千葉ノード大会2011で見た素晴しいロボット

すみません、写真は整理したら、そのうちアップします。

千葉ノードの大会を見るたびに・・・

これは、単なる競技会でなく教育プログラムなんだ！

と、認識させられます。

それって、ロボカップジュニアの基本的な理念を忠実に守っている・・・素晴しい活動だと思います。

プレゼンポスターの意義もしっかりアピールしてます。

今回の競技でも、副審は参加してるチームメンバーが順番に実施するようになっていました。

じゃあ、教育的なだけで競技チームとしては弱いのか・・・

と、言うと・・・千葉ノードから参加したチームでジャパンオープンで活躍したチームも何組も居ます。

私が知っている限りでは・・・2007年のチーム「MIZUKI」です。　関東ブロック優勝で、ジャパンオープンでは惜しくも7位で決勝には出られませんでした。

私は、このチームのロボットは大好きです！　

そして、2009年のチーム「こりおり」です。　関東ブロックでは5位だったものの・・・千葉ノードのお家芸である自作機でジャパンオープンで2位になりました。　しかも、本人は決勝の日には体調が悪く、ぎりぎりまで寝ていたとか・・・しかし、不運なことにその年のグラーツ世界大会は規模が小さく、レスキューセカンダリは世界大会は1チームのみの推薦でした。　ですので、彼は世界大会には参加していませんが、世界大会参加チームと同様の実力の持ち主と言えます。

で、その「世界大会参加者と同様の実力の持ち主」に本日は、会ってきました。

今は・・・レスキューを裏切って？サッカー競技に浮気してます。

超高速回転アタックを披露してくれました・・・

早くレスキューに帰って来てほしいです。（笑）

すっかり、前書きが長くなりました。

それでは、千葉ノード大会で見た、素晴しいチームとロボットについて雑感など・・・

あっそうだ！　レスキューの競技の模様を女の子が解説してくれるのが・・・Good point !!

まずは・・・

チーム「ヘリオス」です。

このチームのロボットを見た瞬間・・・このロボット好き！　と思いました。

上で紹介した、チーム「MIZUKI」のロボットを髣髴とさせる・・・低重心で安定性のあるロボットです。　確か2回目の競技では、坂道を難なくこなしてレッドゾーンに消えていったような・・・

NXT本体を極限まで下げて、逆に（NXT用のあのでかい）モーターを上に持ち上げています。

ギアでモーターの駆動力を下にあるクローラーに伝えていました。

坂道も、安定して上ります。

もう１つ・・・ロボットが気に入ったのがチーム「ISO」です。

RCXのロボットで、とってもコンパクト！

そして、とっても単純です。

大昔のM&Yのロボットを思い出させるような・・・

ただ・・・プログラムの方の完成度がイマイチでした。

是非、次回はプログラムを進化させて、再挑戦して欲しいものです。

はい、次・・・

チーム「へるつ」です。

ロボットは、千葉ノードのお家芸である完全自作機です。

セカンダリのチームなので、ちゃんと被災者を持ち上げるアームを持っています。

（今回の千葉ノード大会では、アームを取り外して、1階だけを頑張るチームが多かったので、アームを付けているチームはとっても少なかったです。）

ただ、そのアームが稼動するところは、残念ながら見られませんでした。

で、このチームの素晴しかったのは・・・

競技前の調整です。

前の記事で書いたように、1部屋目のカーブの先のギャップが最初の難関でした。

そこで、必ず外れてしまうロボットを、一所懸命調整しました。　最後には、アームを右に動かしたり、開いたり・・・いろいろな角度に動かして、ギャップの制覇に挑みました・・・

（競技前に調整を終わらせとけ！　っていうのはごもっともですが・・・）

競技前の努力が素晴しくて・・・スミマセン・・・競技ではギャップを制覇できたか・・・忘れました。

そして・・・

もう、今回の千葉ノード見学の目的であると言っても過言ではない、チーム「ぼるた」です。

これも、完全な自作機です。

残念ながら、一階の制覇に全力を注ぐことを目的に、被災者を掴むアームは取り外してしまったようでした。

で、このロボットの特徴は・・・・

普通はライントレースをするために光センサーで黒と白の値を計測し、閾値を設定して、プログラムに埋め込むのですが・・・その設定をAutomaticallyに実施してくれる、素晴しいアイディアを実現しているんです。

