Rescue Line rules 2018 続き

Rescue Line のルールの続きです。

さて、得点についてです。

まずは 3.5.4の進んだタイルの得点です。
・1^st attempt = 5 points/tile
・2^nd attempt = 3 points/tile
・3^rd attempt = 1 points/tile

これまでは、1回目のトライでは1タイル：3点、2回目のトライでは1タイル：2点でした。これを、今回の変更で1回目のトライでは1タイル：5点、2回目のトライでは1タイル：3点になりました。

競技進行停止をなるべくしない（なるべくさせない）ための施策だと思います。

 

3.5.4 A robot is awarded points for successfully navigating through a ramp (5 points per ramp). Successfully navigating means the robot reached the tile of the ramp and followed the line until it has reached the tile after the ramp, autonomously.

はい、さらに得点イベントの追加です。傾斜路の得点が復活です。たったの5点ですが・・・

 

3.5.7 Points are awarded for successfully navigating each gap in the black line (10 points per gap). Points are awarded when robot has reached the line after the gap (i.e.: more than half the robot is on the line after the gap when viewed from above.

ギャップ（黒線の切れ目）の得点条件が変わりました。ギャップ１つにつき10点というのは変わりません。ただ、１つのタイルに複数のギャップが存在する場合に１つ１つのギャップで成功の可否を判断するようになりました。

で・・・その得点になるかどうかを、ロボットがギャップを越えて、ギャップの先の黒線にロボットの半分以上が掛かったかどうかで判断します。（勿論、黒線をライントレースしてなければダメですけどね）

この判定ですが・・・とっても審判に厳しいルールだと思います。

例えば・・・ギャップで黒線を外れたロボットが、黒線を外れたまま次のタイルに進み、幸運にも黒線に復帰できたとても・・・ギャップの得点は入りません。（競技進行停止でもない）　もし、１つのタイルに複数のギャップがあった場合に、同じような状況になったら、どこで外れて、どのギャップは得点なのか、非常に判断が難しいです。

これまでのように、「次のタイルに進めれば得点」の方が単純で誤判断が少ないと思います。

 

3.5.8 Points are awarded for successfully navigating an obstacle. (10 points per obstacle). Points are awarded when the robot has successfully reached the subsequent tile and has started to trace the line in the correct direction.

障害物の部分も赤くなっていますが、実質的には変更なしだと思います。

 

さて、スピードバンプです。

3.5.9 Points are awarded for successfully navigating a speed bump. (5 points per speed bump). Points are awarded when the robot has traversed the speed bump and no part of the robot is in contact with the speed bump when viewed from above. A robot is said to be traversing a speed bump if more than half the robot is on the speed bump. Points are only awarded to speed bumps that are on the line. For speed bumps on the gap, if there was a straight line instead of a gap and the speed bump is on that imaginary line, points are awarded.

まず、スピードバンプをうまく越えると（1つにつき）5点の得点になります。この「うまく越える」が、ロボットがバンプを完全に越えて、上から見てロボットがバンプに掛かっていないくらい進めれば、と定義されました。（もちろん、ライントレースしていないとダメでしょう。）

で・・・これも、ギャップと同様に、複数のバンプが設置された場合に、どのバンプはOK、どのバンプで外れた・・・などの判断が難しいです。

 

さらに、難解なのが交差点です。

3.5.10 Points are awarded for successfully navigating an intersection (15 points per intersection). Points are awarded for an intersection when the robot has reached the subsequent tile in sequence, or when the robot comes across another intersection if there are any before the next tile (e.g.: two intersections in one tile).

ロボットが次のタイルに進めれば得点・・・これは良いです。（これまでと同様）

１つのタイルに複数の交差点が有る場合に、1つ目の交差点で正しい方向に進んで、2つ目の交差点に向かえば（1つ目の交差点の）得点になるのですが・・・これ判断ができますかねぇ。

ちょっと私は、ラインの審判はやりたくない感じです。

 

続く・・・

 

Rescue Line rules 2018

Maze の次は Line ですね。

変更部分（赤色の部分）を中心に見ていきます。

1.3.2 や 1.4.1 が赤くなっていますが・・・実質的には何も変わっていないと思います。

1.8.2 や 1.8.3 の銀の被災者の説明も、赤いですが・・・実質的な変更はありません。

2.3.2 と 2.3.7 はMazeでも説明したとおり、今年（2018年）の世界大会の参加資格の General Rules です。

 2.3.7 A student will not be able to participate in the 2018 Montreal competition if he/she has participated in any two the following international competitions: 2015 Hefei Rescue Line Secondary, 2016 Leipzig Rescue Line Secondary, or 2017 Nagoya Rescue Line. 

