某ブログを巡回してたら・・・
こんな、表示が・・・（笑）
ちょっとした幸せ・・・なの !?
The NXT STEP - LEGO® MINDSTORMS® NXT Blog
に、ライントレースの素晴しい実験結果が掲載されています。
光センサーを1個使うだけで、きれいに（滑らかに）ライントレースを実現しています。
いずれ実験してみたいですねぇ。
なんか、この動画のなめらかなライントレ－スをを見てると・・・レスキューAのライントレースが悲しいものに・・・
ドイツオープンの日程です。
RoboCup German Open 2011 - 31. März bis 3. April 2011
実際には、3月30日に受付などがあるので・・・
明日からのようです。
Rohe先生からも、「いよいよ始まります！」というメールを頂きました。
素晴しい大会になることを望みます。
そして、Rohe先生の学校のチームの皆さん、Noite先生の学校のチームの皆さん頑張ってください。
ところで、いつもならブロック大会に相当する地方大会があるのですが・・・今回は直接ドイツオープンへ参加なんだそうです。 そのため、1つの学校から8チーム限定・・・ということで、学校の中で独自に選抜大会「Dammer RoboCup vom 12. März 2011」を開催して8チームに絞ったようです。 昨年度の世界大会参加チームの「The Orange Men」も、7位で予選通過ですねぇ。
本日の朝にシェーバーで髭を剃っていたら・・・なんだか怪しい音が・・・
外刃が欠けて、穴が空きました。
（それ以上使うと、私の顔が血だらけになりそうなので、止めました。）
会社の帰りにシェーバーの刃を買おうと思って、電気屋に寄りました。
シェーバーの刃は内刃（さすけ？）と（卒塔婆じゃない）外刃があります。
外刃が2,000円くらい、内刃は3,000円を越えます。
両方買うと5,000円を軽く越えます。 （たかいなぁ！）
だって、同じようなロータリーの新品のシェーバーが6,300円で売られてるんだもん。
と、けちな私は外刃だけ買って帰りました。
さすがになんとなく大会が近づいてきたので・・・
ロボットの作業を再開したらしい・・・
本日は、前回の続きで・・・
センサーをArduinoに接続し、Arduinoが読んだセンサーの値をNXTに送る仕組みを実験しました。
Arduinoって便利ですよね。
ほとんどのセンサーの接続例とプログラムの例があふれています。
それらを組み合わせるだけで・・・プログラムが完成していきます。
凄い（便利な）世の中ですねぇ。
そのプログラミングで・・・「変数を宣言してない」とか「USBケーブルを接続してない」とか、何回も怒られながらも、Yのプログラミング作業は終了しました。
あとは、実験した回路をユニバーサル基板で再現するだけだ・・・（笑）
まだまだ、道は長いようで・・・
本日は、両親を連れてお墓参りに行って来ました。
お墓参り・・・というか、お墓は大丈夫だったのか確認を含めて・・・
そうしたら・・・Yも一緒に行くことになりました。
貴重な休日なので、渋滞に巻き込まれると時間が勿体無いので、朝早く出発することにしました。
朝06:30に自宅を出発しました。
今日は、環八も関越道も順調で、07:15には高坂SAに到着してしまいました。
朝ごはんを食べていないYは坦々麺を、私はカレーうどんを食べました。
（朝食から坦々麺というのも、若さ！）
お墓には7:45に着いちゃいました。
とりあえず、問題はなさそうです。
お墓参りを済ませ、何人かの親戚の家に挨拶して、家に帰ってきたのが・・・
10:30でした。 （早い！）
SAの給油所でも列が出来ているわけでもなく、平穏な休日という感じでした。
Yは、午後には友達の家に遊びに行きました。
午後には、近くのホームセンターに行って来ました。
相変わらず、電池のコ－ナーだけは棚に売り切れの紙が貼ってありました。
それ以外は、やっぱり変わった感じはありませんでした。
私は、セプター君用のウォッシャー液を購入しました。
家に帰ってきてから・・・ウォッシャー液を入れるためにボンネットを開けてエンジンルームにあるウォッシャー液のタンクに補充するのですが・・・ボンネットを支えるダンパーが弱くなっており、（人間が）ボンネットを支えていなければなりません。
頭でボンネットを支えて、ウォッシャー液を注ぐ作業は・・・結構大変でした。
（福島原発で作業している作業員のことを考えると・・・こんなのは苦労に入りませんね 笑）
ウォッシャー液のタンクががほとんど空になっていたので、2,800cc全部入ってしまいました。（驚）