ロボットを真横に向けてスタート準備をするのが、なんか新鮮です。

光センサーを黒線に載せるためにロボットを置く位置を決めるメンバーの真剣なまなざしが印象的でした。

さらに・・・2回目の競技では・・・直角を直進してしまうのが、なかなか解決できなくて、競技時間に食い込んでも頑張って調整していました。

で、結局それを克服して良い結果を残すことができました。

下手なドラマより見ごたえがありますねぇ。

では、最後に・・・今週のびっくりどっきりメカ発進！

チーム「KAITORAMAN」です。

あれ、今回はセカンダリなの・・・私の中では、永遠にプライマリなんですけど・・・

競技が終ったあとに、少しだけお話した「KAITORAMAN」は、キチントした口調で受け答えしてくれて・・・確かに大人に成長してる・・・

毎年、凄いアイディアで、私を驚かせてくれる「KAITORAMAN」のロボット・・・

今年はどうかと言うと・・・期待を裏切らない素晴しいものでした。

最初に見た時・・・「なんじゃ、こりゃぁ！」と思いました。

NXT2個積のロボットは、これまでにも何回か見たことがありますが・・・普通は、左右や前後でバランスをとったデザインにするものですが・・・

「KAITORAMAN」のロボットは、そんな Symmetry（対称性） を一切無視したデザインでした。　セカンダリのチームですので、ちゃんと被災者を掴むアームも搭載していました。

いやぁ、もう見た目のインパクトが強すぎて・・・走りは・・・あんまり覚えていません。

さらに・・・2回目の競技では、なんか車高が上がってる！

そう、1回目は確かクローラのロボットだったハズ・・・でも、今は車輪が付いている・・・

なんと、1回目の競技の反省からか、この短い時間で大改造をしたようです。

このチームも、1部屋目のギャップ対策に大変苦労していました。

調整時間が競技時間に食い込んだものの・・・調整の甲斐あって・・・なかなかの結果だったと思います。

競技終了後の笑顔がイイ

まあ、とにかく・・・子供のアイディアって、素晴しいと思います。

競技の点数とは別に、（ロボコン大賞のように）アイディアを評価するようなものがあっても良いですよね。　

私が審査員なら、「ぼるた」と「KAITORAMAN」に賞を出したいと思います。

千葉ノード大会2011を見てきました

本日は、千葉ノード大会2011が開催されました

千葉ノード長の青木先生を始め、スタッフの皆様・・・そして、参加したチームの皆様、メンターの方々、お疲れ様でした。

Qiball という建物の中の「子供交流館」での開催です。

アリーナの入口を入ると・・・

巨大な空間が・・・気持ちいい！

今回は、スペシャルゲスト？として、「くるミラ」が開会式の後にシンガポール世界大会の紹介プレゼンを実施しました。

本当は・・・レスキューの競技だけを見るつもりだったのですが・・・M&Y母が「せっかくだからプレゼンを見よう」と出発を早めました。

私は、てっきりロボットの機能や構造などを中心にプレゼンするのかと思っていたら・・・機内食の紹介やチャンギ空港の様子など・・・いろいろなことを含めてのプレゼンでした。

（写真が斜めってるのは・・・私の心が曲がっているから・・・）

勿論、世界大会の会場や対戦したチームのロボットの紹介もありました・・・。

もう、プレゼンし慣れてるのでしょうけど・・・なかなかに上手ですね。

MやYも、これくらいやって欲しいです・・・

で、肝心のレスキューですが・・・

う～ん　なかなか、みんな苦労しています。

フィールドは、千葉ノード伝統の、プラダンを使った簡易型のものです。

1階には壁がなく、傾斜路には10cmくらいの壁、2階のレッドゾーンには30cmの壁が設置されていました。　（ですので、レッドゾーンの中は、観客にはホトンド見えません。）