Rescue Line の世界大会に2回参加したチーム（メンバー）は、それ以上は Rescue Line の世界大会に参加できません。その条件を詳細に掲載しています。

2回にカウントするのが次の大会です。2015年の合肥世界大会のRescue Line Secondary。2016年のライプチヒ世界大会のRescue Line Secondary。そして、2017年の名古屋世界大会のRescue Line。

ただ、この2回というのを、誰がちゃんと管理（監視）しているかが不明です。

 

3.3.6 The start tile is a checkpoint, where the robot can restart. The team can't use one of their checkpoint markers for the start tile.

スタートタイルは、無条件でチェックポイントになるので、チェックポイントマーカーを置くことができません。そのことが明記されました。

 

3.4.6 The robot has visited a tile when more than half the robot is within that tile when viewed from above.

ロボットがタイルに到達したことの判断基準が明記されました。というか、過去にきちんと定義されていたものが、何かのミスで削られてしまいました。今回はそれの復活です。

 

長くなりそうなので、一旦ここで切ります。

Rescue Maze Rules 2018

はい、もう世界大会まで時間がありませんが・・・やっとジュニアレスキューの2018年ルールの正式版が公開されたので、中身を確認してみます。

で・・・Rescue Maze は、ほとんど変更されていないように思います。

ルールを見ても、赤い部分がほとんどありませんよね。

 

変更部分をかいつまんで見てみると・・・

1.3.2 The width of the path is 29 cm,  and may open into foyers wider than the path.

経路の幅が29cm・・・何で、29cmなの!?　とっても半端な数字ですよね。基本的なタイルが30cmで壁の厚さが1cmだから、経路の幅は29cm、ということなんでしょうけど・・・

 

2.3.2 Each team must have between 2 and 4 members.

これは、別にレスキューのルールの変更ではありません。ロボカップジュニア全体の変更ですね。チームメンバーの数は2~4人になりました。

 

で・・・大きな変更がここ

3.5.2 の図の下に赤文字で書かれている

The field designer must keep in mind this rule when deciding on the location of the black tiles, which can be changed during the run via a dice roll; in order to keep the maximum score consistent.

サイコロを振って黒タイルを設置するのですが、競技毎に得点が変わらないように、うまくコースデザインをして下さいね。ということです。

これだけだと、何がなんだか分かりませんが・・・上にある図に描かれているとおり、黒タイルも壁とみなして被災者の得点（10点か25点）を決めるようになりました。

単純に、片手法で発見できる場所に設置された被災者は10点で、片手法で発見できない場所に設置された被災者が25点になります。

これは、なかなか良いルール変更だと思います。

（でも、黒タイルを黒線とみなす・・・という説明がどこにも書かれていません。やっぱり、説明不足だと思います。）

これまで、25点の被災者でも（片手法で）簡単に発見できる場合がありました。（それじゃ、ダメですよね。）簡単に発見できないから25点の価値があるというものです。（笑）

 

3.6.3 Teams must notify the judge prior to their run what procedure will be performed when a lack of progress occurs; teams must stick to this method regardless of the situation.

競技進行停止後の再スタートの部分ですね。ここで、何らかの情報をロボットに与えるチームが多い・・・ということらしいです。

だから、競技進行停止の時には、毎回同じ操作をしなければなりません。さらに、その操作を事前に審判に申告しておかなければなりません。

という、なんとも、疑い深い競技になってしまいました。（苦笑）

 

他にも、ちょこちょこと赤い部分がありますが、実質的なルールの変更はなさそうです。

はい、Maze のルールは、こんなものかと・・・

 

ただ・・・一緒に貼りついている

robocupjunior 2018 rescue maze scoresheet

は、このままでは使い物にならないと思います。

もし、これを競技のスコアシートに使えと言われたら、審判は大混乱になりますよ。

Mazeは、フィールド内を行ったり来たりするので、単純に被災者の数を数えるのではなく、どこの被災者を発見して、その被災者にレスキューキットをいくつ配布できたか、の情報が必要です。公開されているものは、それらが、全く考慮されていない採点シートになってしまっています。（苦笑）

RoboCup JAPAN-OPEN 2018 OGAKI のヘビ型ロボット

ロボカップ ジャパンオープン ２０１８ 大垣 でのレスキュー実機リーグのヘビ型ロボット

ここのところ、私の大好きなロボットです。

岡山理科大学　衣笠研究室のロボット

このスムースなウネウネ感が気持ちイイ！（笑）

 

RoboCup JAPAN-OPEN 2018 OGAKI

Your registration is complete.

