関東ブロック大会のレスキュー競技がすべて終了した後に、スタッフの船本先生が中心になって「技術交流会」が開催されました。
参加した各チームメンバーは、それぞれのロボットを持ってフィールドの近くに集まり、船本先生が出す「お題」について、意見を言ったり、自分のロボットの特徴や技術を紹介したりしています。
緑の被災者の判定方法や、ギャップの越え方、障害物の回避の方法など・・・様々なチームがそれぞれの考え方を紹介していきます。
本来であれば、競い合う敵同士なのかもしれませんが、このようにお互いに技術の開示を行い、良いものを認めていくところが「関東レスキュー」が強い所以なのかもしれません。
Yも仲間と一緒に、時には意見を言ったり、ロボットの紹介をしたり・・・とても楽しそうでした。
「M&Y」は競技よりも、競技後の交流が主目的ですからね・・・
昨日の関東ブロック大会でのYの競技についてですが・・・
まずは、なんでもない１つめの部屋で、2人目の被災者を発見した後に「反転180度」してしまい、なぜかスタートに戻る「M&Yzwei」号・・・すでにイエローゾーン（１部屋目）で「神の手」が出てしまいました。
セカンダリの競技はすべて終わっていたので、私はYの競技を見ていたのですが、なんだかいたたまれなくなって、セカンダリの競技フィールドの方に逃げてきました。
でもやっぱり気になる（怖いもの見たさ？）ので、部屋の真ん中の壁から覗き見するように見てました。
M&Y母もビデオを撮影していたのですが・・・最初の部屋で外れるロボットを見て、撮影をやめてしまいました。
イエローゾーンで競技進行停止をとられてからは、順調に進み、部屋１を通過、廊下もなんとか通過しました。
オレンジゾーン（2部屋目）に入り短いギャップを越えたところで、「誤発見」しました。
（これは、想定どおり）
しかし、その後の緑の被災者を放置したまま、何もなかったように「M&Yzwei」号は進みます。
そして障害物を「LINK方式」で、難無くこなした後に、最大の難関のギャップとその中の緑の被災者が待ち受けています。
ギャップに入った時点でロボットがすこしズレていました。 緑の被災者は無事発見できましたが、ギャップの終わりに近づくと、明らかに黒線から離れていました。 回転して必死に黒線を探す「M&Yzwei」号ですが、なんとあさっての方向に進みはじめました。
審判は競技進行停止のカウントを始めました。 ロボットは（少し戻って）障害物の前の黒線を見つけて、再びゴール方向に進みはじめました。
障害物を越えて、ギャップに入り緑の被災者を発見しました。 もう少しでギャップもクリア・・・となる前に無常にも20秒のカウントが終わってしまい、競技進行停止（ペナルティ）をとられてしまいました。
おかげで、ギャップは得点にならず、－５点のペナルティも追加になってしまいました。
さらに、2階に上がった「M&Yzwei」号に試練はまだまだ続きます。
決め打ちで2人の被災者を発見したあと、正面の壁に当たるハズが、撒かれている木の棒の影響なのか、先に左の壁に当たってしまいました。 もうこうなると、あとの被災者の救出はおろかゴールもできません。
ガックシ
と思っていたら、神様はまだ「P2.5」を見捨てていなかったようです。 90度ズレたまま、想定とは全然別の場所で動いていた「M&Yzwei」号は、3人目の被災者だと思って4人目の被災者を発見しました。 （神様ありがとうございます）
さらに、4人目を見つけに行くプログラムの部分で吸い込まれるように「M&Yzwei」号はゴ－ルしました。
本日のレスキュー最後の競技だったためか、たくさんのギャラリーが集まっていましたが、ゴールと共に盛大な拍手をいただきました。
結局、2階の4人の被災者のうち、3人を発見できました。（正確には「できちゃいました」）
230点満点だったのですが、2人の被災者を放置（－20点）、ギャップがダメ（－10点）、誤発見１回（－2点）、競技進行停止2回（－10点）ということで、188点でした。
きっと、見ていたギャラリーは、失敗したことなど気が付かず、ラッキーでゴールしたことも分からなかったと思います。
お昼に「M&Y」で、幸運のカツサンドを食べたのが良かったと胸をなでおろしました。
もう、ドキドキさせるのは、やめてくれ！
本日は関東ブロック大会です。
「M&Y」にとっては、3回目の参加です。
と言っても、M（チーム名「co-LINK」）は東東京ノード大会で敗退してしまったので、スタッフとしての参加です。
Y（チーム名「P2.5」）は、東東京ノードの優勝チームとして、レスキュープライマリのとりを飾ることになります。