ルールは、多少のローカルルールを織り込んでいたようでした。

レッドゾーンに置く被災者（缶）は、6箇所に1から6の番号をあらかじめ書いておき、競技前にチームキャプテンがサイコロを振って決めていました。

一部屋目のカーブの先のギャップが凄く難しそうでした。　ギャップの前の直線が短いので、ロボットが直線方向に向く前にギャップ入ってしまい、外れるチームが多かったです。　

なかなか、難易度高い！

競技は2回実施されました。

（おそらく、評価は合計点だと思います。）　どうも、2回の良い点数の方だったらしい。

で・・・

2009年からのルールって、結構大変です。

銀と緑の被災者が居なくなって、1階はすっきりしたハズなのですが・・・

意外と、スピードバンプにてこずっています。

結局、1階をクリアして、2階のレッドゾーンに入れたのは2チームだけだったような・・・

やっぱり、自作機が多くて・・・なかなかおもしろいです。

（LEGOチームが多い、神奈川・西東京ノードや東東京ノードとは、ちょっと雰囲気が違います。）

千葉ノードオリジナルのライントレース大会も隣でやっていました。

気に入った、ロボットの紹介などは、写真を整理してから掲載します。

セプター君で行ったのですが・・・行きも帰りも大した渋滞に巻き込まれず、スムースに移動できました。

でも、やっぱり・・・疲れました。

今日は千葉ノード大会

元気があれば・・・見に行くつもりです。

行き方や当日のスケジュールなどは　コチラ

東東京ノードと神奈川・西東京ノードの大会エントリーを終了しました。

先ほど、2つのノード大会のエントリを終了しました。

これにて、関東ブロック内のすべてのエントリが完了しました。

お疲れ様・・・パチパチ・・・

さて、さすが？　レスキュー王国です。

チーム数が半端じゃないです。

ノード大会も大変そうですね・・・・

関東ブロック内の参加チーム数は こちら にあります。

東東京ノードにエントリしたチーム名は こちら にあります。

逆（さかさ）NXT

先日紹介した、　

Roboter-AG am Gymnasium Damme

を、一生懸命読んでます。

勿論ドイツ語は「さっぱりわからない」ので、機械翻訳で・・・Yahoo先生頑張って・・・

そこに、登場した、NXTが上下逆に設置されているロボットは・・・

やっぱりバッテリーの交換を容易にするためのものでした。

最初に見たときは、とっても違和感がありましたが・・・

そう聞いてみると、逆（さかさ）NXTもアリですねぇ。

本日は、ノード大会のエントリ締め切り

日付が変わって、本日が締切日になりました。

その前に、05:00現在での登録チームを東東京ノードのブログに掲載しました。

雑感など・・・

まず・・・

参加チーム数が多いですね。

関東ブロック大会顔負け・・・

こんなに、こなせるのでしょうか？・・・う～む

東京ノードが大きくなりすぎたので、西と東に分割して、平準化を図ったのですが・・・

今度は東東京ノードを分割するのでしょうかねぇ。

東東東京ノードと西東東京ノード？　（笑）

相変わらず、レスキューチームが多いです。

現時点で、プライマリが20チーム・・・

そして、セカンダリが18チームです。

合計38チーム！

こんなに、こなせるのでしょうか？・・・う～む（笑）

で、一番うれしいのは・・・

ロボット杉並21からの参加チームが結構います。

うん、チーム杉並（私が勝手に命名）の仲間として、応援しています。

明日は、ノード大会のエントリ締め切り

明日（2月26日）は、東東京ノード大会2011のエントリーの締め切りです。

（神奈川・西東京ノードの締め切りも一緒です）

22:00になったら、さっさと入口を閉鎖します。

まだ、エントリーしてない人は、余裕を持ってエントリーしてください。

やっと、これで、関東ブロック内の全チーム数がはっきりします。

ところで、東東京ノードのブログに登録した、レスキューの注意点ですが・・・

今年は、ルールに忠実に、タイルを使ってコースを作るようです。

タイルの例が掲載されています。

Rescue-B Rules 2011 2.4 Inspection

今回のお題は「検査」です。

2.4 Inspection:
2.4.1 The robots will be examined by a panel of referees before the start of the tournament and at other times during the competition to ensure they comply with all of the constraints described above.