国際ボランティアのコードが届いたので、早速レジストしました。

そして・・・

Your registration is complete.

のメッセージと共に、あっさりと終了しました。

 

これで・・・とりあえず大丈夫だとは思うのですが・・・

 

 

ジュニア・ジャパンオープン2018和歌山でのサッカーオープンの結果

さて、時間がたっぷりある時にしかできないこと・・・として、ジュニア・ジャパンオープンのサッカーオープンの結果を解析してみました。（よけいなお世話・・・でしょうけど　笑）

 

昨年、作成したエクセルのツールに競技結果を入れてグラフを作りました。

昨年は10試合ありましたが、今年は6試合です。でも、グラフの設定の仕方を忘れてしまって、6試合分のグラフにすることができません。（涙）

 

今回は、全チームが6試合をスイス方式で実施し、上位8チームが決勝トーナメントで競い順位を決めたようです。（昨年の訳の分からない変則スイス方式よりも、より納得性のある運営だと思います。）

つまり、予選が全チームによるスイス方式で、決勝が（予選の）8チームによるトーナメント、ということですね。

 

スイス方式は、その時その時の順位の評価をして、次の組み合わせを作るのですが、その評価については公開されていません。

ただ、エクセルで計算して確認するかぎりでは、昨年と同様に

①勝ち点
②累積の得失点差
③累積の得点

の順番で評価していると想像できます。

 

さて、全競技の結果をエクセルに入力してできたグラフがこれです。

 

 

やっぱり、順位のクロスが多いですよね。

 

門外漢の私が言っても、よけいなお世話でしょうけど・・・

その時々で順位を評価する「②累積の得失点差」と「③累積の得点」は、正しくないようと考えています。

 

正しくないと考えている根拠はこちら

ジュニアサッカーのスイス式トーナメントでの順位の評価について

 

まあ、毎年同じ評価で実施されているので、サッカーのチームの人達からの文句は無いのでしょう・・・

 

もう一つ、今回のサッカーオープンは参加29チームということで、奇数でした。（なぜ、こんなことになったのでしょうか!?　直前にキャンセルがあったとか・・・）

そこで、（1試合目はくじ引きでしょうが）2試合目からは、最下位のチームは「ダミーチームと戦って10対0で勝つ」という仮想試合が設定されました。

これも、なんとかひねり出した仕組みなのでしょうが・・・毎回、最下位のチームに勝ち点３と得失点差10点、プレゼントするのはやり過ぎの様に思います。

これで、毎回最下位が入れ替わっています。（あたりまえですね）

逆に言うと、理論上は毎回1位のチームに0対10での不戦敗を強いるのと同じになります。

じゃあ、どうすべきだったのか・・・と言われると、すぐには思いつきませんが・・・順位が真ん中のチーム（15位のチーム）は「0対0で勝ち点１を与える」というのが、影響が少なくて良いかと・・・

（その時々の最下位のチームに勝ち点をプレゼントしても、上位8チームには影響はないだろうという判断でしょう。）

 

そして、上位8チームについては、トーナメント戦と実施して、順位を付けているので、今回の順位はスッキリですね。（少なくともトーナメント戦に出た上位8チームは・・・）

つくば わんわんランド

どこからか貰って来た「おでかけクーポン」

そこに、つくばのわんわんランドが掲載されていました。

Yをつくばに送るときに、常磐道の谷田部ICの手前5kmのところに、わんわんランドの大きな看板があって・・・

ああ、もうすぐ、つくばだなぁ・・・と

 

で・・・そのクーポンをみてみると・・・

裏側・・・

「30匹のねこちゃんと触れ合える」と・・・

いやいや、わんわんランドなんだから、犬だけで勝負しろよ！　と言いたい（笑）

プリウスαねた 燃費 29.3km/L !?