で、いつものとおり疲れました。
でもレスキューのスタッフ楽しかったです。
とりあえず結果だけ書きます。
「P2.5」はレスキュープライマリで準優勝でした。
230点満点のレスキューコースで188点でした。
競技の状況などは、また後日報告します。
結果としては、まあまあの点数でしたが・・・競技内容はダメダメでした。
本人も「今日の競技は自分でも納得できない」と反省モードでした。
それでも、大阪行きの切符に（今は届いていないけど）一縷の望みはつないでいます。
（良かった、ほっ～）
Mの方は、レスキューのスタッフとしてがんばっていました。 えらいよくやった
今日はとりあえず、この程度で・・・
大会前の大事なときに・・・
プリンタが壊れました。
あわてて、近くの電気屋に買いに行きました。
プリンタって、一万円ちょっとで買えるなんて、時代ですねぇ。
私が学生時代に初めて買ったカラープリンタなんて、20万円しましたよ。
どうせ、家族全員で会場に行くので・・・ということで、選手のY以外は、全員お手伝いします。
（ありがた迷惑かもしれませんが・・・）
M&Y父とMはレスキューのスタッフです。
M&Y母は受付です。
昨年のジャパンオープン沼津で受付のリーダーをやったのが運の尽き？
M&Y母＝受付 、 受付＝M&Y母 ということでしょうかねぇ。
まあ、どうでも良いのですけど・・・
明日の関東ブロック大会で、サッカーVer.Bのデモをやるそうです。
（私は、あまり興味ありません。）
明日はスタッフの受付が早いらしく、朝の07:20には会場入りの予定です。
今日は、早く寝ろよな！
明日は、関東ブロック大会というものの・・・Yは午前中はサッカー、午後は塾と普通の生活？に忙しいのでロボットはそのままです。
午前中はMと一緒に高校の教科書を買いにいきました。
指定された書店についてみると、なにやらたくさんの教科書が山のように積まれています。
しかし、Mがあらかじめ電話をしておいたのが功を奏したのか、「はいこれ」と、あらかじめまとめてあった袋を渡されて、すぐに終了になりました。
たったそれだけのことで、とても得をした気分です。
いよいよあさっての３月２９日が関東ブロック大会です。
東東京ノード大会の優勝チームである「P2.5」は、最後の順番です。（きっと）
最後を飾れるか？ 散るか・・・（ぐはぁ）
その前に、プレゼン早く作ってくれぇ。
ここのところ、久しぶりにXBOX（360でない元祖XBOXです。でかい！です。）を出してきて、JSRF（ジェットセットラジオフューチャー）をMと一緒にやってます。
JSRF最高です。
XBOXはJSRF専用マシンとして買いましたが、「わが青春に悔い無～し」です。
別に、M&Yがロボカップを引退するわけではありません。
杉並区立科学館の館長さんが異動になるというので、ご挨拶しに行ってきました。
チーム「M&Y」の生みの親です。
ロボカップに参加して、我が家は人生が変わりましたよ。
いやぁ～ 本当にお世話になりました。
今回、初めてNXTで挑戦したMですが・・・
これまでの大会では、その日の朝に新品の電池に交換すれば少なくともその日は使えていました。
でも、NXTは、どんどん電圧が低下するのが分かります。
練習では、Shop99の99円電池（単三アルカリ）を使用していたのでですが・・・最初は9.6Vあるのですが、すぐに電圧が減って8.0Vを切ってしまいます。 とりあえず、8.0Vを切ったら電池交換することにしていたようです。
ノード大会当日は、多少でも持ちが良くなるようにと「EVOLT」を使用したのですが、11:00頃に8.4Ｖまで下がったので、交換したそうです。
NXTは高性能ですが、RCXに比べてそんなに大食いなのでしょうかねぇ。
（「LINK」と一緒！？）
ここのところ、NXTの素晴らしさに感心している毎日ですが・・・
今度は、指定した距離だけ進む方法が分かりました。
さすがにサーボモーターだけあって回転させる角度（それも1度単位で・・・）を指定することができます。 すげー！
RotateMotorEx( OUT_AC,75,450,0,true,true );
この命令の第3パラメータに角度を指定します。
今回のロボットに使用する車輪の直径が43.8mmなので、指定する角度(y)と進む距離(x)の関係は
y=360 × x ÷ 43.8 ÷π
=2.62x
となります。
10cm進むためには、y=262（度）を指定します。
そうすると、確かに10cm進みますよ。
再び、すげー！
これまで、我が家のMとYは、「M&Y」としてコンビを組んでいました。
