物の大きさですね。
これは、楊枝サイズだそうです。
（だったら、2009年のジャパンオープンで出てきたサイコロは何だったの？）
FAQ3-3)
Does the diagram in the rules depicting the various combinations of line layout for the tiles represent all possible line patterns to be used in the competition?
No - There may be other designs in use. These will not be decided upon until the day of the competition.
これは、黒線のタイルの種類はどんなのがあるの？
答えは・・・どんなのがあるか判らないよ。 競技当日まで楽しみにね。
という感じですかねぇ。
FAQ3-4)
What is the closest distance that the line will be allowed to get to a wall? The reason for this question is that if the ? circle tile or wavy line tile is used adjacent to a wall in a room there is very little gap between the tile and the line.
The line goes through the middle of the doorway, giving approx 125mm gap either side. The line will also be kept a similar distance from the walls at all times.
黒線は壁からどれくらい離れて引かれますか？ 波線が書かれたタイルや、4分の3の円が書かれたタイルが端にくると、壁との間の距離が凄く短くなってしまいます。
これも、良い質問ですねぇ。
これまでのルールには、黒線は壁から10cm以上離して引かれる、とあったのですが2010年ルールからなくなりました。
で、答えですが・・・黒線は出入口の中央を通ります。 つまり左右の壁から125mmのところです。 黒線はどこでも同程度は離して引かれます。
ということで、壁から125mm「程度」は離して引かれるようです。
ついでに、FAQではない番外編の質問を入れときます。
Q: May I know the size limit of the robot for rescue A, secondary?
A: There are no size limits at all. Keep in mind however the size of the doorways you need to get through and how close the line can come to the walls.
レスキューAのセカンダリのロボットの大きさ制限はありますか？ という質問です。
答えは・・・大きさの制限は一切ありません。
これまで、NXTでは直径22cmに収めるのに苦労していたので、「これで、大きさ制限が無くなった」って喜んだのですが・・・ロボットが大きくなったことで、これまで普通にできたことが困難になりました。 やっぱり小さく作ることは大切だと思います。
Q: Is the task for the Rescue Mission A for secondary to navigate through the first 2 zones without the need to detect any victims, get to the Red Zone, pickup the victim and place it to at the Evacuation Point? Also, is it a must to lift the victim off the floor or are we allowed to pull/push the victim to the evacuation point? Thank you!
A: That is correct. The primary division have to push/drag the victim to the evacuation spot, whereas the Secondary division must lift the victim onto the evacuation platform.
長い質問ですねぇ。
要は、被災者を避難場所に運ぶのに「持ち上げる」ことが必要ですか？ という質問のようです。
答えは・・・持ち上げなくても、押しても引いても良いです。 でも、セカンダリは被災者を避難場所の台の上に持ち上げなければなりません。
ではまた
レスキューAのFAQについて、M&Y的な突っ込みを入れたいと思います。
（ちなみに、真実は自分で確認してください。 笑）
FAQ1-1)
As mentioned in the rules, the victim is covered in aluminum foil, as the aluminum foil has 2 sides, 1 being the less shiny side, which side will be used.
The shiny side out this year.
細かいところに気が付く人ですねぇ。 アルミフォイルを巻くって言ったら、普通はピカピカした面が表に出るように巻きますよね。 でも、ちゃんと質問して確かめたのが偉い！
でも、「今年はピカピカの面」という記述の「今年は・・・」ってところが気になります。
FAQ1-2) Quote:
1.7.1. A Victim will be placed in the Red Zone
1.7.2. Victims will take the form of a regular 375ml softdrink can, internally weighted to 150g
As mentioned in 1.7.1 A victim will be placed in the red zone, and "vicitims" mentioned in 1.7.2, how many victim(s) will there be?
There will only be one victim in the arena.
ルールの1.7.1.では被災者（単数形）、1.7.2.では被災者たち（複数形）になっています。
いったい被災者は何人いるの？
良い質問ですねぇ。 私も同様の疑問を持ちました。
答えは、たった一人ですね。
これはルール1.7.2.の記述がまずかったってことでしょうか？
FAQ1-3) Quote
3.5.8 Secondary - A rescue is completed when the victim is lifted and released on the evacuation platform.
Can you define what is "released" on the platform, is the victim deemed released once part of it is touching the evacuation platform.
It is released once it is standing on the platform without support from the robot.
これは「release」という動作の定義みたいですねぇ。
で、ちょっと心配なのが・・・回答の中の「standing」です。
避難場所にロボットの支え無しで立てる・・・ことが必要なようです。
やっぱり、避難場所に缶を「立て」ないとダメなんでしょうねぇ。
FAQ1-4)
As the 'Evacuation Point' tile of the secondary division is a platform, what will be the colour of the 6cm vertical wall?