2.4.2 It is the responsibility of teams to have their robots re-inspected if modifications are made to the robot at any time during the tournament.
2.4.3 Students will be asked to explain the operation of their robot, in order to verify that the construction and programming of the robot is their own work.
2.4.4 Students will be asked questions about their preparation efforts, and may be requested to answer surveys and participate in video-recorded interviews for research purposes.

2.4 検査
2.4.1 審判は競技の開始前や競技中の別の時間に参加チームのロボットを検査し、ロボットが上記規定を満たしたものであることを確認します。

2.4.2 競技会の途中にロボットに変更を加えた場合、チームはすみやかに審判に再検査を申し出なければなりません。

2.4.3. チームメンバー自身がロボットの組立とプログラミングを行なったことを証明するために、チームメンバーは自分たちのロボットがどのように動くかを説明しなければなりません。
2.4.4. チームメンバーは、ロボカップジュニアへ参加するために、どのような準備をしてきたかについての質問に答えます。　また、アンケート調査やビデオ録画を伴うインタビューがあるかもしれません。

こんな感じでしょうかねぇ。

基本的には2010年ルールと変更ありません。

2010年ルールでは 2.5章 だったものです。

レスキューAとも共通のものですね。

単語の置き換えなどがいくつかありますが、文章としての表現を明確にしただけだと思います。

東東京ノード大会のレスキュー注意点

東東京ノード大会2011の参加申請は土曜日（2月26日）の22:00が締め切りです。

つまり、本日は締め切りの2日前です。

その時点で、レスキューは既に30チームとなっています。

まさに、関東ブロック大会並・・・レスキュー王国ですねぇ。

東東京ノードのブログにレスキューチーフからの注意点を掲載しました。

参加チームは、良く読んでおいてくださいね。

特殊なセンサー

インターネットをさまよっていて見つけたページです。

LEGO MINDSTORMS には様々なセンサーが用意されていますが、LEGO社以外からも、アイディアに満ちた様々なセンサーが販売されています。

有名なところでは・・・

何と言っても

HiTechnic

と

mindsensors.com

でしょう。

まあ、RocoCup Junior の場合は訳もわからずに、便利なセンサーを使うのもどうかと思いますけどね・・・（笑）

で、今回見つけたのがこちら

techno-stuff Robotics

なかなか個性的な商品が揃っています。

Rescue-B Rules 2011 2.3 Team

今回のお題は「チーム編成」です。

2.3 Team:
2.3.1 A team is only allowed one robot in the arena.
2.3.2 In certain competitions (check the bylaws for the competition) this rule can be modified such that two or more robots may be deployed and cooperate in fulfilling the task (see rule 2.2.5 for radio restrictions between cooperating robots).

2.3 チーム編成
2.3.1 チームは1台のロボットだけを競技に参加させます。

2.3.2 特定の競技（会場の掲示を確認してください。）によっては複数のロボットが協力する競技になります。（協力するロボット同士の通信についてはルールの2.2.5を参照）

こんな感じでしょうかねぇ。

チーム編成としての基本ですね。

ここは、2010年ルールの2.4.1を整理したものになっています。

１つのチームは1台のロボットを競技に参加させます。　まあ、レスキューとしては当たり前ですよね。

で、2.3.2 では、恐らく最終日の SuperTeam を意識して書かれているのだと思いますが、複数のチームが（複数のロボットが）協力して競技をするよ！　ということですね。