Yがメカニックとしてロボットの製作、Mはプログラム作成と分業していました。
そのため、大会の会場などでは、Yはやることがなく、ぶらぶらしたり、ゲームをしたり暇そうに、いや暇にしていました。
今年からは、それぞれピン芸人として活動するので、会場ではそれぞれ忙しいかと思いきや、一所懸命ロボットの調整するMに対して、Yはやっぱり暇そうです。
ロボットの完成度が高いため？、プログラムでの調整がし易いようです。
また、ノード大会なので、コースの難易度が高くないのも調整に時間が掛からなかった理由のようです。
競技開始が12:00からだったのですが、11:00には一通りの調整が終わってしまいました。
なので、やっぱり会場では暇そうにしてました。 （余裕ですねぇ）
でも、コースの難易度が上がるブロック大会では、そう簡単にはいかないゾ！
本日は、18:00から秋葉原の某お好み焼き屋さんで、高専生達と会食というイベントがありました。
参加したのは、先日中野を一緒に散策したvr0ohm、電子工作のお師匠さんのTIMS、脅威のマシンで参加（しなかったけど）したレスキューのSK-15のお二人と、M&Y父とYの6人です。
私とY以外は全員高専生です。 なぜ、M&Y家族が呼ばれたかは謎ですが・・・とても楽しい2時間でした。
18:00の集合までは、秋葉原をYと闊歩しました。 ガチャポン会館や中古ゲームソフト屋などをはしごしてました。
ロボカップの話、サッカーの話、レスキューの話、高専ロボコンの話・・・
次から次へとマシンガンのように繰り出される話題に、ついて行くのがやっとでした。
若さって、いいな～
もう、本当に最高に楽しい一日でした。
また誘ってくださいね。
M&Y母は先約があり、Mは学校の合宿のために参加できませんでしたが・・・参加できなくて悔しがってると思います。
あっそうだ、vr0ohmが（わざわざ）長野高専のネタＴシャツを着てきてくれたのを写真に撮るのを忘れました。 ブログねたに最高だったのに・・・ くっ！本日最大の失敗だ。
古い情報で申し訳ありませんが・・・
3月8日に開催された「ロボカップジュニア2009 大阪・堺・和歌山ノード大会」のレポートがRobot Watchに掲載されていました。
こちらは、レスキューの2009年ルールを最初に採用した競技会だと思います。
ご参考に。
東東京ノード大会で優勝したYですが・・・
ロボットは「M&Y」として世界大会に参加したものです。 でも、もともとメカニックのYが作製したのだから問題はありません。 2007年から改良に改良を重ねて熟成されたロボットとなっております。
しかし、プログラムはこれまでMが作成していたので、それを使うわけには行きません。 今回は、基本のライントレースからYが作成しています。
と、ここまでが前置きです。
とりあえず、ノード大会に優勝したYのロボットのプログラムは、Mのプログラムに比べて、非常に小さいです。 Yの方がムダのない効率の良いプログラムを作れた訳ではありません。
単にプログラムの量が少ないです。
言い換えると、実現している機能が少ないです。
ノード大会では、コースの難易度が高くなかったので、基本の機能だけでもなんとかなりました。
（テストをやるときにうまくいく手順だけをテストする場合のことを、業界用語で「黄金パターン」といいます。）
つまり、黒線を外れなければ、ゴ－ルまで行けます。 でも、何かの原因で黒線を外れると・・・「そんなところで、黒線を外れるとは思っていなかった。」という想定外の動きになります。
その点、Mのプログラムは、こうなった時はこうする、こうなった時にはこうする・・・といろいろな想定が盛り込まれています。 やっぱり、それがプログラムのノウハウや技術ですよね。
2007年のロボット杉並21のときに、中島先生から「レスキューは、何が起こるかわからない。 こうなったらこうする・・・ということを人よりたくさん考えられたチームが勝つんだよ」と教えられたのがMの考えの基本になっているようです。
ということで、ブロック大会に向けて、「黄金パターン」以外を想定して、機能を増やしてくれよな。
想像力が大事ってことで・・・
想像してごらん・・・選手証をなくしてしまったと思っていたら、首の後ろに回っていただけだったのを・・・
想像してごらん・・・自分の競技順をずっと待っていたのに、いつのまにか終わっていたことを・・・
想像してごらん・・・しょうも無いギャグばかり言っている自分を・・・（いつもです 苦笑）
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