とにかく、少なくとも私達の周りは、普通の生活に戻ってきたようです。
いつものようにネットを俳諧していて・・・
RCJのRescue のページの更新日付けが3月23日になっていました。
数日前に、何かが変わったらしい・・・
でも、なにが変わったのが・・・わかりません。
もしかしたら、FAQへのリンクが付いたってことなのでしょうか？
あと、もう1つ・・・
Community のページに各国のcommitteesの一覧が掲載されているのですが・・・
M&Y母がRescue TC になってます。
いつのまに！ （笑）
ドイツのNolte先生は、Dance TCです。
いつのまに！ （笑）
いやっ、何か違うでしょう！
ここのところ・・・簡易Arduinoの研究をやっています。
CPUはATMEGA168なんですが・・・
センサーをArduino化したATMEGA168に接続したりしてます。
そんな状況で・・・
I2C（ Inter-Integrated Circuit のこと、我家では I-squared-C と発音します）接続の温度センサーを接続して実験してみると・・・
電源を入れて最初の計測がなんか不安定です。 17度と表示したり、25度と表示したり・・・
一旦電源を切り、再度起動すると・・・今度は安定します。
それ以降は、ずっと安定して計測できるのですが・・・
長い時間電源を切ってから、電源を入れると最初の計測がやっぱり不安定です。
原因不明！
理系でも、数学屋の私には全くのお手上げです。
いかし、本やインターネットを調べながら、いろいろやっていると解決しました。
原因は、I2Cの2本の信号線のプルアップ抵抗が合っていなかったようです。
私の記憶には・・・ I2Cのプルアップ抵抗＝10kΩ ・・・と、刷り込まれて居るのですが、これがダメでした。 プルアップ抵抗を1kΩにしたら・・・あっさり不安定が解決しました。
そんなときに、都合よく（長野方面から）救世主が我家に来てくれました。
電子回路に詳しい彼の説明で、原因と対応が判りました。
ありがとう RAIN
ここのところ家に閉じこもっていて、飽き飽きしていたYですが・・・（別にニートになった訳ではないです 笑）
最近は、友達を呼んで狩りをしたり・・・
で、昨日は、最近AMAZONで購入した EMERALD NIGHT を作成しました。
なかなかの大作だったようです。
完成した時には・・・（久々の）達成感だったそうです。
ただ・・・なぜ、ドロボウのフィギアが入っているの・・・
（それ、ドロボウじゃなくて機関士だから・・・）
なかなかARTなセットですねぇ。
モーターをセットすれば自走もできるらしいのですが・・・
LEGO TRAIN が赤外線リモコンになってから、ちょっと購入意欲が下がっています。
作成したArduino（って言えるのか？）
本当に動くのか・・・いろいろ試してみると・・・
A0ピンに接続したLEDが光りません。
プログラムは
#define LED 14
void setup()
{
pinMode( LED,OUTPUT );
}
void loop()
{
digitalWrite( LED,HIGH );
delay( 500 );
digitalWrite( LED,LOW );
delay( 500 );
}
こんな、単純なものなので、間違いようが無い・・・と、思うのですが。
A0ピンの代わりにA1ピンにしてみると・・・ちゃんと光ります。
A0ピンって、なんか特殊なのでしたっけ？
ガソリンスタンドでも普通にガソリンを入れられるようになりました。
（リッター150円なのは・・・震災とは関係ないらしいですが・・・）
スーパーマーケットやコンビニでの品揃えも普通に戻ってきたと思っていたら・・・
今度は・・・水
ですね。
まあ、我家は乳幼児も居ないし・・・
気にしていません。
今回のお題は「違反」です。
2.5 Violations:
2.5.1 Any violations per the inspection rules will prevent that robot competing until modifications are effected.
2.5.2 Modifications must be made within the time schedule of the tournament and teams must not delay tournament play while making modifications.