It will be black to match the top of the platform
セカンダリの避難場所の台の上は黒色、じゃあ前面は何色？
やっぱり黒色です。
という単純な話ですね。
FAQ1-5)
Must the victim (can) be upright to score points in the evacuation zone?
yes
これは前にも書きましたが・・・やっぱり避難場所に缶を立てないといけないみたいですねぇ。
特にセカンダリは大変だぁ。（他人事モード）
お次は、九州ブロックのチーム「ブロックNo.1」です。
「巨大！」
最初に見た時の印象です。
NXTで構成されており、後輪はLEGOのオムニホイールです。
被災者を掴む大きなアームがあります。
配線もごちゃごちゃしていて、ポートを増やすために自作の拡張ポートを作ったようです。
で、実際の動きですが・・・
ちゃんと被災者を見つけて、持ち上げ・・・
避難場所に持っていったところまでは良かったのですが・・・
何故か下ろせずにタイムアウトになってしまいました。
惜しい！
結局、被災者の救助は一回も成功しませんでした。
でも、被災者をちゃんと発見して、被災者を持ち上げて、被災者を避難場所まで運びました。
（あとは、避難場所に乗せるだけだったのですが・・・それが残念ながらできませんでした。）
でも、ここまで出来ても、得点上は何も追加がありません。
なんか、2010年のルールって、やっぱり・・・・（ぴぃー 禁則事項です！）
どっかで見たことのある、ヘビ型のロボットですが・・・
なんか、ずっと小型化したものが動いていました。
もうちょっと小型になれば、ジュニアレスキューにも使えるかも・・・
ロボットの大きさ制限もなくなったので、スタートの時はとぐろを巻かせておいて、スタートと共にくねくねとライントレースを開始し、スピードバンプも障害物もクネクネと乗り越え・・・被災者の缶も胴体で包んで運べば問題なし。
大きな障害物を横に回避するのでなく、言葉どおり「乗り越える」ロボットも夢ではなさそうですね。（笑）
Make: 会場にて
ジャパンオープン大阪2010の時にベースキャンプにしていたホテルは大日という場所にありました。 ジュニアの会場は太子橋今市が近かったので、毎日、地下鉄で2区間乗って通いました。
その大日と太子橋今市の間に「守口」という駅がありました。
地下鉄の車内放送で「つぎはもりぐち」と放送が入るのですが・・・その発音が 「も」りぐち とアナウンスされます。
「も」にアクセントがある。
・・・こんな説明で判りますか？・・・
東京人の私は「守口」といったら も「り」ぐち と普通は発音するよなぁ。
なんて、毎日考えていました。
最終日に関西の友人に「守口」の発音を確認したら・・・やっぱりおかしい？
普通に 「も」りぐち ですよ。 でも「守口市」は も「り」ぐちし だなぁ。
なんて言っていました。
難しい！
こういうネタは文字で書くのは難しいですねぇ！
今度は京滋奈ブロックのチーム「3pk」のロボットです。
やっぱり大きいのですが・・・とっても素直な作りです。
クローラ駆動用にNXTのサーボモーターを2個、アームの上げ下げにサーボモーターを1個使っています。
さらに、アームの開け閉めにRCX用のモーターを2個
合計5個のモータを使っています。
これを制御するのに、mindsensor社のモーターコントローラボードを使っているようです。
センサーの方もRCX用の光センサーを拡張するためのボ－ドを使っていて、光センサーの赤色LEDがチラチラと点滅をしていました。
被災者の救助は、大迫力のアームを下ろしてするハズなのですが・・・残念ながら成功しませんでした。
被災者を持ちあけて、避難場所まで連れてったのですが・・・
う～ん 残念！
Make：ねたです。
（写真をわざと暗くしてますが・・・）
LEDを立体的に配線して綺麗に光らせています。
その数は実に8×8×8＝512個ってこと！？
もう、最初にコレを見ちゃったので・・・私の中のスゴイという基準の基準値が高く設定されてしまいました。
暗い部屋の中で、綺麗に光る・・・LEDのキューブ
数は少ないですが・・・一つ一つ順に動いたり消えたり・・・
もう、うっとりと眺めてしまいました。
すごいよ！
さて、もうこれ以上の「すごいもの」は無いだろうと思っていたら・・・まだありました。
自転車に取り付けて絵を出す仕組みを実演していました。
それが・・・これです。
絵や文字がどんどん変わります。
そして、最後は定番の・・・（笑）
いやっもう、ため息しか出ません。
すごい！
西9号館では、暗くした部屋の中での展示が多かったのですが・・・
さすが Power Shot S90 です。
暗いところでも、全然問題ありません。
いやぁ、やっぱり買って良かった！