そして、ロボット同士の通信もBT2でなら、可能です。　（といっても、即興で、そんなに簡単に協力プレイが出来るとは思えませんが・・・）

それでも、レスキューBは、協力プレイに向いている、素晴しい競技だと思います。

Rescue-B Rules 2011 2.2 Construction

今度のお題は「ロボットの構造・組み立て」です。

2.2 Construction:
2.2.1 The height of a robot must not exceed 300 mm.
2.2.2 Robots may not have any sensor or other device that enables it to 'see' over the walls.
2.2.3 Robots may be constructed of any robot kit or building blocks (either comercially available or custom built from raw hardware) as long as the robot complies with the above constraints, and its design and construction are primarily and substantially the original work of the students (see section 2.5. below).
2.2.4 Any commercially produced robot kit that is specifically marketed as a 'maze solver' or 'rescue robot' is likely to be disqualified unless significant modifications have been made to both its mechanical design and software. If there is any doubt as to the acceptability of a particular commercial product, participants must obtain approval from the International RoboCupJunior Rescue Technical Committee several months prior to any competition. Organizers will treat all inquiries with the utmost privacy, and will not release details to any third parties.
2.2.5 BlueTooth Class 2 communication is the only radio type allowed in RoboCupJr. Robots that have other types of radio communications on board will either need to remove these or disable them as other types of radio communication can interfere with the other leagues competing in RoboCup. Robots that do not comply may face immediate disqualification from the tournament.

2.2 ロボットの構造・組み立て

2.2.1 ロボットの高さは300mm以下でなければなりません。

2.2.2 ロボットはセンサーやその他の装置を使用して壁を越える高さから経路を確認してはいけません 。

2.2.3 ロボットが上記の規定を満たしており、かつチームメンバーが主体となり、ほぼすべてを独自に設計し組み立てている限り、市販のものであれハードウェア素材を組み立てたものであれ、どのようなロボット・キットやブロックでも使用可能です。（下記2.5 を参照）

2.2.4 市販されているロボットキット　特に迷路抜け専用やレスキュー競技専用のロボットを（ハード的な）改造やプログラムの修正などをせずにそのままの形で使用すると、失格になる可能性があります。　特定の製品に関して疑問がある場合は、参加者は競技の数ヶ月前までにロボカップジュニアのレスキュー国際テクニカルコミッティに連絡して確認することができます。　主催者は全ての質問に対してをプライバシーを守り、第三者に内容を漏洩しません。

2.2.5 BlueTooth class 2 が、RoboCup Jrに許可された唯一の無線通信方法です。 　他の方式の無線搭載したロボットは、他のRoboCup競技に影響を及ぼさないように、その通信装置を外すか無効にしなければならない。　従わないロボットは、競技会に参加できない可能性があります。

こんな感じでしょうかねぇ。

いろいろなところに書かれていたことを、集めて整理したようです。

2.2.1 と2.2.2は 2010年ルールでは 2.1章のサイズに書かれていたことです。

レスキューAでは、ロボットの大きさの制限はなくなりました。　レスキューBも大きさの制限は無いのですが、高さの制限だけがあります。　壁の高さが300mmなので、その壁の向こう側を上から覗き見るのはダメですよ。ということで、壁の高さと同じ300mmが高さの制限になっています。　そういう意味だと、壁の高さを100mmとか150mmにするのは、ちょっとなさそうですね。

2.2.3と2.2.4は　2010年ルールでは2.3章に書かれていました。

相変わらず、どんな部品・素材やキットを使用しても良いけど、チームメンバー自身による

significant modifications　が無いと、失格になるかもよ・・・

ということです。

で、チームメンバーが、significant modifications　を実施したか確認するのが、インタビューになります。　自チームのインタビュー以外は参加したことが無いので、実際にインタビューでどんな質問、どんな確認をしているかは・・・よく判りません。　

まあ、正しい評価がなされることを望みます。

2.2.5 は2010年ルールの2.2.5と2.2.6をまとめて整理したものです。　BlueTooth class 2 の使用のみが許されます。

いつになったら、お互いの無線通信を使って協力プレイをするチームが出てきますかねぇ。

Fredrik klar för fysikfinal

シンガポール世界大会で一緒だったスウェーデンチーム「Soltorgsgymnasiet」のメンバーのことが書かれています。

ここ です。

物理学コンテストの決勝が3月25日~26日にあるそうです。

やっぱ、彼って天才だったの・・・!?