休日のドライブで武蔵五日市の払沢の滝に行ってきました。

その帰り道・・・ずっと長い下り坂で、燃費の表示がどんどん良くなっていきます。

さらに、八王子から高井戸までの高速道路を、トラックの後をのんびり（80km/h位）と運転して行ったら・・・

燃費の表示がどんどん良くなって、家に着いた時には 29.3km/L になっていました。

 

 

ガソリンスタンドで給油した後に、瞬間的に燃費表示が良くなることはありましたが・・・100kmを走破して、この燃費（表示）は見たことがありません。

 

あくまでも、表示なので、実際の燃費ではありませんが

なんか、ちょっとイイ気分です。（笑）

主旨が良く分からない記事・・・!?

先程、日本からの推薦チームについての記事を書きましたが・・・あらためて国際委員会のブログの記事を読みました。

http://rcjjinternational.blogspot.com/2018/05/2018_20.html

 

決定したチームのみなさんは，今年度は，各リーグの代表として世界大会に参加していただくことになります。ただ，みなさんには日本代表という意識ではなく，１人１人にとっての学びの機会と捉えていただき，気負うことなく，実際に１人１人が未知のことにチャレンジし，よい学びの経験を積み重ねてきていただきたいと願っています。今回は，世界大会の様子を国内の多くの方に実際に知ってもらえるよい機会です。みなさんには，大会期間中は，国内の仲間に声をかけ，会場に集い，一緒にその経験を分かち合っていただくことで，国内のロボカップジュニアの活動をレベルアップしていただけるよう，ご協力をお願いいたします。

 

こんなことが書かれているのですが・・・皆さんは、これで理解できるのでしょうか？

私は、頭の上にクエッションマークが３つは立ちます。（笑）

今年度は，各リーグの代表として世界大会に参加していただくことになります。

今年度「は」というのは、昨年度やその前は違ったのでしょうか？　いや、これまでも代表として世界大会に参加するのは変わりませんよね。じゃあ何で「今年度は」なのでしょうか？

みなさんには日本代表という意識ではなく，１人１人にとっての学びの機会と捉えていただき・・・

日本代表ということは意識せず、個人の学びの機会として経験を積み重ねて欲しい・・・って、あくまでも日本代表として参加するのじゃないの？　

「日本代表として」と書くと、じゃあ、「補助金を出せ」と言われるので（旅費の補助も出せない現状としては）個人で頑張れ、としか書けないのでしょうか!?

世界大会への推薦は、参加する個人の経験やスキルを上げるのではなくて、日本代表として競技をして、その経験を日本に持ち帰り広めることではないのかなぁ。

 

さて、ここからが最大の疑問！

今回は，世界大会の様子を国内の多くの方に実際に知ってもらえるよい機会です。

何のことだか、さっぱり分かりません。「国内の多くの人」というのは、「今回世界大会に参加する人達」のことですか？　だとしたら、多くの人では無く、一握りの人ですよね。これで、どうして国内の多くの人に知ってもらえるのでしょうか？

みなさんには，大会期間中は，国内の仲間に声をかけ，会場に集い，一緒にその経験を分かち合っていただくことで，国内のロボカップジュニアの活動をレベルアップしていただけるよう，ご協力をお願いいたします。

最初の「みなさん」は、「世界大会に参加する人達」のことですよね。「大会期間中」は「モントリオール世界大会の開催期間中」のことですね。「国内の仲間」って、誰の事？　世界大会の会場では、日本から参加したチーム同士で声を掛け合って・・・ってこと!?　それがどうして、日本のロボカップジュニアの活動のレベルアップになるのでしょう？

いやはや、私は、この文章が何を言いたいのかが、全く理解できません。

これ、誰も疑問に思わないのでしょうか？

 

世界大会には、日本の代表として参加して、そこで得た知識や経験を持ち帰り、日本のチームにフィードバックすることで日本のロボカップジュニアの活動のレベルアップに貢献してください。

単純にこんな感じだと思うのですが・・・ねぇ。

 

さて、ここまで書いて、ふっと思いました。

この文章は、昨年の名古屋大会の時の物を、何も考えずに流用したのではないかと・・・（苦笑）

追加推薦

知らないうちに・・・世界大会への追加推薦チームが決まっていました。

（もう、M&Yも卒業しちゃったし、参加チームには興味が無かったので・・・まったく見ていませんでした　てへっ）

2018モントリオール世界大会への日本からの推薦チームが決定しました

 