2.5.3 If a robot fails to comply with all constraints (even with modification), it will be disqualified from that round (but not from the tournament).
2.5.4 If there is excessive mentor assistance, or the work on the robots is not substantially comprised of original work by the students, then the team will be disqualified from the tournament.
2.5 違反
2.5.1 検査のルールに違反している場合は、そのロボットの違反箇所が修正されるまでは、そのロボットは競技に参加できません。
2.5.2 ロボットの修正が必要な場合でも競技スケジュールは変更されません、修正中であってもチームは試合時間に遅れてはいけません。
2.5.3（修正したにもかかわらず）ロボットが全ての規定を満たすことができない場合には、そのロボットはその試合の参加資格が無くなります。（競技会への参加資格が無くなる訳ではありません。）
2.5.4 指導者の援助・助言が過剰な場合や、ロボットが実質的にチームメンバー独自の作品ではないと判断された場合には、そのチームは競技会の参加資格が無くなります。
こんな感じでしょうかねぇ。
これも基本的には2010年ルールと変更がありません。
2010年ルールでは 2.6章 だったものです。
いくつかの単語が置き換わっているくらいだと思います。
先日、ジャパンオープンでのジュニア競技での無線通信の使用について書きましたが・・・
ちょっと追加があります。
勿論、この記事は公式なものではありません・・・
ジュニアの3つのチャレンジの2011年ルールに、無線通信の使用について書かれています。
それによると BT class2 or class3 について使用可能のようです。
サッカーの2台のロボット間の通信や、ダンスの複数のロボット間の通信に使うことができます。
現実的には、サッカーで2台のロボット間でコミュニケ－ションを取っているチームは無いと思いますので、ダンスだけが使っているのかなぁ？ なんて考えていました。
でも、思い出しました。 レスキューでも1台のロボットに2個のNXTを搭載して、お互いに通信しているチームが過去にもいましたねぇ。 （今年の千葉ノードでも見ました 笑）
で、これらのロボットですが・・・
ジャパンオープンの会場で、シニア（メジャー？）の競技に影響が出る場合は
ジュニアは一切の電波の使用禁止
となるそうです。
まあ、Bluetooth class2 では、シニアの競技を出来なくするくらいの破壊力は無いと思いますけどね・・・
でも、電波管理者からすると、「電波を使うのなら、ちゃんとガイドを読んで理解してほしい」・・・とのことです。
とにかく、ジュニアでの無線の使用は条件付きであり、「もしかしたら使えないかもしれない」ということを頭に入れておいたほうが良いと思います。
心配なら・・・ちゃんとジュニアジャパンに確認してください。
昨日は、なんだか疲れて寝てしまったので・・・続きです。
秋月の「USB－シリアル変換モジュール」を使って、USBポートを作ります。
と言っても、超簡単です。
接続するのは・・・
TXD(1) に1KΩの抵抗 ⇒ AVRのrxd(2) へ
DTR(2) に0.1μFのコンデンサ ⇒ AVRのrst(1) へ
RXD(5) に1KΩの抵抗 ⇒ AVRのtxd(3) へ
後は、GND(7) と VCC(20) だけ。
配線するのはこの5つのピンだけです。
で、AVR側にはさっきの3本をジャンパー線で飛ばします。
パソコンとUSBケーブルで接続すると・・・
新しいハードウェアがどうのこうの・・・と表示されますが・・・少しするとそのまま認識しました。
IDEを起動して、ボードとして
Arduino Pro or Pro Mini (3.3V, 8MHz) w/ ATmega168
を選択して・・・
簡単なプログラム（お得意のＬＥＤの点滅！）を作成して・・・いざ転送！
はいっ、あっさりと完成！
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