今回、プライマリのロボットは・・・大したことないなぁ・・・ということは全く無く、素晴しいロボットが沢山ありました。
その中でも、私のお気に入りは・・・チーム「ズンズンズ」のロボットです。
同じ関東仲間だから・・・という訳だからではありません。
見た瞬間に・・・何これ！ という衝撃が身体を貫きました。（ちょっと大げさですか？ 笑）
NXTで構成されて、大きな機体に大きなアームが付いていて、そこには棒が沢山付いています。 この棒で缶を串刺しにして運ぼうと言う作戦です。
まず、その巨大な機体に圧倒されます。
そして、缶を捕獲（？）するための巨大なアームもすごいです。
そのアームの迫力を増しているのが、沢山の串です。
このロボットに見つけられたら、もう逃げられない・・・（いやっ、発見してもらって、連れてってもらう競技だから）
被災者（缶）をスプリングのような針金で導通させて発見します。
レッドゾーンに入るまでは、大きなアームは折りたたんでありますが・・・レッドゾーンに入ると、そのアームを振り上げます。 これは、レッドゾーンから出ないための仕組みにもなっています。
この大きなアームを振り上げて被災者を探すのも、大迫力です。
3回目の競技では、見事に串刺し作戦が成功して、被災者を救助することができました。
ただ一つだけ残念なことがあります。
これまで、必ずロボットに付いていた、ズンズンズの旗がありません。
あれが無ければ「ズンズンズ」とは（たとえ世間が認めても、私は）認めません・・・笑
そう、コレですよ！ 一ファンとして、復活を望みます。
先日、大人の科学マガジンを買いました・・・
その中で紹介されていた実際の作品に触ってみました。
Make： Tokyo Meeting 05 に、大人の科学マガジンのブースがありました。
そこに雑誌の中で紹介されていた作品が実際に展示されていました。
なんだか、自分が童話の中に入り込んだような不思議な感覚です。
沢山の「POV」が並んでいて、ハンドルを回すと文字が浮き出てきます。
Yも一生懸命に回します。
なるほど、こうなるのね。
次は、「キャスパーシンセサイザー」
とっても、かわいい・・・のだけど・・・やっぱりスピーカがちょっと・・・
はいっ、「Ganちゃんのタッチシンセ」
透明なパットを指で突付くと・・・楽しい音が・・・
そして、「カレイなヒラメ機」
これは、残念ながら、動作不良になってしまったため、内臓を取り出してありました。
本当は、置いた向きによって「カレイ」と「ヒラメ」としゃべってくれるらしいのですすが・・・「カレイ」としか言わなくなってしまったらしいです。（笑）
ネーミングはコレが一番のお気に入りです。
そして、私の一番気になったのが「歌う扇風機」です。
これは、実際に触ってみないと判りません。
確かにモーター音で音階を奏でています。
そして、その楽器のボリュームは・・・
本体に付いている、ボリュームのつまみを回すと、モーターの後部に設置されているサーボモーターが動き出し、筒の後ろの蓋を開け閉めします。 （細かいところも、凝ってる！）
その動きで、確かに音の大きさが変化します。
そのほかにも、沢山、たくさん、の作品が展示してあり、触りまくってきました。
あ～ 楽しかった！
もう、これを体験できただけで、行った価値がありましたねぇ。
我が家にロボカップ仲間の高専生が泊まりに来ました。
なんか、Make: というイベントを見に行くとか・・・
いろいろ聞いてみると・・・楽しそう。
高専生の文化祭みたいなものかと想像していたら・・・高専生だけでなく、大学生も社会人も、全部ひっくるめての文化祭みたいなもののようです。
いや、文化祭というより・・・科学的なもののコミケみたいなもの？
とにかく、これは、話のネタに行って見るしか無い！
と、いうことで、その高専生に案内を頼んで連れて行ってもらいました。
会場は、東京工業大学 大岡山キャンパスです。
中間試験が終了（玉砕？）したYも一緒です。
あいにくの雨ですが・・・これが幸いして、（少なくとも午前中は）気温も高くなく、入場者もほどほどでゆっくり見て回れました。
会場内に、所狭しと並べられたブースは・・・どれも楽しく・・・一つ一つ紹介したら、数か月分のブログねたになっちゃいます。
写真では、うまく写っていませんが・・・この会場の中でラジコンの飛行機が優雅に飛んでいました。 しかも２機も・・・
ところで・・・
こんなところにも、ロボカップ仲間が・・・
iPhoneをコントローラにして動かすロボットを、さらにiPadでコントロールするらしいです。
いやっ、ちょっと「ブログねた」に、という軽い気持ちで行ってみたダケなのに、とっても楽しいところでした。
特に凄いところだけ、順次紹介したいと思います。（気が向いたら・・・）
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