M&Yは、そんな、凄い人のチームに勝ったんだから・・・マグレとは言え・・・（笑）

で、ネタはここからなんですけど・・・

ロボットに青春を賭けて頑張る男の子は多いのですが・・・

それだけじゃなく・・・

Dessutom har han en flickvän, som han försöker spendera så mycket tid som möjligt med.
- Men det är inte många av teknikkompisarna i min ålder som har tid till flickvänner, säger Fredrik och skrattar högt.

ということです。　えっ、何だか判らないって？

簡単に言うと、彼女が居て、可能な限り一緒にいるんだと・・・よ！

神様は、なんと不公平な・・・（笑）

で、最後の部分に・・・

Jag har fått bra kontakt med tjejen som vann i Singapore. Hennes pappa är professor vid Tokyo Insitute of Techology. Jag skulle vilja ingå i hans forskningsteam, de utvecklar robotar, berättar Fredrik.
と書かれています。

読んで・・・「なんだぁ！」と爆笑してしまいました。

シンガポールで優勝した女の子って・・・Mのこと？

で、その父親・・・私のこと？

女の子の父親は、東京工業大学の教授をしているので、是非、研究チームの一員になりたい・・・

いやっ、私は普通のサラリーマンなんですけど・・・（笑）

まあ、なんか勘違いとかはありそうですけど・・・

ぜひ、またお会いしたいですねぇ。

Rescue-B Rules 2011 2.1 Control:

次のお題は「ロボットの制御」です。

 

 

 

2.1 Control:
2.1.1 Robots must be controlled autonomously (use of a remote control to manually control the robot is not allowed).
2.1.2 Robots must be started manually by humans.
2.1.3 Robots may utilize many different methods to navigate the arena. This may include touching the walls,but at no time can a robot displace walls (push them out of place) or cause damage to any arena element.
2.1.4 Robots should be designed so they are easily stopped/paused by humans so that potentially damaging robot actions may be quickly terminated.

 

 

2.1. ロボットの制御
2.1.1 ロボットは自律制御型でなければなりません。（手動で遠隔操作するリモートコントロ－ルは使用できません）
2.1.2 ロボットはチームメンバーが手動でスタートさせます。
2.1.3  ロボットは競技アリーナを進むためにいろいろな方法を使用します。　ロボットは壁に触れるかもしれません。　ロボットは（不当に壁を押したりして）壁を動かしたり、壁を壊したりしてはいけません。　

2.1.4 ロボットがアリーナを破損したりする事をすぐに回避するために簡単な操作で停止／ポーズ出来なければいけません。

 

 

こんな感じでしょうかねぇ。

この章は、変わっているようで、あんまり変わっていません。

元々、2.2章だったものを2.1章にしました。

いろいろと赤くなっているのは、2010年ルールの内容を整理しただけのことです。

2.1.1 は、お決まりの「自律制御型のロボットでないとダメよ」ということです。

2.1.2 は、スタートの時の話

2.1.3 は、壁やアリーナを壊すな！　ということです。　やっぱり、みんな壁を壊すロボットの存在を恐れているようですね。　「SK-15」のようなロボットが迷路の中を縦横無尽に走り回ったら・・・やっちゃうかも・・・（笑）

2.1.4 は、緊急事態をために、すぐにロボットを停止できるような仕組みを作っておいてね。　ということです。　これは、停止ボタンより、（サッカーロボットのように）しっかりした把手を付けたほうが良いように思います。

この2.1.4 は、ルールに書かれている割には、軽視されているような感じが・・・、インタビューでも緊急停止ボタンについては、何も聞かれなかったそうです。

まあ、M&YのロボットはNXTなので、「このNXTの電源ボタンを押して電源を切ります」としか、言いようが無いのですけどね。

 

 

 

エジプトのカイロ

今話題のカイロ・・・

一応私も大人なので、たまには国際問題や時事ねたなどを・・・

ニュースで「カイロ」と言うのを聞くと・・・

単に、群馬高専の応援を思い出して、一人で笑っちゃいます。

「燃えるな燃えるな燃えるなカイロ！」