いつのまにか、６チームも追加されていました。

元々の推薦チームには関東ブロックからのチ－ムが無かったのですが、追加されたことで、 サッカーと OnStage に１チームずつ入りました。

でも、レスキューのチームがありません。

関東はレスキュー王国だったハズなのですが・・・なんだか寂しいです。

過去のル－ル

新しいロボカップジュニアのHPをさまよっていて、過去のルールが掲載されていることに気が付きました。

http://junior.robocup.org/previous-years-rules/

 

どこまで、遡れるかと見てみると・・・レスキューは2008年のルールから掲載されていました。

懐かしい！

ルールだけでなく、競技台の作り方まであります。

 

昔のルールは、絵や図がほとんどなく・・・この英文字のテキスト文を読んで、競技を想像しなければなりませんでした。

これ、何も知らない人が、新規に参加するには、大変な勇気が必要ですよね。（笑）

 

2010年のルールに初めて、フィールドの絵（アリーナと言っていました）の絵が掲載されました。この絵があるだけで、どんな競技か想像するのがたやすくなりました。

「百聞は一見に如かず」ですね。

 

さて、2011年ルールですが・・・ルールに私の描いた図がはじめて掲載されました。（てへっ！）

 

上の方に描かれてのが、被災者（缶）の得点について

下の方が、得点イベントや競技進行停止についてです。

被災者の缶の図は、頼まれて描いたのですが・・・下の競技進行停止（等）の方は・・・質問をしたら、「この絵いいねぇ」と評価を受けて、そのまま掲載されたようです。

つい最近まで、この絵が使われていましたねぇ。

 

これ以降、ルールに掲載する図やイラストについて、協力をしています。

ジュニア・レスキューの2018年ルールがやっと出ました！

ロボカップジュニア（RoboCupJunior）のHPに・・・やっと、レスキューの2018年ルール（正式版）が掲載されました。

http://junior.robocup.org/rescue/

 

他の競技は、4月末頃に掲載されたのですが、なぜかレスキューは5月末です。

もう、競技会（モントリオール世界大会）まで、１か月を切っています。

 

それでは、これから中身を確認したいと思います。

パッと見では・・・

Mazeは、ほとんど変わっていませんね。

Lineは、いろいろと変わっています。

・被災者の救助の順番で得点が変わる。（銀の被災者を全て救助した後に黒の被災者を救助すると得点が高い）
・被災者を救助した後に避難区域を出て再びライントレースすると得点になるが、その際に３タイル進む
・傾斜路が得点要素になった
・１つのタイルに複数の交差点（含む行き止まり）が有る場合に、１つ１つの交差点毎に得点が入る
・ギャップとスピードバンプの得点の判断の場所が変わった。

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

高専ロボコンねた 今年の競技は Bottle-Flip Cafe

最近、いろいろとネットをチェックするのをサボっていました。

久しぶりに、ネットをさまよっていたら、高専ロボコンの競技が発表されていました。

 

http://www.official-robocon.com/kosen/

 

今回は、Bottle-Flip Cafe（ボトルフリップ・カフェ）という表題で・・・（ロボットが）ペットボトルを投げてテーブルの上に立たせる、のだそうです。

いや～、難しそうですね・・・

で・・・今回は、見どころとして３点あげられてます。

①自動ロボットの導入
②予選リーグ --> 決勝トーナメント
③ロボコニスト投票

まあ、いろいろと考えますね。

私は、自動ロボットが大好きなので・・・①に特に期待しております。

 

 

それから、全国大会は国技館に戻りました。

やっぱり、高専ロボコンの全国大会は、国技館ですよね！

逆さ富士!?

休日には、あるふぁ君で一人で気ままなドライブをします。

特に、早朝の誰も走っていない田舎道をゆっくり走るのが好きです。

そして、よく富士山を見に行きます。

富士山を見ると心が和むのは、やっぱり日本人だから・・・（笑）

 

で・・・今回は、田植えの始まったばかりの水田に映った富士山

 

 

家や車が一緒に写っていても、富士山は絵になるなぁ・・・（笑）

 

 

自衛隊グッズ

道の駅「すばしり」の売店に、自衛隊グッズのコーナーがありました。

それも、結構大きな面積を占めています。

 

 

どこまで、本物！　なのかはわかりませんが・・・

お菓子関係は、ネーミングがなかなか素晴らしい（面白いです）

 

 

専用の売り場があるということは・・・

それだけの需要があるということでしょうか!?　（笑）